Miller COPILOT COLLABORATIVE WELDING SYSTEM Le manuel du propriétaire

Marque: Miller

Modèle: COPILOT COLLABORATIVE WELDING SYSTEM

Catégorie: Système de soudage

Taper: Le manuel du propriétaire

OWNER’S MANUAL

OM-291865A 2023-02

Processes

MIG (GMAW) Welding

Pulsed MIG (GMAW-P) Welding

Description

Collaborative Robotic Welding System

For product information,

Owner’s Manual translations,

and more, visit

www.MillerWelds.com

Copilot™Collaborative

Welding System

Working as hard as you do −

every power source from

Miller is backed by the most

hassle-free warranty in the

business.

Introduction

Miller Copilot is a portable Collaborative Arc Welding System. The system is

designed to meet applicable North American safety standards listed in the

specifications section of this manual. The system includes a Miller Cobot, controller,

welding power source and welding torch all integrated onto a unified cart, ready for

you to connect power, gas, and wire.

Intended Use Of Miller Copilot

Miller collaborative arc welding systems have been designed for safe operation in a

collaborative production environment. This Collaborative Robot (Cobot) has been

designed to provide you the repetitive precision and endurance of robots, while

working in the same workspace, side by side with the individual skills and ability of

people. To achieve this capability, the safety related control system is designed to

control key parameters such as speed and force to ensure safe operation in the

shared workspace.

The system has a single, fixed cobot workspace shared with and contained within a

larger, single operator workspace.

The cobot performs weld process production tasks on the materials that are loaded

and unloaded by an operator.

During normal production tasks, there is the potential for direct interaction between

the cobot and the operator, however, unintentional direct interaction is possible due

to a lack of a physical barrier separating the cobot workspace from that of the

production personnel. As such, the cobot can only operate under power and force

limited control at slower speeds in accordance with ISO/TS 15066:2016 thereby

reducing risk of unintended contact between the cobot and production personnel.

Miller collaborative arc welding systems are manufactured and shipped as

unapplied welding systems. These systems are designed for welding related

applications. Miller Welding Automation (MWA) has made an assessment to identify

the tasks associated with these applications. These tasks are considered in this risk

assessment at the end of this manual.

Important: Tooling, fixtures, and other equipment added to the robotic cell

after delivery may change the type and number of hazards present in and

around the cobot system. A review of the safety and another risk assessment

must be made after installation of any additional equipment to the robotic cell.

TABLE OF CONTENTS

SECTION 1 – SAFETY PRECAUTIONS – READ BEFORE USING. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1 Symbol Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-2 Arc Welding Hazards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-3 Additional Hazards For Installation, Operation, And Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1-4 Maintenance and Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1-5 California Proposition 65 Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1-6 Principal Safety Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1-7 EMF Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

SECTION 2 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT UTILISATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2-1 Symboles utilisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2-2 Dangers relatifs au soudage à l’arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2-3 Symboles de dangers supplémentaires en relation avec l’installation, le fonctionnement et la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2-4 Maintenance et réparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2-5 Proposition californienne 65 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2-6 Principales normes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2-7 Informations relatives aux CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

SECTION 3 – DEFINITIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3-1 Additional Safety Symbol Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3-2 Miscellaneous Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

SECTION 4 – SPECIFICATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4-1 Serial Number And Rating Label Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4-2 Software Licensing Agreement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4-3 Information About Default Weld Parameters And Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4-4 Cobot System Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4-5 System Component Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-6 Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4-7 Table Platen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

SECTION 5 – INSTALLATION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-1 Moving The System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-2 Cobot Installation Site Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5-3 Leveling The System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5-4 Electrical Service Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5-5 Connecting 3-Phase Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5-6 Connecting 120 VAC Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5-7 Shielding Gas And Cooler Connections (CE Model) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5-8 Installing And Threading Welding Wire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

SECTION 6 – CONTROLS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6-1 Operation Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6-2 Signal Light Tower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6-3 Puck Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6-4 Moving The Cobot With The Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

SECTION 7 – SAFETY DEVICES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7-1 Operator Station Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7-2 Teach Pendant Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7-3 Lockout/Tagout Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

SECTION 8 – OPERATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8-1 Powering Up The System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8-2 Logging In To The System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8-3 System Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8-4 Inputs And Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-5 Auto Mode Start-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

SECTION 9 – TEACHING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9-1 Teach Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9-2 Pre-Teaching Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

SECTION 10 – TROUBLESHOOTING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

SECTION 11 – RISK ASSESSMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

SECTION 12 – WARRANTY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

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SECTION 1 – SAFETY PRECAUTIONS – READ BEFORE USING

Protect yourself and others from injury—read, follow, and save these important safety precautions and operating instructions.

1-1. Symbol Usage

DANGER! – Indicates a hazardous situation which, if not

avoided, will result in death or serious injury. The possible

hazards are shown in the adjoining symbols or explained

in the text.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided,

could result in death or serious injury. The possible haz-

ards are shown in the adjoining symbols or explained in

the text.

NOTICE – Indicates statements not related to personal injury.

Indicates special instructions.

This group of symbols means Warning! Watch Out! ELECTRIC

SHOCK, MOVING PARTS, and HOT PARTS hazards. Consult

symbols and related instructions below for necessary actions to

avoid these hazards.

1-2. Arc Welding Hazards

The symbols shown below are used throughout this manual

to call attention to and identify possible hazards. When you

see the symbol, watch out, and follow the related instruc-

tions to avoid the hazard. The safety information given be-

low is only a summary of the more complete safety

information found in the Principal Safety Standards. Read

and follow all Safety Standards.

Only qualified persons should install, operate, maintain,

and repair this equipment. A qualified person is defined as

one who, by possession of a recognized degree, certificate,

or professional standing, or who by extensive knowledge,

training and experience, has successfully demonstrated the

ability to solve or resolve problems relating to the subject

matter, the work, or the project and has received safety

training to recognize and avoid the hazards involved.

During operation, keep everybody, especially children,

away.

ELECTRIC SHOCK can kill.

Touching live electrical parts can cause fatal

shocks or severe burns. The electrode and work

circuit is electrically live whenever the output is on.

The input power circuit and machine internal cir-

cuits are also live when power is on. In semiautomatic or automatic

wire welding, the wire, wire reel, drive roll housing, and all metal parts

touching the welding wire are electrically live. Incorrectly installed or

improperly grounded equipment is a hazard.

lDo not touch live electrical parts.

lWear dry, hole-free insulating gloves and body protection.

lInsulate yourself from work and ground using dry insulating mats

or covers big enough to prevent any physical contact with the work

or ground.

lDo not use AC weld output in damp, wet, or confined spaces, or if

there is a danger of falling.

lUse AC output ONLY if required for the welding process.

lIf AC output is required, use remote output control if present on

unit.

lAdditional safety precautions are required when any of the follow-

ing electrically hazardous conditions are present: in damp loca-

tions or while wearing wet clothing; on metal structures such as

floors, gratings, or scaffolds; when in cramped positions such as

sitting, kneeling, or lying; or when there is a high risk of unavoid-

able or accidental contact with the workpiece or ground. For these

conditions, use the following equipment in order presented: 1) a

semiautomatic DC constant voltage (wire) welder, 2) a DC manual

(stick) welder, or 3) an AC welder with reduced open-circuit volt-

age. In most situations, use of a DC, constant voltage wire welder

is recommended. And, do not work alone!

lDisconnect input power or stop engine before installing or servic-

ing this equipment. Lockout/tagout input power according to

OSHA 29 CFR 1910.147 (see Safety Standards).

