Miller I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER Le manuel du propriétaire

Marque: Miller

Modèle: I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER

Taper: Le manuel du propriétaire

MANUEL DE L’UTILISATEUR

OM-291864B/cfr 2023-05

Description

Manipulateur robotique et contrôleur de

robot collaboratif

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produit, des traductions du

Manuel de l’utilisateur et bien

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Manipulateur

robotique i10

et contrôleur CBM

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Miller Electric fabrique une gamme complète de

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TABLE DES MATIÈRES

SECTION 1 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT UTILISATION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1 Symboles utilisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-2 Dangers des robots collaboratifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-3 Dangers du soudage à l’arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1-4 Exigences en matière d’évaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-5 Utilisation conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-6 Dispositif d’arrêt d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-7 Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-8 Précautions pour le transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-9 Maintenance et réparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1-10 Proposition californienne 65 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1-11 Principales normes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

SECTION 2 – DÉFINITIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2-1 Définitions supplémentaires des symboles de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2-2 Symboles divers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

SECTION 3 – SPÉCIFICATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3-1 Composition du matériel du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3-2 Spécifications techniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3-3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3-4 Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3-5 Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3-6 Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

SECTION 4 – INSTALLATION DU COBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-1 Étapes de l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-2 Précautions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-3 Installation du manipulateur robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4-4 Installation de l’effecteur terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4-5 Raccordements des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

SECTION 5 – BOÎTIER DE COMMANDE STANDARD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-2 Précautions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-3 Présentation du panneau du boîtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5-4 Sélection du mode de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

SECTION 6 – INTERFACE ÉLECTRIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-2 Précautions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-3 Interface de communication du boîtier de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6-4 Source d’alimentation E/S du boîtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6-5 E/S de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6-6 E/S d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

6-7 Contrôle de la Liaison (Linkage) de l’interface E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

SECTION 7 – DÉMARRAGE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-1 Introduction à l’opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-2 Installation du système du Cobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-3 Mise sous tension du manipulateur robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-4 Mise hors tension du manipulateur robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7-5 Démarrage rapide du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

SECTION 8 – FONCTIONNEMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-1 Pupitre d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-2 Définitions des icônes du pupitre d’apprentissage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-3 Barre de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

8-4 Déplacement du Cobot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

8-5 Position d’origine (Home). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8-6 Enseignement du nouveau programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

8-7 Navigation dans le programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

8-8 Modifier........................................................................................................... 47

SECTION 9 – MODE AUTOMATIQUE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9-1 Ouverture d’un programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9-2 Aperçu de l’écran. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9-3 Exécution d’un programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

9-4 Récupération suite à des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

SECTION 10 – PARAMÈTRES DU SYSTÈME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

TABLE DES MATIÈRES

10-1 Paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

10-2 Paramètres du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

10-3 Sauvegarde Copilot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

10-4 Écran Paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

10-5 E/S............................................................................................................... 61

10-6 À propos de (About) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

10-7 Garantie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

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SECTION 1 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT

UTILISATION

Pour écarter les risques de blessure pour vous-même et pour autrui — lire, appliquer et ranger en lieu sûr ces consignes relatives

aux précautions de sécurité et au mode opératoire.

1-1. Symboles utilisés

DANGER! – Indique une situation dangereuse qui si on l’é-

vite pas peut donner la mort ou des blessures graves. Les

dangers possibles sont montrés par les symboles joints

ou sont expliqués dans le texte.

Indique une situation dangereuse qui si on l’évite pas peut

donner la mort ou des blessures graves. Les dangers pos-

sibles sont montrés par les symboles joints ou sont expli-

qués dans le texte.

AVIS – Indique des déclarations pas en relation avec des blessures

personnelles.

Indique des instructions spécifiques.

Ce groupe de symboles veut dire Avertissement! Attention! DAN-

GER DE CHOC ELECTRIQUE, PIECES EN MOUVEMENT, et PIE-

CES CHAUDES. Reportez-vous aux symboles et aux directives ci-

dessous afin de connaître les mesures à prendre pour éviter tout

danger.

1-2. Dangers des robots collaboratifs

Les symboles représentés ci-dessous sont utilisés dans ce

manuel pour attirer l’attention et identifier les dangers pos-

sibles. En présence de ce symbole, prendre garde et suivre

les instructions afférentes pour éviter tout risque. Les

consignes de sécurité présentées ci-après ne font que résu-

mer l’information contenue dans les Normes de sécurité

principales. Lire et suivre toutes les Normes de sécurité.

