(de) Beschreibung
STO
(en) Description
STO
(es) Descripción
STO
(fr) Description
STO
(it) Descrizione
STO
(zh) STO
Safe torque off (STO)
8071654
2017-05d
[8071655]
Motorcontroller
Motor controller
CMMOST-...-DION/DIOP
CMMOST-...-DION/DIOP
2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d –
Symbole/Symbols: Originalbetriebsanleitung
Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach
personal mit entsprechender Qualifikation gemäß
dieser Bedienungsanleitung durchgeführt
werden.
Original instructions
Installation and commissioning may only be per
formed in accordance with these instructions by
technicians with appropriate qualifications.
Manual original
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea
lizados por personal especializado debidamente
cualificado y según estas instrucciones de utiliza
ción.
Notice originale
Le montage et la mise en service doivent exclusi
vement être réalisés par un personnel spécialisé
disposant des qualifications adéquates, confor
mément à la notice d’utilisation.
Istruzioni originali
Le operazioni di montaggio e messa in servizio
devono essere eseguite solo da personale spe
cializzato provvisto di apposita qualifica, in con
formità alle istruzioni per l’uso.
原操指南
安必具备应员按
操手册来实施。
Warnung
Warning
Advertencia
Avertissement
Allarme
告
Vorsicht
Caution
Atención
Attention
Prudenza
小心
Hinweis
Note
Nota
Nota
Attenzione
意
Umwelt
Environment
Medio ambiente
Environnement
Ambiente
境
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP 3.....................................
English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP 21......................................
Español – Controlador del motor CMMOST-...-DION/DIOP 39................................
Français – Contrôleur de moteur CMMOST-...-DION/DIOP 59.................................
Italiano – Controllore motore CMMOST-...-DION/DIOP 79...................................
文 – 控制器 CMMOST-...-DION/DIOP 97.......................................
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 3
Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP
Inhaltsverzeichnis
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 6.........................
1.1 Sicherheit 6...............................................................
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der
Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off) 6.............................
1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion 7....................
1.1.3 Sicherheitskennwerte 7.............................................
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion 7.....................
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers 7.......................
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8.......................................
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals 8.....................................
1.2.2 Einsatzbereich 8...................................................
1.2.3 Angegebene Normen 8..............................................
2 Funktion und Anwendung 9..................................................
2.1 Beschaltung der Steuereingänge 10.............................................
2.2 Funktionsbeschreibung 11....................................................
2.3 [X3] Schnittstelle STO 13......................................................
2.3.1 Schaltzustände 13...................................................
2.3.2 Schaltzeiten 14.....................................................
2.3.3 Reaktion auf Testimpulse 14...........................................
2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT 14...................................
3 Installation und Inbetriebnahme 15.............................................
3.1 Installation 15..............................................................
3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme 16................................................
3.3 Diagnose 17................................................................
3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers 17........................................
4 Technische Daten 18.........................................................
4.1 Sicherheitstechnik 18........................................................
4.2 Elektrische Daten 19.........................................................
4.3 Produktkonformität und Zulassungen 20.........................................
CMMOST-...-DION/DIOP
4 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Zielgruppe
Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und
Diagnose von Positioniersystemen besitzen.
Service
Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo.
Dokumentation
Das vorliegende Dokument beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO –
„Safe Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION imple
mentiert ist. Die vollständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente:
Bezeichnung
Inhalt
Kurzbeschreibung
CMMO-ST-...
1)
Kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur
Erstinformation.
Handbuch
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers für alle
Produktvarianten:
– Montage
– Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT)
– Kommunikation über E/A-Schnittstelle
– technische Daten
Hilfesystem zur Software
FCT
Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb
nahme und Parametrierung von:
– konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen
– Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo
Beschreibung
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“).
Parameterlisten Liste mit Standard-Einstellungen der Parameterdateien für Posi
tioniersysteme der Optimised Motion Series (OMS) von Festo.