lProperly install, ground, and operate this equipment according to

its Owner’s Manual and national, state, and local codes.

lAlways verify the supply ground — check and be sure that input

power cord ground wire is properly connected to ground terminal

in disconnect box or that cord plug is connected to a properly

grounded receptacle outlet.

lWhen making input connections, attach proper grounding conduc-

tor first—double-check connections.

lKeep cords dry, free of oil and grease, and protected from hot met-

al and sparks.

lFrequently inspect input power cord and ground conductor for

damage or bare wiring —replace immediately if damaged—bare

wiring can kill.

lTurn off all equipment when not in use.

lDo not use worn, damaged, undersized, or repaired cables.

lDo not drape cables over your body.

lIf earth grounding of the workpiece is required, ground it directly

with a separate cable.

lDo not touch electrode if you are in contact with the work, ground,

or another electrode from a different machine.

lUse only well-maintained equipment. Repair or replace damaged

parts at once. Maintain unit according to manual.

lDo not touch electrode holders connected to two welding ma-

chines at the same time since double open-circuit voltage will be

present.

lWear a safety harness if working above floor level.

lKeep all panels and covers securely in place.

lClamp work cable with good metal-to-metal contact to workpiece

or worktable as near the weld as practical.

lInsulate work clamp when not connected to workpiece to prevent

contact with any metal object.

lDo not connect more than one electrode or work cable to any sin-

gle weld output terminal. Disconnect cable for process not in use.

lUse GFCI protection when operating auxiliary equipment in damp

or wet locations.

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HOT PARTS can burn.

lDo not touch hot parts bare handed.

lAllow cooling period before working on equipment.

lTo handle hot parts, use proper tools and/or wear

heavy, insulated welding gloves and clothing to

prevent burns.

FLYING METAL OR DIRT can injure

eyes.

lWelding, chipping, wire brushing, and grinding

cause sparks and flying metal. As welds cool, they

can throw off slag.

lWear approved safety glasses with side shields even under your

welding helmet.

FUMES AND GASES can be

hazardous.

Welding produces fumes and gases. Breathing

these fumes and gases can be hazardous to your

health.

lKeep your head out of the fumes. Do not breathe the fumes.

lVentilate the work area and/or use local forced ventilation at the

arc to remove welding fumes and gases. The recommended way

to determine adequate ventilation is to sample for the composition

and quantity of fumes and gases to which personnel are exposed.

lIf ventilation is poor, wear an approved air-supplied respirator.

lRead and understand the Safety Data Sheets (SDSs) and the

manufacturer’s instructions for adhesives, coatings, cleaners, con-

sumables, coolants, degreasers, fluxes, and metals.

lWork in a confined space only if it is well ventilated, or while wear-

ing an air-supplied respirator. Always have a trained watchperson

nearby. Welding fumes and gases can displace air and lower the

oxygen level causing injury or death. Be sure the breathing air is

safe.

lDo not weld in locations near degreasing, cleaning, or spraying

operations. The heat and rays of the arc can react with vapors to

form highly toxic and irritating gases.

lDo not weld on coated metals, such as galvanized, lead, or cadmi-

um plated steel, unless the coating is removed from the weld area,

the area is well ventilated, and while wearing an air-supplied respi-

rator. The coatings and any metals containing these elements can

give off toxic fumes if welded.

BUILDUP OF GAS can injure or kill.

lShut off compressed gas supply when not in use.

lAlways ventilate confined spaces or use approved

air-supplied respirator.

ARC RAYS can burn eyes and skin.

Arc rays from the welding process produce intense

visible and invisible (ultraviolet and infrared) rays

that can burn eyes and skin. Sparks fly off from the

weld.

lWear an approved welding helmet fitted with a proper shade of fil-

ter lenses to protect your face and eyes from arc rays and sparks

when welding or watching (see ANSI Z49.1 and Z87.1 listed in

Safety Standards).

lWear approved safety glasses with side shields under your

helmet.

lUse protective screens or barriers to protect others from flash,

glare, and sparks; warn others not to watch the arc.

lWear body protection made from leather or flame-resistant cloth-

ing (FRC). Body protection includes oil-free clothing such as leath-

er gloves, heavy shirt, cuffless trousers, high shoes, and a cap.

WELDING can cause fire or

explosion.

Welding on closed containers, such as tanks,

drums, or pipes, can cause them to blow up.

Sparks can fly off from the welding arc. The flying

sparks, hot workpiece, and hot equipment can cause fires and burns.

Accidental contact of electrode to metal objects can cause sparks, ex-

plosion, overheating, or fire. Check and be sure the area is safe be-

fore doing any welding.

lRemove all flammables within 35 ft (10.7 m) of the welding arc. If

this is not possible, tightly cover them with approved covers.

lDo not weld where flying sparks can strike flammable material.

lProtect yourself and others from flying sparks and hot metal.

lBe alert that welding sparks and hot materials from welding can

easily go through small cracks and openings to adjacent areas.

lWatch for fire, and keep a fire extinguisher nearby.

lBe aware that welding on a ceiling, floor, bulkhead, or partition can

cause fire on the hidden side.

lDo not cut or weld on tire rims or wheels. Tires can explode if

heated. Repaired rims and wheels can fail. See OSHA 29 CFR

1910.177 listed in Safety Standards.

lDo not weld on containers that have held combustibles, or on

closed containers such as tanks, drums, or pipes unless they are

properly prepared according to AWS F4.1 (see Safety Standards).

lDo not weld where the atmosphere can contain flammable dust,

gas, or liquid vapors (such as gasoline).

lConnect work cable to the work as close to the welding area as

practical to prevent welding current from traveling long, possibly

unknown paths and causing electric shock, sparks, and fire

hazards.

lDo not use welder to thaw frozen pipes.

lRemove stick electrode from holder or cut off welding wire at con-

tact tip when not in use.

lWear body protection made from leather or flame-resistant cloth-

ing (FRC). Body protection includes oil-free clothing such as leath-

er gloves, heavy shirt, cuffless trousers, high shoes, and a cap.

lRemove any combustibles, such as a butane lighter or matches,

from your person before doing any welding.

lAfter completion of work, inspect area to ensure it is free of sparks,

glowing embers, and flames.

lUse only correct fuses or circuit breakers. Do not oversize or by-

pass them.

lFollow requirements in OSHA 1910.252 (a) (2) (iv) and NFPA 51B

for hot work and have a fire watcher and extinguisher nearby.

lRead and understand the Safety Data Sheets (SDSs) and the

manufacturer’s instructions for adhesives, coatings, cleaners, con-

sumables, coolants, degreasers, fluxes, and metals.

NOISE can damage hearing.

Noise from some processes or equipment can

damage hearing.

lWear approved ear protection if noise level is high.

ELECTRIC AND MAGNETIC FIELDS

(EMF) can affect Implanted Medical

Devices.

lWearers of Pacemakers and other Implanted Med-

ical Devices should keep away.

lImplanted Medical Device wearers should consult their doctor and

the device manufacturer before going near arc welding, spot weld-

ing, gouging, plasma arc cutting, or induction heating operations.

OM-291865 Page 3

CYLINDERS can explode if

damaged.

Compressed gas cylinders contain gas under high

pressure. If damaged, a cylinder can explode.