L’installation, l’utilisation, l’entretien et les réparations ne

doivent être confiés qu’à des personnes qualifiées. Une per-

sonne qualifiée est définie comme celle qui, par la posses-

sion d’un diplôme reconnu, d’un certificat ou d’un statut

professionnel, ou qui, par une connaissance, une formation

et une expérience approfondies, a démontré avec succès sa

capacité à résoudre les problèmes liés à la tâche, le travail

ou le projet et a reçu une formation en sécurité afin de re-

connaître et d’éviter les risques inhérents.

Au cours de l’utilisation, tenir toute personne à l’écart et

plus particulièrement les enfants.

Les ROBOTS COLLABORATIFS

(Cobot) peuvent tuer.

lS’assurer de lire et de comprendre toutes les exi-

gences de ce manuel avant d’installer ou d’utiliser

le Cobot.

lNe pas utiliser le Cobot s’il est endommagé.

lNe pas modifier le Cobot.

lInstaller le Cobot et tout l’équipement électrique conformément

aux exigences et aux spécifications énumérées dans ce manuel

et conformément aux codes locaux et nationaux.

lVérifier que les articulations du manipulateur et l’outillage sont in-

stallés en toute sécurité.

lInspecter le Cobot et toutes les fonctions de sécurité avant de le

mettre en production.

lVérifier la sécurité opérationnelle du système et de l’équipement

et tout dommage physique pouvant être détecté avant de démar-

rer le système et l’équipement pour la première fois. Valider que le

système est conforme à tous les codes et règlements applicables.

lLorsque le Cobot est installé, l’utilisateur final doit effectuer une

évaluation complète des risques.

lSeules des personnes qualifiées doivent définir et modifier les pa-

ramètres de sécurité. Ces paramètres sont protégés par un mot

de passe pour empêcher le personnel non autorisé de régler et de

modifier les paramètres de sécurité. Après la modification d’un pa-

ramètre de sécurité, les fonctions de sécurité associées doivent

être analysées.

lLorsque le Cobot est combiné ou travaille avec des machines ca-

pables de l’endommager, tester toutes les interfaces du Cobot et

des autres machines séparément du programme de mouvement

de celui-ci.

lLire et comprendre le manuel d’utilisation de TOUS les dispositifs

utilisés dans l’installation.

lUtiliser les réglages corrects du point central de l’outil (TCP), y

compris le réglage du décalage du TCP de masse et le réglage de

la sensibilité aux collisions.

lNe connecter aucun dispositif de sécurité aux entrées et sorties

générales. N’utiliser que des interfaces de sécurité.

lEn cas d’accident ou de fonctionnement anormal du Cobot, ap-

puyer sur le bouton d’arrêt d’urgence pour couper l’énergie

dangereuse.

lChaque module d’articulation du manipulateur dispose d’un frein.

Ne pas mettre le système Cobot sous tension ou appuyer sur le

bouton d’arrêt d’urgence fréquemment. Il est recommandé que

l’intervalle de temps du cycle d’alimentation soit supérieur à

10 secondes.

lLe système de robot collaboratif dispose d’une fonction de détec-

tion de collision. Lorsqu’une force externe est appliquée contre le

manipulateur et qu’elle dépasse la plage de sécurité spécifiée, le

manipulateur s’arrête pour éviter d’endommager le robot ou de

blesser l’opérateur. Cette fonction est destinée à fonctionner dans

le cadre des spécifications du contrôleur fourni. Si l’utilisateur n’u-

tilise pas le contrôleur fourni, cela peut entraîner la mort ou des

blessures graves.

UN CHOC ÉLECTRIQUE peut tuer.

lNe pas toucher les pièces électriques sous

tension.

lCouper l’alimentation ou arrêter tous les équipe-

ments avant de procéder à l’installation ou à l’en-

tretien de l’appareil. Utiliser les procédures de verrouillage/

indiquer la mise hors service de l’alimentation électrique confor-

mément à la norme OSHA 29 CFR 1910.147. (Voir les normes de

sécurité).

lEn effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier toutes les autres

connexions.

lTous les câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de

graisse. Les protéger contre les étincelles et les pièces métalli-

ques chaudes.

lInspecter fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur

de mise à la terre pour vérifier qu’ils ne sont pas endommagés ou

que le câblage n’est pas dénudé. Les remplacer immédiatement

s’ils sont endommagés.