Spezialdokumentation
CMMO-ST_SPUL
Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada
entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL).
1) Die Dokumentation liegt in gedruckter Form bei.
Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST
Weitere Informationen zum Produkt:
– Kurzdokumentation (Quick start guide) zur Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von
Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webser
ver des CMMO-ST
– Übersicht zum Zubehör (Katalog) è www.festo.com/catalogue
– Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von
Festo (z.B. EPCO) è www.festo.com/sp
– Funktionsbausteine für Codesys è www.festo.com/sp
– Zertifikate, Konformitätserklärung è www.festo.com/sp
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 5
Versionsstände
Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers:
– Firmware: ab V 1.2.x
– FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.2.x
Firmware Was ist neu? Welches FCT-PlugIn?
Ab V 1.0.x Der Motorcontroller unterstützt
– das Positioniersystem Elektrozylinder EPCO
– Antriebe von Festo mit Schrittmotor EMMS-ST
– benutzerdefinierte Antriebe
Ab CMMO-ST V 1.0.0
Ab V 1.1.2 Erweiterte Parametereinstellungen für Positioniersys
teme über Webbrowser
Ab CMMO-ST V 1.1.0
Ab V 1.2.1 Der Motorcontroller unterstützt weitere Positioniersys
teme z. B.:
– Zahnriemenachse ELGR
– Elektrischer Schwenkantrieb ERMO
Ab CMMO-ST V 1.2.0
Tab. 2 Versionsstände der Software
Hardware-Version, Firmware-Version und Seriennummer werden bei aktiver Online-Ver
bindung in der Software angezeigt:
è Konfigurationssoftware FCT (Seite „Controller“ und Fenster „Online/Ausgabe“)
è Diagnoseseite „Diagnostics“ des integrierten Webservers
Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver
bindung angezeigt.
Weitere Produktdaten, z.B. Revision è Produktbeschriftung des Motorcontrollers.
Hinweis
Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version:
Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der
Anwenderdokumentation zur Verfügung steht è www.festo.com/sp.
CMMOST-...-DION/DIOP
6 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz
1.1 Sicherheit
Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben:
Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (è Tab. 1) und den
Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten.
Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent
liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montage-
und Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.
Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken.
Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten.
Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist.
Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus
tauschen.
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off)
Hinweis
Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1:
Risikobeurteilung der Applikation durchführen.
Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen
Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen.
Vorsicht
Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh
ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik.
Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken.
Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten è Kapitel4.
STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein
gerichtet wurden und in Funktion sind.
STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren.
Vorsicht
Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim
Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein
permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits
funktion nicht ausreichend.
Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine
Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,
Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.
Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften
sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse.
CMMOST-...-DION/DIOP
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1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion
Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe
Torque Off) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh
moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan
lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann
ten Sicherheitskennwerte ausreichen.
1.1.3 Sicherheitskennwerte
Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte:
– PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1
– SIL 3 nach EN61800-5-2
– SILCL3 nach EN62061
Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der
Sicherheitsfunktion verwendet werden.
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss
[X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein
externes Sicherheitsschaltgerät.
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion
Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen:
– das Überbrücken der Sicherheitsfunktion
– der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder
Zuständen führen kann.
Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche
Bewegungen!
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers
Der Diagnosedeckungsgrad (è Kapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer
kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst.
Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An
forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden.
Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor
liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des
Sicherheitsniveaus vorgesehen werden.
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.
CMMOST-...-DION/DIOP
8 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage:
Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen
– dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage
– dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal
Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren.
Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen è Tab. 1.
Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen.
Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück
sichtigen:
– Vorschriften und Normen
– Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen
– Nationale Bestimmungen
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion:
Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen.
Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten.
Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und
aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas
tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht
linien.
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals
Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die
Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit:
– der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen
– den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen
– den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit
– der Dokumentation zum Produkt
1.2.2 Einsatzbereich
Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent
nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi
zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation è Tab. 1).