Since gas cylinders are normally part of the weld-

ing process, be sure to treat them carefully.

lProtect compressed gas cylinders from excessive heat, mechani-

cal shocks, physical damage, slag, open flames, sparks, and arcs.

lInstall cylinders in an upright position by securing to a stationary

support or cylinder rack to prevent falling or tipping.

lKeep cylinders away from any welding or other electrical circuits.

lNever drape a welding torch over a gas cylinder.

lNever allow a welding electrode to touch any cylinder.

lNever weld on a pressurized cylinder—explosion will result.

lUse only correct compressed gas cylinders, regulators, hoses,

and fittings designed for the specific application; maintain them

and associated parts in good condition.

lTurn face away from valve outlet when opening cylinder valve. Do

not stand in front of or behind the regulator when opening the

valve.

lKeep protective cap in place over valve except when cylinder is in

use or connected for use.

lUse the proper equipment, correct procedures, and sufficient

number of persons to lift, move, and transport cylinders.

lRead and follow instructions on compressed gas cylinders, asso-

ciated equipment, and Compressed Gas Association (CGA) publi-

cation P-1 listed in Safety Standards.

1-3. Additional Hazards For Installation, Operation, And Maintenance

FIRE OR EXPLOSION hazard.

lDo not install or place unit on, over, or near com-

bustible surfaces.

lDo not install unit near flammables.

lDo not overload building wiring — be sure power

supply system is properly sized, rated, and protected to handle

this unit.

FALLING EQUIPMENT can injure.

lUse lifting eye to lift unit only, NOT running gear,

gas cylinders, or any other accessories.

lUse correct procedures and equipment of ad-

equate capacity to lift and support unit.

lIf using lift forks to move unit, be sure forks are long enough to ex-

tend beyond opposite side of unit.

lKeep equipment (cables and cords) away from moving vehicles

when working from an aerial location.

lFollow the guidelines in the Applications Manual for the Revised

NIOSH Lifting Equation (Publication No. 94-110) when manually

lifting heavy parts or equipment.

OVERUSE can cause

OVERHEATING.

lAllow cooling period; follow rated duty cycle.

lReduce current or reduce duty cycle before start-

ing to weld again.

lDo not block or filter airflow to unit.

FLYING SPARKS can injure.

lWear a face shield to protect eyes and face.

lShape tungsten electrode only on grinder with

proper guards in a safe location wearing proper

face, hand, and body protection.

lSparks can cause fires—keep flammables away.

STATIC (ESD) can damage PC

boards.

lPut on grounded wrist strap BEFORE handling

boards or parts.

lUse proper static-proof bags and boxes to store,

move, or ship PC boards.

MOVING PARTS can injure.

lKeep away from moving parts.

lKeep away from pinch points such as drive rolls.

WELDING WIRE can injure.

lDo not press gun trigger until instructed to do so.

lDo not point gun toward any part of the body, other

people, or any metal when threading welding wire.

BATTERY EXPLOSION can injure.

lDo not use welder to charge batteries or jump start

vehicles unless it has a battery charging feature

designed for this purpose.

MOVING PARTS can injure.

lKeep away from moving parts such as fans.

lKeep all doors, panels, covers, and guards closed

and securely in place.

lHave only qualified persons remove doors, panels,

covers, or guards for maintenance and troubleshooting as

necessary.

lReinstall doors, panels, covers, or guards when maintenance is

finished and before reconnecting input power.

READ INSTRUCTIONS.

lRead and follow all labels and the Owner’s Manual

carefully before installing, operating, or servicing

unit. Read the safety information at the beginning

of the manual and in each section.

lUse only genuine replacement parts from the manufacturer.

lPerform installation, maintenance, and service according to the

Owner’s Manuals, industry standards, and national, state, and lo-

cal codes.

H.F. RADIATION can cause

interference.

lHigh-frequency (H.F.) can interfere with radio navi-

gation, safety services, computers, and communi-

cations equipment.

lHave only qualified persons familiar with electronic equipment per-

form this installation.

lThe user is responsible for having a qualified electrician promptly

correct any interference problem resulting from the installation.

lIf notified by the FCC about interference, stop using the equipment

at once.

lHave the installation regularly checked and maintained.

lKeep high-frequency source doors and panels tightly shut, keep

spark gaps at correct setting, and use grounding and shielding to

minimize the possibility of interference.

OM-291865 Page 4

ARC WELDING can cause

interference.

lElectromagnetic energy can interfere with sensitive

electronic equipment such as microprocessors,

computers, and computer-driven equipment such

as robots.

lBe sure all equipment in the welding area is electromagnetically

compatible.

lTo reduce possible interference, keep weld cables as short as

possible, close together, and down low, such as on the floor.

lLocate welding operation 100 meters from any sensitive electronic

equipment.

lBe sure this welding machine is installed and grounded according

to this manual.

lIf interference still occurs, the user must take extra measures such

as moving the welding machine, using shielded cables, using line

filters, or shielding the work area.

1-4. Maintenance and Repair

MAINTENANCE and REPAIR WORK

must follow all safety instructions in

this manual.

Maintenance, calibration, and repair work must be

performed in accordance with the latest versions of

Service Manuals.

Follow all regional and national safety requirements and always test

whether all safety functions work properly.

Prior to operating the Cobot manipulator or control box, please follow

the procedures and warnings below:

lBefore performing maintenance, follow lockout/tag out

procedures.

lRemove the main input power cable from the control box to ensure

the power is off.

lCheck the grounding connection before switching on the power of

the Cobot system.

lObserve ESD (Electro-Static Discharge) procedures when parts

of the Cobot manipulator or control box are disassembled.

lThere are no serviceable parts in the controller. If service is re-

quired, please contact Miller Electric.

lAvoid disassembling the power supply connections located inside

the controller. High voltages can be present at the power supply

connections for several hours after the control box has been

switched off.

lPrevent water and dust from entering the Cobot manipulator or

controller.

lChanging torch weight can affect force limits, which can cause in-

jury. Contact Miller Welding Automation Service to determine

safety settings before changing torch weight.

lReactivate any deactivated safety measures immediately after

maintenance work is completed.

lDocument all maintenance operations completed and save for fu-

ture reference.

1-5. California Proposition 65 Warnings

WARNING – This product can expose you to chemicals in-

cluding lead, which are known to the state of California to

cause cancer and birth defects or other reproductive harm.

For more information, go to www.P65Warnings.ca.gov.

1-6. Principal Safety Standards

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, American Welding

Society standard ANSI Standard Z49.1. Website: http://www.aws.org.

Safe Practice For Occupational And Educational Eye And Face Pro-

tection, ANSI Standard Z87.1, from American National Standards In-

stitute. Website: www.ansi.org.

Safe Practices for the Preparation of Containers and Piping for Weld-

ing and Cutting, American Welding Society Standard AWS F4.1.

Website: http://www.aws.org.

National Electrical Code, NFPA Standard 70 from National Fire Pro-

tection Association. Website: www.nfpa.org.

Safe Handling of Compressed Gases in Cylinders, CGA Pamphlet P-

1 from Compressed Gas Association. Website: www.cganet.com.

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, CSA Standard

W117.2 from Canadian Standards Association. Website: www.

csagroup.org.

Standard for Fire Prevention During Welding, Cutting, and Other Hot

Work, NFPA Standard 51B from National Fire Protection Association.

Website: www.nfpa.org.

OSHA, Occupational Safety and Health Standards for General Indus-

try, Title 29, Code of Federal Regulations (CFR), Part 1910.177 Sub-

part N, Part 1910 Subpart Q, and Part 1926, Subpart J. Website:

www.osha.gov.