OM-291864 Page 2

lÉteindre l’appareil quand il n’est pas utilisé.

lN’utiliser qu’un équipement en bon état. Réparer ou remplacer

sur-le-champ les pièces endommagées. Entretenir tous les appa-

reils conformément au manuel approprié.

lTous les panneaux et couvercles doivent être solidement en place

à tout moment.

La CHUTE DE D’ÉQUIPEMENT peut

causer des blessures.

lVérifier l’isolation des fils et les protections avant

de transporter le robot.

lLors du transport du Cobot, respecter les exigen-

ces spécifiées dans la section relative au transport.

lUtiliser les procédures et les équipements appropriés pour soule-

ver et maintenir l’unité Cobot.

lSuivre les consignes du Manuel des applications pour l’équation

de levage NIOSH révisée (publication nº 94 – 110) lors du levage

manuel de pièces ou équipements lourds.

Les PIÈCES MOBILES peuvent

causer des blessures.

lS’assurer que le manipulateur Cobot est placé

avec suffisamment d’espace autour pour pouvoir

se déplacer librement.

lL’outillage et les barrières doivent être exempts

d’arêtes vives et de points de pincement. Ne pas

vous approcher de l’espace de travail du Cobot

lorsque l’alimentation principale est en marche.

lRester vigilant lorsque vous travaillez à proximité

du Cobot.

lComprendre la fonction d’arrêt d’urgence.

lComprendre et se familiariser avec les mouvements robotiques

du Cobot. Chaque module d’articulation du manipulateur dispose

d’un frein.

lNe jamais tourner le dos au Cobot.

lNe jamais se placer entre plusieurs postes de travail Cobot

lorsque plus d’un poste de travail est utilisé.

lFormer tout le personnel au fonctionnement et aux dispositifs de

sécurité du Cobot.

lNe jamais porter de vêtements amples ou de bijoux lorsque vous

travaillez avec le Cobot. S’assurer que les cheveux longs sont at-

tachés lorsque vous travaillez avec le Cobot.

lToujours porter un équipement de protection individuelle (EPI)

pour la tête et la sécurité. Se tenir toujours hors de portée du

Cobot.

lÊtre conscient du mouvement du manipulateur lorsque vous utili-

sez le boîtier de contrôle.

lLorsque le Cobot ou d’autres dispositifs sont allumés, en particu-

lier lorsque le Cobot semble être arrêté, il est possible que le Co-

bot attende un signal. Toujours supposer que le Cobot est en

action lorsqu’il est allumé.

lTracer une ligne autour du Cobot pour marquer l’amplitude de

mouvement du Cobot, y compris les outils fixés.

lLes mesures de sécurité comprennent, sans s’y limiter, la mise en

place d’écrans de protection contre les arcs électriques, de rails,

de garde-corps ou d’autres mesures de sécurité à proximité de la

zone d’utilisation du Cobot afin de protéger l’opérateur et les per-

sonnes présentes aux alentours. Utiliser des procédures de ver-

rouillage/marquage pour empêcher l’utilisation du Cobot par des

opérateurs non autorisés.

lLes outils et les barrières ne doivent pas présenter de bords tran-

chants ou de points de pincement.

lAprès avoir utilisé le panneau de commande ou le boîtier de

contrôle, veiller à remettre vos gants. Pour éviter les erreurs de

manipulation, retirer vos gants lorsque vous utilisez le panneau de

commande ou le boîtier de contrôle.

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

lLe manipulateur et le boîtier de commande génè-

rent de la chaleur pendant le fonctionnement. Ne

pas toucher le manipulateur lorsque le Cobot est

en mouvement ou immédiatement après l’arrêt du mouvement.

lPour refroidir le Cobot, couper l’alimentation du Cobot et attendre

1 heure.

lNe jamais placer les doigts derrière le couvercle interne du boîtier

de commande.

Procédure de récupération

d’urgence en cas de blocage

lSi un opérateur est bloqué par une fonction exécu-

tée par le Cobot, appuyer sur l’un des boutons

d’arrêt d’urgence du système pour vous assurer

que l’alimentation est coupée. Ensuite, déplacer manuellement le

bras du manipulateur pour le dégager.

lCe n’est qu’en cas d’urgence que le bras du Cobot peut être dé-

placé manuellement sans assistance électrique.