Weitere Informationen:
– Zertifikate und Konformitätserklärung è www.festo.com/sp
– Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten
1.2.3 Angegebene Normen
Ausgabestand
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Im Dokument angegebene Normen
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2 Funktion und Anwendung
Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige,
sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors.
Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am
Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor
controllers ist nicht erforderlich.
1
1 [x3] STO
Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO)
CMMOST-...-DION/DIOP
10 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
2.1 Beschaltung der Steuereingänge
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über
den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO
13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion è Kapitel 1.1.3.
An die Steuereingänge (èTab. 8) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion
angeschlossen werden:
– sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren,
z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“)
– Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren,
z. B.zwangsgeführte Positionsschalter)
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
EmpfängerSender
Eingangskreis
Rückführkreis
Eingang SPS:
Safety Rückmeldung
1 Motorcontroller mit Sicherheitsmodul
(nur relevante Anschlüsse dargestellt)
2 Not-Halt-Schalter
3 Schutztür (alternativ zu 2 )
4 Lichtgitter (alternativ zu 2 )
5 Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2 )
Fig. 2 Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung)
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 11
2.2 Funktionsbeschreibung
Die Anforderung der STO-Funktion erfolgt 2-kanalig über den Schalter S1 , indem die Steuerspannung
(+24 V DC, Logic è Fig. 2) an beiden Steuereingängen STO1 und STO2 abgeschaltet wird.
Die Steuereingänge sind gleichwertig, d.h. es spielt keine Rolle, in welcher Reihenfolge sie beschaltet
werden. Der Motorcontroller überwacht den Status der Steuereingänge und schaltet die Treiberversor
gung der Endstufe ab, sobald an einem der Steuereingänge das 0-Signal (0 V) anliegt. Die Spannungs
versorgung des Motors über die Leistungsendstufe wird unterbrochen:
– Verhalten des Antriebs bei laufendem Motor: Die Bewegung des Antriebs wird nicht über eine
Bremsrampe des Motorcontrollers verlangsamt. Der Antrieb bewegt sich durch Massenträgheit oder
externe Kräfte unkontrolliert weiter, bis er von selbst zum Stillstand kommt.
– Verhalten des Antriebs bei stehendem Motor: Der Antrieb steht ungeregelt und kann sich durch
externe Kräfte bewegen.
Das 2-kanalige Abschalten der Endstufe wird durch den Rückmeldekontakt DIAG (Halbleiterrelais)
angezeigt. Über den Rückmeldekontakt kann der Zustand der STO-Funktion zur Diagnose z.B. an ein
externes Sicherheitsschaltgerät gemeldet werden. Der Diagnosekontakt ist sicherheitstechnisch nicht
bewertet.
3
2
1
STO1
STO2
+24 VDC
M
+24 VDC Load
+24 VDC Load
2x
3
4
1 Eingangskreis (z.B. Sicherheitsschaltgerät)
2 Leistungsendstufe im CMMO-ST
(nur eine Phase dargestellt)
3 Treiberversorgung
4 Motor (nur eine Phase dargestellt)
Fig. 3 “Sicher abgeschaltetes Moment“ – Funktionsprinzip
CMMOST-...-DION/DIOP
12 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Vorsicht
Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik nach
Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein
permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits
funktion nicht ausreichend.
Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine
Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,
Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.
Bewegungen der Aktuatorik bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften
sicher verhindern z. B. mit mechanischer Haltebremse.
Hinweis
Ansteuerung von Motoren mit integrierter Haltebremse.
Die Ansteuerung der Haltebremse erfolgt durch die nicht sicherheitsgerichtete Firm
ware des Motorcontrollers. Beim Abschalten der Endstufe erfolgt keine Verlangsamung
des Antriebs über eine Bremsrampe. Die Haltebremse wird sofort geschlossen.
Prüfen, ob die integrierte Haltebremse die Aktuatorik stillsetzen kann.