OSHA Important Note Regarding the ACGIH TLV, Policy Statement

on the Uses of TLVs and BEIs. Website: www.osha.gov.

Applications Manual for the Revised NIOSH Lifting Equation from the

National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH). Web-

site: www.cdc.gov/NIOSH.

American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems

– Safety Requirements, ANSI/RIA R15.06-2012, Robotic Industries

Association. Website: www.robotics.org.

Robotic Industries Association Technical Report – supplement to AN-

SI/RIA R15.06-2012, RIA TR 15.406-2014, Robotic Industries Associ-

ation. Website: www.robotics.org.

Technical Report for Industrial Robots and Robot Systems – Safety

Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, RIA TR

R15.306-2014. Website: www.robotics.org.

Electrical Standard for Industrial Machinery, NFPA Standard 79, from

National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment, UL 1740. Web-

site:www.ulstandards.ul.com.

Industrial robots and robot systems, CAN/CSA-Z434, Canadian

Standards Association (CSA). Website: www.csa.ca.

Technical Specification Robots and Robotic Devices- Collaborative

Robots, ISO/TS 15066:2016.

Safety of Machinery – General Principles for Design – Risk Assess-

ment and Risk Reduction, ISO 12100:2010.

Robots and Robotic Devices – Safety Requirements– Part 2: Industri-

al Robot Systems and Integration, ISO 10218-2:2011.

Safety of Machinery; General Requirements & Risk Assessment, AN-

SI B11.0-2010.

Low-voltage switchgear and controlgear – Part 5-5: Control circuit de-

vices and switching elements – Electrical emergency stop device with

mechanical latching function, IEC 60947-5-5.

Cobot System 2023–02

OM-291865 Page 5

1-7. EMF Information

Electric current flowing through any conductor causes localized elec-

tric and magnetic fields (EMF). The current from arc welding (and al-

lied processes including spot welding, gouging, plasma arc cutting,

and induction heating operations) creates an EMF field around the

welding circuit. EMF fields can interfere with some medical implants,

e.g. pacemakers. Protective measures for persons wearing medical

implants have to be taken. For example, restrict access for passers

−by or conduct individual risk assessment for welders. All welders

should use the following procedures in order to minimize exposure to

EMF fields from the welding circuit:

1. Keep cables close together by twisting or taping them, or using a

cable cover.

2. Do not place your body between welding cables. Arrange cables

to one side and away from the operator.

3. Do not coil or drape cables around your body.

4. Keep head and trunk as far away from the equipment in the weld-

ing circuit as possible.

5. Connect work clamp to workpiece as close to the weld as

possible.

6. Do not work next to, sit or lean on the welding power source.

7. Do not weld whilst carrying the welding power source or wire

feeder.

About Implanted Medical Devices:

Implanted Medical Device wearers should consult their doctor and the

device manufacturer before performing or going near arc welding,

spot welding, gouging, plasma arc cutting, or induction heating opera-

tions. If cleared by your doctor, then following the above procedures

is recommended.

OM-291865 Page 6

SECTION 2 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT

UTILISATION

Pour écarter les risques de blessure pour vous-même et pour autrui — lire, appliquer et ranger en lieu sûr ces consignes relatives

aux précautions de sécurité et au mode opératoire.

2-1. Symboles utilisés

DANGER! – Indique une situation dangereuse qui si on l’é-

vite pas peut donner la mort ou des blessures graves. Les

dangers possibles sont montrés par les symboles joints

ou sont expliqués dans le texte.

Indique une situation dangereuse qui si on l’évite pas peut

donner la mort ou des blessures graves. Les dangers pos-

sibles sont montrés par les symboles joints ou sont expli-

qués dans le texte.

AVIS – Indique des déclarations pas en relation avec des blessures

personnelles.

Indique des instructions spécifiques.

Ce groupe de symboles veut dire Avertissement! Attention! DAN-

GER DE CHOC ELECTRIQUE, PIECES EN MOUVEMENT, et PIE-

CES CHAUDES. Reportez-vous aux symboles et aux directives ci-

dessous afin de connaître les mesures à prendre pour éviter tout

danger.

2-2. Dangers relatifs au soudage à l’arc

Les symboles représentés ci-dessous sont utilisés dans ce

manuel pour attirer l’attention et identifier les dangers pos-

sibles. En présence de ce symbole, prendre garde et suivre

les instructions afférentes pour éviter tout risque. Les

consignes de sécurité présentées ci-après ne font que résu-

mer l’information contenue dans les Normes de sécurité

principales. Lire et suivre toutes les Normes de sécurité.

L’installation, l’utilisation, l’entretien et les réparations ne

doivent être confiés qu’à des personnes qualifiées. Une per-

sonne qualifiée est définie comme celle qui, par la posses-

sion d’un diplôme reconnu, d’un certificat ou d’un statut

professionnel, ou qui, par une connaissance, une formation

et une expérience approfondies, a démontré avec succès sa

capacité à résoudre les problèmes liés à la tâche, le travail

ou le projet et a reçu une formation en sécurité afin de re-

connaître et d’éviter les risques inhérents.

Au cours de l’utilisation, tenir toute personne à l’écart et

plus particulièrement les enfants.

UNE DÉCHARGE ÉLECTRIQUE peut

entraîner la mort.

Le contact d’organes électriques sous tension peut

provoquer des accidents mortels ou des brûlures

graves. Le circuit de l’électrode et de la pièce est

sous tension lorsque le courant est délivré à la sortie. Le circuit d’ali-

mentation et les circuits internes de la machine sont également sous

tension lorsque l’alimentation est sur Marche. Dans le mode de sou-

dage avec du fil, le fil, le dérouleur, le bloc de commande du rouleau

et toutes les parties métalliques en contact avec le fil sont sous ten-

sion électrique. Un équipement installé ou mis à la terre de manière

incorrecte ou impropre constitue un danger.

lNe pas toucher aux pièces électriques sous tension.

lPorter des gants isolants et des vêtements de protection secs et

sans trous.

lS’isoler de la pièce à couper et du sol en utilisant des housses ou

des tapis assez grands afin d’éviter tout contact physique avec la

pièce à couper ou le sol.

lNe pas utiliser de sortie de soudage CA dans des zones humides

ou confinées ou s’il y a un risque de chute.

lSe servir d’une source électrique à courant électrique UNIQUE-

MENT si le procédé de soudage le demande.

lSi l’utilisation d’une source électrique à courant électrique s’avère

nécessaire, se servir de la fonction de télécommande si l’appareil

en est équipé.

lD’autres consignes de sécurité sont nécessaires dans les condi-

tions suivantes : risques électriques dans un environnement hu-

mide ou si l’on porte des vêtements mouillés ; sur des structures

métalliques telles que sols, grilles ou échafaudages ; en position

coincée comme assise, à genoux ou couchée ; ou s’il y a un risque

élevé de contact inévitable ou accidentel avec la pièce à souder

ou le sol. Dans ces conditions, utiliser les équipements suivants,

dans l’ordre indiqué : 1) un poste à souder DC à tension constante

(à fil), 2) un poste à souder DC manuel (électrode) ou 3) un poste

à souder AC à tension à vide réduite. Dans la plupart des situ-

ations, l’utilisation d’un poste à souder DC à fil à tension constante

est recommandée. En outre, ne pas travailler seul !