AVIS – Le fait de forcer manuellement le bras manipulateur Cobot

à se déplacer peut endommager les articulations du manipulateur.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit produit par certains procédés ou équipe-

ments peut endommager l’ouïe.

lPorter des protections auditives approuvées si le

niveau de bruit est élevé.

LIRE LES INSTRUCTIONS.

lLire et observer toutes les étiquettes du manuel du

propriétaire avant d’installer, d’utiliser ou d’effec-

tuer l’entretien de l’appareil. Lire les informations

de sécurité au début du manuel et dans chaque

section.

lN’utiliser que des pièces de remplacement provenant du fabricant.

lEffectuer l’installation, la maintenance et l’entretien conformément

au manuel d’utilisation, aux normes industrielles et aux codes na-

tionaux, régionaux et locaux.

1-3. Dangers du soudage à l’arc

UN CHOC ÉLECTRIQUE peut tuer.

Tout contact avec des pièces électriques sous ten-

sion peut causer des chocs mortels ou des brûlu-

res graves. L’électrode et le circuit de soudage

sont sous tension dès que la sortie est allumée. Le

circuit d’alimentation et les circuits internes de la machine sont sous

tension lorsque la machine est alimentée en courant électrique. En

soudage semi-automatique ou automatique, le fil, le dévidoir, le loge-

ment des galets d’entraînement et les pièces métalliques en contact

avec le fil de soudage sont sous tension. Tout équipement mal installé

ou mis à la terre incorrectement représente un danger.

lNe pas toucher les pièces électriques sous tension.

lPorter des gants et des vêtements de protection secs ne compor-

tant pas de trous.

lS’isoler de la pièce et de la terre au moyen de tapis ou d’autres

moyens isolants suffisamment grands pour empêcher le contact

physique éventuel avec la pièce ou le sol.

lNe pas utiliser de soudure à alimentation CA dans un milieu hu-

mide, mouillé ou confiné, ou s’il y a un risque de chute.

lUtiliser la sortie CA UNIQUEMENT si le processus de soudage

l’exige.

OM-291864 Page 3

lSi la sortie CA est nécessaire, utiliser la télécommande de sortie

si elle est présente sur l’appareil.

lD’autres mesures de sécurité sont requises lorsqu’il existe des

conditions électriques dangereuses : dans un environnement hu-

mide ou si l’on porte des vêtements mouillés; sur des structures

métalliques telles que planchers, grilles ou échafaudages; dans

les lieux confinés exigeant une position inconfortable comme as-

sise, à genoux ou couchée; ou s’il y a un risque élevé de contact

inévitable ou accidentel avec l’équipement ou le sol. Pour ces

conditions, utiliser l’équipement suivant dans l’ordre présenté : 1)

soudeuse semi-automatique CC tension constante (fil), 2) une

soudeuse manuelle (bâton) manuel ou 3) une soudeuse CA avec

tension réduite en circuit ouvert. Dans la plupart des cas, il est re-

commandé d’utiliser un poste à souder à fil CC en courant continu.

En outre, ne pas travailler seul!

lCouper l’alimentation ou arrêter le moteur avant de procéder à

l’installation, à la réparation ou à l’entretien de l’appareil. Déver-

rouiller/indiquer la mise hors service de l’alimentation électrique

selon la norme OSHA 29 CFR 1910.147 (voir normes de

sécurité).

lInstaller, mettre à la terre et utiliser correctement cet appareil

conformément à son manuel de l’utilisateur et aux codes natio-

naux, provinciaux et municipaux.

lToujours vérifier le conducteur de terre – vérifier et s’assurer que

le fil de terre du cordon d’alimentation d’entrée est bien raccordé à

la borne de terre dans le boîtier de déconnexion ou que la fiche du

cordon est raccordée à une prise correctement mise à la terre.

lEn effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier les connexions.

lLes câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de graisse;

les protéger contre les étincelles et les pièces métalliques

chaudes.

lVérifier fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur de

mise à la terre pour voir s’ils ne sont pas endommagés ou dénu-

dés (remplacer immédiatement en cas de détérioration) un câble

dénudé peut tuer.

lMettre l’appareil hors tension quand il n’est pas utilisé.

lNe pas utiliser de câbles usés, endommagés, trop petits ou

réparés.

lNe pas enrouler les câbles autour du corps.