Mechanische Trägheit der Haltebremse beachten.
Höheren Verschleiß der Haltebremse gegenüber der automatischen Bremsenan
steuerung im Normalbetrieb berücksichtigen.
Hinweis
Ausfall der Endstufe.
Fällt die Endstufe des Motorcontrollers bei aktiver STO-Funktion aus, kann der Antrieb
durch eine begrenzte Rast-Bewegung des Rotors anrucken. Der Drehwinkel/Weg ent
spricht der Polteilung des verwendeten Motors.
Beispiel für einen Ausfall der Endstufe: gleichzeitiger Kurzschluss von 2 Leistungs
halbleitern in unterschiedlichen Phasen.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 13
2.3 [X3] Schnittstelle STO
2.3.1 Schaltzustände
Steuereingänge STO:
Solange an beiden Steuereingängen 1-Signal (+24 V DC) anliegt, kann der Motor betrieben werden.
Sobald an einem oder beiden Steuereingängen 0-Signal anliegt (0V DC), wird die Spannungsversor
gung des Motors unterbrochen. Wenn beide STO-Eingänge wieder 1-Signal bekommen, muss die
Regler-Freigabe über [X1.10] ENABLE neu gesetzt werden.
Rückmeldekontakt DIAG:
Der Rückmeldekontakt ist geschlossen, wenn die STO-Funktion aktiv ist.
Der Rückmeldekontakt ist geöffnet:
– bei Ausfall der Logikspannung oder der Versorgungsspannung
– bei inaktiver STO-Funktion
STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Zustand
1 1 hochohmig
(geöffnet)
Normalbetrieb
– Endstufe ist eingeschaltet.
– STO-Funktion ist inaktiv.
1 0 hochohmig
(geöffnet)
Die STO-Funktion wurde 1-kanalig angefordert, z.B. bei Ausfall
eines Kanals:
– Endstufe wird 1-kanalig abgeschaltet.
– Der Motor kann nicht mehr betrieben werden.
– STO-Funktion ist inaktiv.
0 1
0 0 niederohmig
(geschlossen)
Die STO-Funktion wurde 2-kanalig angefordert.
– Endstufe wird 2-kanalig abgeschaltet.
– Motor kann nicht mehr betrieben werden.
– STO-Funktion ist aktiv.
Tab. 4 Schaltlogik der Steuereingänge STO1/STO2
Schaltzustände [X3.1]
Steuereingänge STO1/STO2
1)
1-Signal [V DC] 18
0-Signal [V DC] 5
Rückmeldekontakt DIAG
geschlossen: max. Innenwiderstand [Ω] 40
geöffnet: Reststrom [μA] 2
1) Zwischenbereich ist undefiniert
Tab. 5 Elektrische Daten der Schaltzustände [X3]
Die Steuereingänge sind gegen Verpolung geschützt, besitzen jedoch keine Spannungs
überwachung. Falls erforderlich, muss eine Spannungsüberwachung durch zusätzliche
Maßnahmen realisiert werden.
CMMOST-...-DION/DIOP
14 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
2.3.2 Schaltzeiten
Die Energiemenge, die in den Komponenten der STO-Funktion (z. B. Kondensatoren) gespeichert ist,
hängt von der Höhe der Eingangsspannung ab. Abhängig vom Schaltvorgang müssen diese Energie
mengen aufgeladen oder entladen werden. In Abhängigkeit der Eingangsspannung ergeben sich daher
unterschiedliche Werte für den Übergang in den sicheren Zustand (STO) und für die Toleranzzeit (Puf
ferzeit) gegenüber OSSD-Signalen.