lCouper l’alimentation ou arrêter le moteur avant de procéder

à l’installation, à la réparation ou à l’entretien de l’appareil. Déver-

rouiller l’alimentation selon la norme OSHA 29 CFR 1910.147

(voir normes de sécurité).

lBrancher correctement la mise à la terre et utiliser cet appareil

conformément à son manuel d’utilisateur et aux codes nationaux,

provinciaux et municipaux.

lToujours vérifier la mise à la terre — vérifier et assurez-vous que

le conducteur de mise à la terre du cordon d’alimentation est bien

raccordé à la borne de mise à la terre dans le boîtier de déconne-

xion ou que la fiche du cordon est raccordée à une prise correcte-

ment mise à la terre.

lEn effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier les connexions.

lLes câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de graisse;

protégez-les contre les étincelles et les pièces métalliques

chaudes.

lVérifier fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur de

mise à la terre afin de s’assurer qu’il n’est pas altéré ou dénudé -,

le remplacer immédiatement s’il l’est -. Un fil dénudé peut entraî-

ner la mort.

lL’équipement doit être hors tension lorsqu’il n’est pas utilisé.

lNe pas utiliser des câbles usés, endommagés, de grosseur insuffi-

sante ou mal épissés.

lNe pas enrouler les câbles autour du corps.

lSi la pièce soudée doit être mise à la terre, le faire directement

avec un câble distinct.

lNe pas toucher l’électrode quand on est en contact avec la pièce,

la terre ou une électrode provenant d’une autre machine.

lNe pas toucher des porte électrodes connectés à deux machines

en même temps à cause de la présence d’une tension à vide

doublée.

lN’utiliser qu’un matériel en bon état. Réparer ou remplacer sur-le-

champ les pièces endommagées. Entretenir l’appareil conformé-

ment à ce manuel.

lPorter un harnais de sécurité si l’on doit travailler au-dessus du

sol.

OM-291865 Page 7

lS’assurer que tous les panneaux et couvercles sont correctement

en place.

lFixer le câble de retour de façon à obtenir un bon contact métal-

métal avec la pièce à souder ou la table de travail, le plus près

possible de la soudure.

lIsoler la pince de masse quand pas mis à la pièce pour éviter le

contact avec tout objet métallique.

lNe pas raccorder plus d’une électrode ou plus d’un câble de

masse à une même borne de sortie de soudage. Débrancher le

câble pour le procédé non utilisé.

lUtiliser une protection différentielle lors de l’utilisation d’un équipe-

ment auxiliaire dans des endroits humides ou mouillés.

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

lNe pas toucher des parties chaudes à mains nues.

lPrévoir une période de refroidissement avant de

travailler à l’équipement.

lNe pas toucher aux pièces chaudes, utiliser les outils recomman-

dés et porter des gants de soudage et des vêtements épais pour

éviter les brûlures.

DES PIECES DE METAL ou DES

SALETES peuvent provoquer des

blessures dans les yeux.

lLe soudage, l’écaillement, le passage de la pièce

à la brosse en fil de fer, et le meulage génèrent

des étincelles et des particules métalliques volantes. Pendant la

période de refroidissement des soudures, elles risquent de proje-

ter du laitier.

lPorter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux ou un écran

facial.

LES FUMÉES ET LES GAZ peuvent

être dangereux.

Le soudage génère des fumées et des gaz. Leur

inhalation peut être dangereux pour votre santé.

lEloigner votre tête des fumées. Ne pas respirer les fumées.

lÀ l’intérieur, ventiler la zone et/ou utiliser une ventilation forcée au

niveau de l’arc pour l’évacuation des fumées et des gaz de sou-

dage. Pour déterminer la bonne ventilation, il est recommandé de

procéder à un prélèvement pour la composition et la quantité de

fumées et de gaz auxquelles est exposé le personnel.

lSi la ventilation est médiocre, porter un respirateur anti-vapeurs

approuvé.

lLire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements,

les nettoyants, les consommables, les produits de refroidisse-

ment, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

lTravailler dans un espace fermé seulement s’il est bien ventilé ou

en portant un respirateur à alimentation d’air. Demander toujours

à un surveillant dûment formé de se tenir à proximité. Des fumées

et des gaz de soudage peuvent déplacer l’air et abaisser le niveau

d’oxygène provoquant des blessures ou des accidents mortels.

S’assurer que l’air de respiration ne présente aucun danger.

lNe pas souder dans des endroits situés à proximité d’opérations

de dégraissage, de nettoyage ou de pulvérisation. La chaleur et

les rayons de l’arc peuvent réagir en présence de vapeurs et for-

mer des gaz hautement toxiques et irritants.

lNe pas souder des métaux munis d’un revêtement, tels que l’acier

galvanisé, plaqué en plomb ou au cadmium à moins que le revête-

ment n’ait été enlevé dans la zone de soudure, que l’endroit soit

bien ventilé, et en portant un respirateur à alimentation d’air. Les

revêtements et tous les métaux renfermant ces éléments peuvent

dégager des fumées toxiques en cas de soudage.

LES ACCUMULATIONS DE GAZ

risquent de provoquer des blessures

ou même la mort.

lFermer l’alimentation du gaz comprimé en cas de

non utilisation.

lVeiller toujours à bien aérer les espaces confinés ou se servir d’un

respirateur d’adduction d’air homologué.

LES RAYONS DE L’ARC peuvent

provoquer des brûlures dans les

yeux et sur la peau.

Le rayonnement de l’arc du procédé de soudage

génère des rayons visibles et invisibles intenses

(ultraviolets et infrarouges) susceptibles de provoquer des brûlures

dans les yeux et sur la peau. Des étincelles sont projetées pendant le

soudage.

lPorter un casque de soudage approuvé muni de verres filtrants

approprié pour protéger visage et yeux pendant le soudage (voir

ANSI Z49.1 et Z87.1 énuméré dans les normes de sécurité).

lPorter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux même sous

votre casque.

lAvoir recours à des écrans protecteurs ou à des rideaux pour pro-

téger les autres contre les rayonnements les éblouissements et

les étincelles ; prévenir toute personne sur les lieux de ne pas re-

garder l’arc.

lPorter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans

huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des panta-

lons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

LE SOUDAGE peut provoquer un

incendie ou une explosion.

Le soudage effectué sur des conteneurs fermés

tels que des réservoirs, tambours ou des conduites

peut provoquer leur éclatement. Des étincelles

peuvent être projetées de l’arc de soudure. La projection d’étincelles,

des pièces chaudes et des équipements chauds peut provoquer des

incendies et des brûlures. Le contact accidentel de l’électrode avec

des objets métalliques peut provoquer des étincelles, une explosion,

un surchauffement ou un incendie. Avant de commencer le soudage,

vérifier et s’assurer que l’endroit ne présente pas de danger.

lDéplacer toutes les substances inflammables à une distance de

10,7 m de l’arc de soudage. En cas d’impossibilité les recouvrir

soigneusement avec des protections homologués.

lNe pas souder dans un endroit là où des étincelles peuvent tom-

ber sur des substances inflammables.

lSe protéger et d’autres personnes de la projection d’étincelles et

de métal chaud.

lDes étincelles et des matériaux chauds du soudage peuvent faci-

lement passer dans d’autres zones en traversant de petites fissu-

res et des ouvertures.

lSurveiller tout déclenchement d’incendie et tenir un extincteur à

proximité.

lLe soudage effectué sur un plafond, plancher, paroi ou séparation

peut déclencher un incendie de l’autre côté.

lNe pas couper ou souder des jantes ou des roues. Les pneus peu-

vent exploser s’ils sont chauffés. Les jantes et les roues réparées

peuvent défaillir. Voir OSHA 29 CFR 1910.177 énuméré dans les

normes de sécurité.

lNe pas effectuer le soudage sur des conteneurs fermés tels que

des réservoirs, tambours, ou conduites, à moins qu’ils n’aient été

préparés correctement conformément à AWS F4.1 (voir les Nor-

mes de Sécurité).

lNe pas souder là où l’air ambiant pourrait contenir des poussières,

gaz ou émanations inflammables (vapeur d’essence, par

exemple).