lSi la pièce soudée doit être mise à la terre, le faire directement

avec un câble séparé.

lNe pas toucher l’électrode quand vous êtes en contact avec la

pièce, la terre ou une électrode provenant d’une autre machine.

lN’utiliser qu’un équipement en bon état. Réparer ou remplacer

sur-le-champ les pièces endommagées. Entretenir l’appareil

conformément à ce manuel.

lNe pas toucher aux portes-électrodes qui sont raccordés à deux

machines à souder en même temps, car cela entraîne la présence

d’une tension de circuit ouvert double.

lPorter un harnais de sécurité quand vous travaillez en hauteur.

lMaintenir solidement en place tous les panneaux latéraux et les

capots.

lFixer le câble de retour de façon à obtenir un bon contact métal-

métal avec la pièce à souder ou la table de travail, le plus près

possible de la soudure.

lIsoler la pince de travail lorsqu’elle n’est pas connectée à la pièce

à souder pour éviter tout contact avec un objet métallique.

lNe pas connecter plus d’une électrode ou d’un câble de travail à

une seule borne de sortie de soudage. Déconnecter le câble pour

les procédés non utilisés.

lLors de l’utilisation de l’équipement auxiliaire dans des endroits

humides ou mouillés, employer un disjoncteur différentiel de fuite

à la terre (GFCI)

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

lNe pas toucher des parties chaudes à mains nues.

lPrévoir une période de refroidissement avant de travailler à

l’équipement.

lNe pas toucher aux pièces chaudes, utiliser les outils recomman-

dés et porter des gants de soudage et des vêtements épais pour

éviter les brûlures.

DES PIECES DE METAL ou DES

SALETES peuvent provoquer des

blessures dans les yeux.

lLe soudage, l’écaillement, le passage de la pièce

à la brosse en fil de fer, et le meulage génèrent

des étincelles et des particules métalliques volantes. Pendant la

période de refroidissement des soudures, elles risquent de proje-

ter du laitier.

lPorter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux ou un écran

facial.

LES FUMÉES ET LES GAZ peuvent

être dangereux.

Le soudage génère des fumées et des gaz. Leur

inhalation peut être dangereux pour votre santé.

lEloigner votre tête des fumées. Ne pas respirer les fumées.

lÀ l’intérieur, ventiler la zone et/ou utiliser une ventilation forcée au

niveau de l’arc pour l’évacuation des fumées et des gaz de sou-

dage. Pour déterminer la bonne ventilation, il est recommandé de

procéder à un prélèvement pour la composition et la quantité de

fumées et de gaz auxquelles est exposé le personnel.

lSi la ventilation est médiocre, porter un respirateur anti-vapeurs

approuvé.

lLire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements,

les nettoyants, les consommables, les produits de refroidisse-

ment, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

lTravailler dans un espace fermé seulement s’il est bien ventilé ou

en portant un respirateur à alimentation d’air. Demander toujours

à un surveillant dûment formé de se tenir à proximité. Des fumées

et des gaz de soudage peuvent déplacer l’air et abaisser le niveau

d’oxygène provoquant des blessures ou des accidents mortels.

S’assurer que l’air de respiration ne présente aucun danger.

lNe pas souder dans des endroits situés à proximité d’opérations

de dégraissage, de nettoyage ou de pulvérisation. La chaleur et

les rayons de l’arc peuvent réagir en présence de vapeurs et for-

mer des gaz hautement toxiques et irritants.

lNe pas souder des métaux munis d’un revêtement, tels que l’acier

galvanisé, plaqué en plomb ou au cadmium à moins que le revête-

ment n’ait été enlevé dans la zone de soudure, que l’endroit soit

bien ventilé, et en portant un respirateur à alimentation d’air. Les

revêtements et tous les métaux renfermant ces éléments peuvent

dégager des fumées toxiques en cas de soudage.

LES ACCUMULATIONS DE GAZ

risquent de provoquer des blessures

ou même la mort.

lFermer l’alimentation du gaz comprimé en cas de

non utilisation.

lVeiller toujours à bien aérer les espaces confinés ou se servir d’un

respirateur d’adduction d’air homologué.

LES RAYONS DE L’ARC peuvent

provoquer des brûlures dans les

yeux et sur la peau.