Signal
1)
Schaltzeit
1)
STO1/STO2 STO aktivieren [ms] 2
STO deaktivieren [ms] 6
DIAG Rückmeldekontakt schließen [ms] 10
Rückmeldekontakt öffnen [ms] 20
1) Weitere elektrische Daten è Kapitel 4.2
Tab. 6 Schaltzeiten
2.3.3 Reaktion auf Testimpulse
Kurze Testimpulse einer Sicherheitssteuerung werden toleriert, führen also nicht zur Anforderung der
STO-Funktion. Die zulässige Pulsbreite ist abhängig von der Höhe der Steuerspannung an den Ein
gängen STO1 und STO2.
Steuereingänge STO1/STO2 [X3]
1)
Maximal zulässige Pulsbreite
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 0,5
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 5
Minimale Zeit zwischen den Testimpulsen
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 25
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 25
1) Weitere elektrische Daten è Kapitel 4.2
Tab. 7 Testimpulse der Eingänge STO1 und STO2
2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT
An [X3.1] steht eine 24-V-Hilfsversorgung zur Verfügung. Bezugspotenzial (0V) ist Pin 4 am Spannungs
versorgungsanschluss [X9].
Die Logikversorgung kann optional zur Versorgung externer, aktiver Sensoren verwendet werden.
Weitere elektrische Daten è Kapitel4.2.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 15
3 Installation und Inbetriebnahme
Warnung
Elektrischer Schlag bei Spannungsquellen ohne Schutzmaßnahmen.
Für die elektrische Versorgung ausschließlich PELV-Stromkreise nach IEC602041
(Protective Extra-Low Voltage, PELV) verwenden.
Die allgemeinen Anforderungen an PELV-Stromkreise IEC 60204-1 berücksichtigen.
Ausschließlich Spannungsquellen verwenden, die eine sichere elektrische Trennung
der Betriebs- und Lastspannung nach IEC 60204-1 gewährleisten.
3.1 Installation
Vorsicht
Unerwartete und unbeabsichtigte Bewegungen des Antriebs bei Montage-, In
stallations- und Wartungsarbeiten.
Vor den Arbeiten: Energieversorgungen ausschalten. Die Wegnahme des Freigabesi
gnals am Controller reicht nicht aus.
Energieversorgungen gegen versehentliches Wiedereinschalten sichern.
Hinweise zur Installation:
Vollständige Information zur elektrischen Installation des Motorcontrollers beachten è Tab. 1.
Handhabungsvorschrift für elektrostatisch gefährdete Bauelemente einhalten.
Stecker [X3] aus dem Lieferumfang des Motorcontrollers verwenden.
Die Steuereingänge 2-kanalig in Parallelverdrahtung anschließen.
Anschluss Pin Funktion
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
Ausgang Logikspannung (von [X9])
Bezugspotenzial (0V) ist Pin [X9.4]
Nicht überlastfest!
Max. 100 mA zulässig.
2 STO1 Steuereingänge für STO-Funktion
3 STO2
4 DIAG1 Rückmeldekontakt:
– potenzialfrei
– niederohmig, wenn die STO-
Funktion 2-kanalig angefordert
und aktiviert wurde.
5 DIAG2
Tab. 8 Anschluss [X3] STO
CMMOST-...-DION/DIOP
16 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Hinweis
Geräteschaden bei Überlast.
Pin [X3.1] (+24 V Out) ist nicht überlastfest! Max. 100mA zulässig.
Hinweis
Die STO-Funktion darf nie gebrückt werden.
Sicherstellen, dass keine Brücken o. ä. parallel zur Sicherheitsverdrahtung einge
setzt werden können, z. B. durch Verwendung des maximalen Leitungsquerschnitts
von 0,5 mm
2
.
3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme
Die vollständige Inbetriebnahme des Motorcontrollers durch den Maschinenhersteller
wird im Handbuch GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… und in der Online-Hilfe zum CMMO-ST-PlugIn
der FCT-Software beschrieben.