OM-291865 Page 8

lBrancher le câble de masse sur la pièce le plus près possible de

la zone de soudage pour éviter le transport du courant sur une lon-

gue distance par des chemins inconnus éventuels en provoquant

des risques d’électrocution, d’étincelles et d’incendie.

lNe pas utiliser le poste de soudage pour dégeler des conduites

gelées.

lEn cas de non utilisation, enlever la baguette d’électrode du porte-

électrode ou couper le fil à la pointe de contact.

lPorter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans

huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des panta-

lons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

lAvant de souder, retirer toute substance combustible de vos po-

ches telles qu’un allumeur au butane ou des allumettes.

lUne fois le travail achevé, assurez-vous qu’il ne reste aucune

trace d’étincelles incandescentes ni de flammes.

lUtiliser exclusivement des fusibles ou coupe-circuits appropriés.

Ne pas augmenter leur puissance; ne pas les ponter.

lSuivre les recommandations dans OSHA 1910.252 (a) (2) (iv) et

NFPA 51B pour les travaux à chaud et avoir de la surveillance et

un extincteur à proximité.

lLire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements,

les nettoyants, les consommables, les produits de refroidisse-

ment, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit des processus et des équipements peut

affecter l’ouïe.

lPorter des protections approuvées pour les oreilles

si le niveau sonore est trop élevé.

Les CHAMPS

ÉLECTROMAGNÉTIQUES (CEM)

peuvent affecter les implants

médicaux.

lLes porteurs de stimulateurs cardiaques et autres

implants médicaux doivent rester à distance.

lLes porteurs d’implants médicaux doivent consulter leur médecin

et le fabricant du dispositif avant de s’approcher de la zone où se

déroule du soudage à l’arc, du soudage par points, du gougeage,

de la découpe plasma ou une opération de chauffage par

induction.

Si des BOUTEILLES sont

endommagées, elles pourront

exploser.

Des bouteilles de gaz comprimé protecteur

contiennent du gaz sous haute pression. Si une

bouteille est endommagée, elle peut exploser. Du fait que les bouteil-

les de gaz font normalement partie du procédé de soudage, les mani-

puler avec précaution.

lProtéger les bouteilles de gaz comprimé d’une chaleur excessive,

des chocs mécaniques, des dommages physiques, du laitier, des

flammes ouvertes, des étincelles et des arcs.

lPlacer les bouteilles debout en les fixant dans un support station-

naire ou dans un porte-bouteilles pour les empêcher de tomber ou

de se renverser.

lTenir les bouteilles éloignées des circuits de soudage ou autres

circuits électriques.

lNe jamais placer une torche de soudage sur une bouteille à gaz.

lUne électrode de soudage ne doit jamais entrer en contact avec

une bouteille.

lNe jamais souder une bouteille pressurisée - risque d’explosion.

lUtiliser seulement des bouteilles de gaz comprimé, régulateurs,

tuyaux et raccords convenables pour cette application spécifique;

les maintenir ainsi que les éléments associés en bon état.

lTourner le dos à la sortie de vanne lors de l’ouverture de la vanne

de la bouteille. Ne pas se tenir devant ou derrière lerégulateur lors

de l’ouverture de la vanne.

lMaintenir le chapeau de protection sur la soupape, sauf en cas

d’utilisation ou de branchement de la bouteille.

lUtilisez les équipements corrects, les bonnes procédures et suffi-

samment de personnes pour soulever, déplacer et transporter les

bouteilles.

lLire et suivre les instructions sur les bouteilles de gaz comprimé,

l’équipement connexe et le dépliant P-1 de la CGA (Compressed

Gas Association) mentionné dans les principales normes de

sécurité.

2-3. Symboles de dangers supplémentaires en relation avec l’installation, le

fonctionnement et la maintenance

Risque D’INCENDIE OU

D’EXPLOSION.

lNe pas placer l’appareil sur, au-dessus ou à proxi-

mité de surfaces inflammables.

lNe pas installer l’appareil à proximité de produits

inflammables

lNe pas surcharger l’installation électrique – s’assurer que l’alimen-

tation est correctement dimensionné et protégé avant de mettre

l’appareil en service.

LA CHUTE DE L’ÉQUIPEMENT peut

provoquer des blessures.

lUtiliser l’anneau de levage uniquement pour soule-

ver l’appareil, NON PAS les organes de roulement,

les bouteilles de gaz ou tout autre accessoire.

lUtilisez les procédures correctes et des équipements d’une capa-

cité appropriée pour soulever et supporter l’appareil.

lEn utilisant des fourches de levage pour déplacer l’unité, s’assurer

que les fourches sont suffisamment longues pour dépasser du

côté opposé de l’appareil.

lTenir l’équipement (câbles et cordons) à distance des véhicules

mobiles lors de toute opération en hauteur.

lSuivre les consignes du Manuel des applications pour l’équation

de levage NIOSH révisée (Publication Nº94–110) lors du levage

manuelle de pièces ou équipements lourds.

L’EMPLOI EXCESSIF peut

SURCHAUFFER L’ÉQUIPEMENT.

lLaisser l’équipement refroidir ; respecter le facteur

de marche nominal.

lRéduire le courant ou le cycle opératoire avant de

recommancer le soudage.

lNe pas obstruer les passages d’air du poste.

LES ÉTINCELLES PROJETÉES

peuvent provoquer des blessures.

lPorter un écran facial pour protéger le visage et

les yeux.

OM-291865 Page 9

lAffûter l'électrode au tungstène uniquement à la meuleuse dotée

de protecteurs. Cette manœuvre est à exécuter dans un endroit

sûr lorsque l'on porte l'équipement homologué de protection du vi-

sage, des mains et du corps.

lLes étincelles risquent de causer un incendie - éloigner toute sub-

stance inflammable.

LES CHARGES

ÉLECTROSTATIQUES peuvent

endommager les circuits imprimés.

lÉtablir la connexion avec la barrette de terre

AVANT de manipuler des cartes ou des pièces.

lUtiliser des pochettes et des boîtes antistatiques pour stocker, dé-

placer ou expédier des cartes de circuits imprimes.

Les PIÈCES MOBILES peuvent

causer des blessures.

lNe pas s’approcher des organes mobiles.

lNe pas s’approcher des points de coincement tels

que des rouleaux de commande.

LES FILS DE SOUDAGE peuvent

provoquer des blessures.

lNe pas appuyer sur la gachette avant d’en avoir

reçu l’instruction.

lNe pas diriger le pistolet vers soi, d’autres person-

nes ou toute pièce mécanique en engageant le fil de soudage.

L’EXPLOSION DE LA BATTERIE peut

provoquer des blessures.

lNe pas utiliser l’appareil de soudage pour charger

des batteries ou faire démarrer des véhicules à

l’aide de câbles de démarrage, sauf si l’appareil

dispose d’une fonctionnalité de charge de batterie destinée à cet

usage.