Empfehlung bei Erst-Inbetriebnahme ohne vollständige Sicherheitstechnik:
– Mindestbeschaltung mit Not-Halt-Schaltgerät und 2-kanalige Abschaltung über die
Steuereingänge STO1 [X3.2] und STO2 [X3.3]
– Beschaltung so ausführen, dass sie zwangsweise entfernt werden muss, wenn die
endgültige Sicherheitsbeschaltung erfolgt.
Hinweis
Falsche Verdrahtung oder die Verwendung ungeeigneter Bauteile führen zum Verlust
der STOFunktion oder zur Nicht-Einhaltung der Anforderungen nach ENISO138491
(Kategorie).
Vor der Inbetriebnahme:
Sicherstellen, dass die Verwendung der Bauteile und ihre Verdrahtung entsprechend
der erforderlichen Kategorie nach ENISO13849-1 erfolgt ist.
Elektrische Installation (Anschlusskabel, Kontaktbelegung) prüfen.
STO-Funktion zum Abschluss der Installation und nach jeder Änderung der In
stallation validieren.
STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle Schutzmaßnahmen eingerichtet wurden
und in Funktion sind.
Zum Funktionstest der STO-Funktion:
1. Jeden Kanal einzeln abschalten, Reaktion des Motors und des Rückmeldekontakts kontrollieren.
2. Beide Kanäle abschalten und Reaktionen kontrollieren.
CMMOST-...-DION/DIOP
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3.3 Diagnose
Diagnose Beschreibung
Rückmeldekontakt
1)
Der Rückmeldekontakt der STO-Funktion (DIAG1/DIAG2) kann von einer
übergeordneten Steuerung ausgewertet werden. Der geschlossene Rück
meldekontakt zeigt an, dass die STO-Funktion aktiv ist.
Anzeige „H“
1)
Das „H“ an der 7-Segment-Anzeige des Motorcontrollers zeigt an, dass die
Spannungsversorgung des Motors 1- oder 2-kanalig abgeschaltet wurde.
Der Status der STO-Funktion (aktiv/inaktiv) wird dadurch nicht angezeigt.
Störungsmeldung
0x34
Bei Anforderung der STO-Funktion wird die Störungsmeldung „Safe torque
off“ (0x34) erzeugt und zyklisch an der 7-Segment-Anzeige des Motorcon
trollers angezeigt. Die Meldung kann als Fehler, Warnung oder Information
konfiguriert werden. Ein Eintrag in den Diagnosespeicher ist optional mög
lich.
1) Diese Diagnose ist sicherheitstechnisch nicht bewertet.
Tab. 9 Diagnosemöglichkeiten der STO-Funktion
Weitere Informationen zur 7-Segment-Anzeige und vollständige Fehlerlisten è Handbuch
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers
Die umgesetzte Sicherheitsfunktion muss während der Einsatzdauer der Maschine einem regelmäßigen
und dokumentierten Funktionstest durch eine Fachkraft unterzogen werden. Die Festlegung der Häufig
keit muss durch den Maschinenbetreiber und auf Basis der Angaben des Maschinenherstellers
erfolgen. Empfohlen für den Motorcontroller ist eine mindestens jährliche Überprüfung.
CMMOST-...-DION/DIOP
18 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
4 Technische Daten
Die allgemeinen technischen Daten, Betriebs- und Umgebungsbedingungen und weitere
Anschlussdaten finden Sie in der Beschreibung des Motorcontrollers è Handbuch GDCP-
CMMO-ST-EA-SY-...