Les PIÈCES MOBILES peuvent

causer des blessures.

lS’abstenir de toucher des organes mobiles tels

que des ventilateurs.

lMaintenir fermés et verrouillés les portes, pan-

neaux, recouvrements et dispositifs de protection.

lLorsque cela est nécessaire pour des travaux d’entretien et de dé-

pannage, faire retirer les portes, panneaux, recouvrements ou dis-

positifs de protection uniquement par du personnel qualifié.

lRemettre les portes, panneaux, recouvrements ou dispositifs de

protection quand l’entretien est terminé et avant de rebrancher l’a-

limentation électrique.

LIRE LES INSTRUCTIONS.

lLire et appliquer les instructions sur les étiquettes

et le Mode d’emploi avant l’installation, l’utilisation

ou l’entretien de l’appareil. Lire les informations de

sécurité au début du manuel et dans chaque

section.

lN’utiliser que des pièces de remplacement provenant du fabricant.

lEffectuer l’installation, l’entretien et toute intervention selon les

manuels d’utilisateurs, les normes nationales, provinciales et de

l’industrie, ainsi que les codes municipaux.

LE RAYONNEMENT HAUTE

FRÉQUENCE (H.F.) risque de

provoquer des interférences.

lLe rayonnement haute fréquence (H.F.) peut pro-

voquer des interférences avec les équipements de

radio-navigation et de communication, les services de sécurité et

les ordinateurs.

lDemander seulement à des personnes qualifiées familiarisées

avec des équipements électroniques de faire fonctionner

l’installation.

lL’utilisateur est tenu de faire corriger rapidement par un électricien

qualifié les interférences résultant de l’installation.

lSi le FCC signale des interférences, arrêter immédiatement

l’appareil.

lEffectuer régulièrement le contrôle et l’entretien de l’installation.

lMaintenir soigneusement fermés les portes et les panneaux des

sources de haute fréquence, maintenir les éclateurs à une dis-

tance correcte et utiliser une terre et un blindage pour réduire les

interférences éventuelles.

LE SOUDAGE À L’ARC risque de

provoquer des interférences.

lL’énergie électromagnétique risque de provoquer

des interférences pour l’équipement électronique

sensible tel que les ordinateurs et l’équipement

commandé par ordinateur tel que les robots.

lVeiller à ce que tout l’équipement de la zone de soudage soit

compatible électromagnétiquement.

lPour réduire la possibilité d’interférence, maintenir les câbles de

soudage aussi courts que possible, les grouper, et les poser aussi

bas que possible (ex. par terre).

lVeiller à souder à une distance de 100 mètres de tout équipement

électronique sensible.

lVeiller à ce que ce poste de soudage soit posé et mis à la terre

conformément à ce mode d’emploi.

lEn cas d’interférences après avoir pris les mesures précédentes,

il incombe à l’utilisateur de prendre des mesures supplémentaires

telles que le déplacement du poste, l’utilisation de câbles blindés,

l’utilisation de filtres de ligne ou la pose de protecteurs dans la

zone de travail.

2-4. Maintenance et réparation

Les TRAVAUX DE MAINTENANCE et

de RÉPARATION doivent respecter

toutes les consignes de sécurité

indiquées dans ce manuel.

Les travaux de maintenance, d’étalonnage et de réparation doivent

être effectués conformément aux indications contenues dans les der-

nières versions des manuels d’entretien.

Appliquer toutes les exigences en matière de sécurité régionales et

nationales et toujours vérifier que toutes les fonctions de sécurité sont

en bon état de marche.

Avant d’utiliser le manipulateur Cobot ou le boîtier de commande, sui-

vre les procédures et les avertissements ci-dessous :

lAvant d’effectuer des opérations de maintenance, suivre les pro-

cédures de verrouillage/indications de mise hors service.

lRetirer le câble d’alimentation de l’entrée principale du boîtier de

commande pour vous assurer que l’alimentation est coupée.

lVérifier la connexion à la terre avant de mettre le système Cobot

sous tension.

lRespecter les procédures ESD (Electro-Static Discharge) lorsque

des pièces du manipulateur Cobot ou du boîtier de commande

sont démontées.

lLes pièces situées dans le contrôleur ne sont pas réparables. Si

une réparation est nécessaire, contacter Miller Electric.

OM-291865 Page 10

lÉviter de démonter les connexions d’alimentation électrique situ-

ées à l’intérieur du contrôleur. Des tensions élevées peuvent être

présentes au niveau des connexions d’alimentation pendant plu-

sieurs heures après avoir éteint le boîtier de commande.

lEmpêcher l’eau et la poussière de pénétrer dans le manipulateur

Cobot ou le contrôleur.

lLa modification du poids de la torche peut affecter les limites de

force, ce qui peut provoquer des blessures. Contacter Miller Weld-

ing Automation Service pour déterminer les paramètres de sécu-

rité avant de changer le poids de la torche.

lRallumer toutes les mesures de sécurité désactivées immédiate-

ment après la fin des travaux de maintenance.

lConsigner toutes les opérations de maintenance effectuées et les

conserver pour consultation ultérieure.

2-5. Proposition californienne 65 Avertissements

AVERTISSEMENT – Ce produit peut vous exposer à des pro-

duits chimiques tels que le plomb, reconnus par l’État de

Californie comme cancérigènes et sources de malforma-

tions ou d’autres troubles de la reproduction.

Pour plus d’informations, consulter www.P65Warnings.ca.gov.

2-6. Principales normes de sécurité

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, American Welding

Society standard ANSI Standard Z49.1. Website: http://www.aws.org.

Safe Practice For Occupational And Educational Eye And Face Pro-

tection, ANSI Standard Z87.1, from American National Standards Ins-

titute. Website: www.ansi.org.

Safe Practices for the Preparation of Containers and Piping for Weld-

ing and Cutting, American Welding Society Standard AWS F4.1.

Website: http://www.aws.org.

National Electrical Code, NFPA Standard 70 from National Fire Pro-

tection Association. Website: www.nfpa.org.

Safe Handling of Compressed Gases in Cylinders, CGA Pamphlet P-

1 from Compressed Gas Association. Website: www.cganet.com.

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, CSA Standard

W117.2 from Canadian Standards Association. Website: www. csa-

group.org.

Standard for Fire Prevention During Welding, Cutting, and Other Hot

Work, NFPA Standard 51B from National Fire Protection Association.

Website: www.nfpa.org.

OSHA, Occupational Safety and Health Standards for General Indus-

try, Title 29, Code of Federal Regulations (CFR), Part 1910.177 Sub-

part N, Part 1910 Subpart Q, and Part 1926, Subpart J. Website:

www.osha.gov.

OSHA Important Note Regarding the ACGIH TLV, Policy Statement

on the Uses of TLVs and BEIs. Website: www.osha.gov.

Applications Manual for the Revised NIOSH Lifting Equation from the

National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH). Web-

site: www.cdc.gov/NIOSH.

American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems

– Safety Requirements, ANSI/RIA R15.06-2012, Robotic Industries

Association. Website: www.robotics.org.

Robotic Industries Association Technical Report – supplement to AN-

SI/RIA R15.06-2012, RIA TR 15.406-2014, Robotic Industries Asso-

ciation. Website: www.robotics.org.

Technical Report for Industrial Robots and Robot Systems – Safety

Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, RIA TR

R15.306-2014. Website: www.robotics.org.

Electrical Standard for Industrial Machinery, NFPA Standard 79, from

National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment, UL 1740. Web-

site:www.ulstandards.ul.com.

Industrial robots and robot systems, CAN/CSA-Z434, Canadian Stan-

dards Association (CSA). Website: www.csa.ca.

Technical Specification Robots and Robotic Devices- Collaborative

Robots, ISO/TS 15066:2016.

Safety of Machinery – General Principles for Design – Risk Assess-

ment and Risk Reduction, ISO 12100:2010.

Robots and Robotic Devices – Safety Requirements– Part 2: Indus-

trial Robot Systems and Integration, ISO 10218-2:2011.

Safety of Machinery; General Requirements & Risk Assessment, AN-

SI B11.0-2010.

Low-voltage switchgear and controlgear – Part 5-5: Control circuit de-

vices and switching elements – Electrical emergency stop device with

mechanical latching function, IEC 60947-5-5.

Cobot System_cfr 2023–02

2-7. Informations relatives aux CEM

Le courant électrique qui traverse tout conducteur génère des

champs électromagnétiques (CEM) à certains endroits. Le courant is-

su d’un soudage à l’arc (et de procédés connexes, y compris le sou-

dage par points, le gougeage, le découpage plasma et les opérations

de chauffage par induction) crée un champ électromagnétique (CEM)

autour du circuit de soudage. Les champs électromagnétiques pro-

duits peuvent causer interférence à certains implants médicaux,

p. ex. les stimulateurs cardiaques. Des mesures de protection pour

les porteurs d’implants médicaux doivent être prises: par exemple,

des restrictions d’accès pour les passants ou une évaluation indivi-

duelle des risques pour les soudeurs. Tous les soudeurs doivent ap-

pliquer les procédures suivantes pour minimiser l’exposition aux CEM

provenant du circuit de soudage:

1. Rassembler les câbles en les torsadant ou en les attachant avec

du ruban adhésif ou avec une housse.

2. Ne pas se tenir au milieu des câbles de soudage. Disposer les câ-

bles d’un côté et à distance de l’opérateur.

3. Ne pas courber et ne pas entourer les câbles autour de votre

corps.

4. Maintenir la tête et le torse aussi loin que possible du matériel du

circuit de soudage.

5. Connecter la pince sur la pièce aussi près que possible de la

soudure.

6. Ne pas travailler à proximité d’une source de soudage, ni s’asseoir

ou se pencher dessus.

7. Ne pas souder tout en portant la source de soudage ou le

dévidoir.

En ce qui concerne les implants médicaux :

Les porteurs d’implants doivent d’abord consulter leur médecin avant

de s’approcher des opérations de soudage à l’arc, de soudage par

points, de gougeage, du coupage plasma ou de chauffage par induc-

tion. Si le médecin approuve, il est recommandé de suivre les procé-

dures précédentes.

OM-291865 Page 11

SECTION 3 – DEFINITIONS

3-1. Additional Safety Symbol Definitions

Warning! Watch Out! There are possible hazards as shown by the

symbols.

OM-

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe10 2012 05

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe11 2012 05

Keep flammables away from welding. Do not weld near flammables.

Safe12 2012 05

Keep flammables away from cutting. Do not cut near flammables.

Safe13 2012 05

Welding sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe14 2012 05

Cutting sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe15 2012 05

Do not weld on drums or any closed containers.

Safe16 2017 04

Do not cut on drums or any closed containers.

Safe17 2017 04

Do not grip material near cutting path.

Safe18 2017 10

Turn off power before disassembling torch.

Safe19 2012 05

Do not remove or paint over (cover) the label.

Safe20 2017 04

Do not remove or paint over (cover) the label.

Hazardous voltage; electric shock can kill.

Moving parts can injure. Keep away from positioning arm when it is

being moved.

3-2. Miscellaneous Symbols

Amperage

Voltage

Hertz

Single Phase

Three Phase

Rated Supply

Voltage

Rated Supply

Current

Rated Maximum

Supply Current

Maximum Effective

Supply Current

Ground

Off

Power On/Off

Lockout

Pushbutton In

Pushbutton Out

Isolating Switch

Disconnector

OM-291865 Page 12

SECTION 4 – SPECIFICATIONS

4-1. Serial Number And Rating Label Location

The serial number and rating information for this product is located on the back of the work table, above the input power connections. Use rating

label to determine input power requirements and/or rated output. For future reference, write serial number in space provided on cover of this

manual.

4-2. Software Licensing Agreement

The End User License Agreement and any third-party notices and terms and conditions pertaining to third-party software can be found at

https://www.millerwelds.com/eula and are incorporated by reference herein.

4-3. Information About Default Weld Parameters And Settings

NOTICE – Each welding application is unique. Although certain Miller Electric products are designed to determine and default to certain typical

welding parameters and settings based upon specific and relatively limited application variables input by the end user, such default settings are

for reference purposes only; and final weld results can be affected by other variables and application-specific circumstances. The appropriate-

ness of all parameters and settings should be evaluated and modified by the end user as necessary based upon application-specific require-

ments. The end user is solely responsible for selection and coordination of appropriate equipment, adoption or adjustment of default weld

parameters and settings, and ultimate quality and durability of all resultant welds. Miller Electric expressly disclaims any and all implied warran-

ties including any implied warranty of fitness for a particular purpose.

4-4. Cobot System Specifications

Input Power 3-phase 240-575 VAC

Cobot requires separate 110 VAC input

Welder Specifications Auto Continuum 350

350A at 31.5 VDC at 100% duty cycle

System Dimensions (HxWxD) 84 in. x 48 in. x 52 in. (2134 mm x 1219 mm x 1321 mm)

Payload capacity with feet 1500 lb (680 kg)

(Assuming evenly spread across table)

Payload capacity with casters 750 lb (340 kg)

(Assuming evenly spread across table)

Load Height 37 in. (940 mm)

System Weight 1700 lb (771 kg)

Torch Specifications Tregaskiss CA3 Torch

350A Air Cooled

Table Specifications 5/8 in. diameter holes on 2 in. grid spacing 48 x 48 in (1219 x 1219 mm).

Table is nitride hardened and reversible

OM-291865 Page 13

4-5. System Component Identification

A. Front Of System

1 System Status Light Bar

2 Auto Continuum Power Source

3 Cobot Teach Pendant

4 Weld Platen

5 Torch Puck

6 Cobot Manipulator

7 Welding Torch And Mount

8 Torch Cable Management Bracket

9 Joystick

10 Operation Box

11 Spatter Trays

Do not use spatter trays for

storage.

OM-291865 Page 14

B. Rear Of System

1 Cobot Controller

2 Auto Continuum Feeder

3 Lower Torch Cable Management Bracket

4 Wire Spool Hub And Spool Cover

Assembly

5 Switched 110V Outlet (To Power Cobot

Controller)

6 Main Disconnect

7 Modbus To EiP Gateway

OM-291865 Page 15

4-6. Dimensions

A. Front View

All dimensions in inches.

OM-291865 Page 16

B. Side View

All dimensions in inches.

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Miller COPILOT COLLABORATIVE WELDING SYSTEM Le manuel du propriétaire

Marque: Miller

Modèle: COPILOT COLLABORATIVE WELDING SYSTEM

Catégorie: Système de soudage

Taper: Le manuel du propriétaire

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English: Miller COPILOT COLLABORATIVE WELDING SYSTEM Owner's manual