Die technischen Daten des Motors/Encoders finden Sie in der Bedienungsanleitung des
Motors oder der Achs-Motor-Kombination von Festo è www.festo.com/sp
4.1 Sicherheitstechnik
Sicherheitskennzahlen und Sicherheitsangaben
Sicherheitsfunktion STO Safe Torque Off
(Sicher abgeschaltetes Moment)
Kategorie 3 nachEN ISO 13849-1
Performance Level PLe nachEN ISO 13849-1
Safety Integrity Level SIL3 nachEN 61800-5-2
(SicherheitsIntegritätslevel)
SIL Claim Limit SILCL3 nachEN 62061
(SIL-Anspruchsgrenze)
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
(Mittlerer Diagnosedeckungsgrad)
è Kapitel1.1.3
MTTF
d
[Jahre] 4500 Mean Time To dangerous Failure
(Mittlere Zeit bis zu einem gefährlichen
Ausfall)
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
(Hardware-Fehlertoleranz)
PFH [1/Std.] 1,3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
(Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden
Ausfalls pro Stunde)
T
Proof Test Interval [Jahre] 20 Prüfintervall
Gebrauchsdauer [Jahre] 20 nachEN ISO 13849-1
Baumusterprüfung Die STO-Funktion wurde von einer unabhängigen Prüfstelle
zertifiziert. Zertifikat CMMO-ST è www.festo.com/sp
Bauteil/Funktion Für den Einsatz in Systemen ab Kategorie 1 nach
ENISO138491 geeignet
Tab. 10 Technische Daten: Sicherheitskennzahlen und Sicherheitsangaben
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 19
4.2 Elektrische Daten
Steuereingänge STO1/STO2 [X3]
Nennspannung [V DC] 24 (bezogen auf 0V an [X9] )
Spannungsbereich [V DC] 21,6 … 28,8
Zulässige Restwelligkeit [%] 5 (bezogen auf Nennspannung 24 V)
Nennstrom [mA] 15
Einschaltstrom [mA] 200
Eingangsspannungsschwellen (Zwischenbereich ist undefiniert)
1-Signal [V DC] 18
0-Signal [V DC] 5
Schaltzeit STO-Funktion aktivieren [ms] 2
Schaltzeit STO-Funktion deaktivieren [ms] 6
Maximal zulässige Pulsbreite
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 0,5
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 5
Minimale Zeit zwischen den Testimpulsen
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 25
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 25
Schutzfunktion Schutz gegen Verpolung
Überspannungsfest bis 60 V DC (geprüft)
Tab. 11 Technische Daten: Elektrische Daten der Eingänge STO1 und STO2
Rückmeldekontakt DIAG [X3]
Ausführung Halbleiterrelais
Max. Spannung [V DC] 30
Nennstrom [mA] 100
Max. Innenwiderstand
(Kontakt geschlossen)
[Ω] 40
Reststrom (Kontakt geöffnet) [μA] 2
Schaltzeit Schließen [ms] 10
Schaltzeit Öffnen [ms] 20
Galvanische Trennung über Optokoppler
Schutzfunktion Überspannungsfest bis 60 V DC (geprüft)
Tab. 12 Technische Daten: Elektrische Daten des Rückmeldekontakts
CMMOST-...-DION/DIOP
20 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Hilfsversorgung +24V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Nennspannung
– Einspeisung über [X9]
– nicht zusätzlich gefiltert
oder stabilisiert
[V DC] 24
Nennstrom [mA] 100 (max.)
Überlastschutz nicht überlastfest
Tab. 13 Technische Daten: Elektrische Daten des Hilfsversorgungs-Ausgangs
Signalleitungen
Max. Leitungslänge [m] 30
Leitungsquerschnitt [mm²] 0,14 … 0,5
Tab. 14 Technische Daten: Verkabelung an [X3]
4.3 Produktkonformität und Zulassungen
Produktkonformität und Zulassungen
CEZeichen (Konformitätserklärung
è www.festo.com)
nach EU-Maschinen-Richtlinie 2006/42/EG
nach EU-EMV-Richtlinie 2014/30/EU
1)
Zulassungen c UL us - Listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) Die Komponente ist für den Einsatz im Industriebereich vorgesehen.
Tab. 15 Produktkonformität und Zulassungen
Anforderungen zur Einhaltung der von UL zertifizierten Bedingungen beim Betrieb des
Produkts in den USA und Kanada finden Sie in der separaten UL-Dokumentation.
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