Le rayonnement de l’arc du procédé de soudage

génère des rayons visibles et invisibles intenses

(ultraviolets et infrarouges) susceptibles de provoquer des brûlures

dans les yeux et sur la peau. Des étincelles sont projetées pendant le

soudage.

OM-291864 Page 4

lPorter un casque de soudage approuvé muni de verres filtrants

approprié pour protéger visage et yeux pendant le soudage (voir

ANSI Z49.1 et Z87.1 énuméré dans les normes de sécurité).

lPorter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux même sous

votre casque.

lAvoir recours à des écrans protecteurs ou à des rideaux pour pro-

téger les autres contre les rayonnements les éblouissements et

les étincelles ; prévenir toute personne sur les lieux de ne pas re-

garder l’arc.

lPorter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans

huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des panta-

lons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

LE SOUDAGE peut provoquer un

incendie ou une explosion.

Le soudage effectué sur des conteneurs fermés

tels que des réservoirs, tambours ou des conduites

peut provoquer leur éclatement. Des étincelles

peuvent être projetées de l’arc de soudure. La projection d’étincelles,

des pièces chaudes et des équipements chauds peut provoquer des

incendies et des brûlures. Le contact accidentel de l’électrode avec

des objets métalliques peut provoquer des étincelles, une explosion,

un surchauffement ou un incendie. Avant de commencer le soudage,

vérifier et s’assurer que l’endroit ne présente pas de danger.

lDéplacer toutes les substances inflammables à une distance de

10,7 m de l’arc de soudage. En cas d’impossibilité les recouvrir

soigneusement avec des protections homologués.

lNe pas souder dans un endroit là où des étincelles peuvent tom-

ber sur des substances inflammables.

lSe protéger et d’autres personnes de la projection d’étincelles et

de métal chaud.

lDes étincelles et des matériaux chauds du soudage peuvent faci-

lement passer dans d’autres zones en traversant de petites fissu-

res et des ouvertures.

lSurveiller tout déclenchement d’incendie et tenir un extincteur à

proximité.

lLe soudage effectué sur un plafond, plancher, paroi ou séparation

peut déclencher un incendie de l’autre côté.

lNe pas couper ou souder des jantes ou des roues. Les pneus peu-

vent exploser s’ils sont chauffés. Les jantes et les roues réparées

peuvent défaillir. Voir OSHA 29 CFR 1910.177 énuméré dans les

normes de sécurité.

lNe pas effectuer le soudage sur des conteneurs fermés tels que

des réservoirs, tambours, ou conduites, à moins qu’ils n’aient été

préparés correctement conformément à AWS F4.1 (voir les Nor-

mes de Sécurité).

lNe pas souder là où l’air ambiant pourrait contenir des poussières,

gaz ou émanations inflammables (vapeur d’essence, par

exemple).

lBrancher le câble de masse sur la pièce le plus près possible de

la zone de soudage pour éviter le transport du courant sur une lon-

gue distance par des chemins inconnus éventuels en provoquant

des risques d’électrocution, d’étincelles et d’incendie.

lNe pas utiliser le poste de soudage pour dégeler des conduites

gelées.

lEn cas de non utilisation, enlever la baguette d’électrode du porte-

électrode ou couper le fil à la pointe de contact.

lPorter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans

huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des panta-

lons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

lAvant de souder, retirer toute substance combustible de vos po-

ches telles qu’un allumeur au butane ou des allumettes.

lUne fois le travail achevé, assurez-vous qu’il ne reste aucune

trace d’étincelles incandescentes ni de flammes.

lUtiliser exclusivement des fusibles ou coupe-circuits appropriés.

Ne pas augmenter leur puissance; ne pas les ponter.

lSuivre les recommandations dans OSHA 1910.252 (a) (2) (iv) et

NFPA 51B pour les travaux à chaud et avoir de la surveillance et

un extincteur à proximité.

lLire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements,

les nettoyants, les consommables, les produits de refroidisse-

ment, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit des processus et des équipements peut

affecter l’ouïe.

lPorter des protections approuvées pour les oreilles

si le niveau sonore est trop élevé.

Les CHAMPS

ÉLECTROMAGNÉTIQUES (CEM)

peuvent affecter les implants

médicaux.

lLes porteurs de stimulateurs cardiaques et autres

implants médicaux doivent rester à distance.

lLes porteurs d’implants médicaux doivent consulter leur médecin

et le fabricant du dispositif avant de s’approcher de la zone où se

déroule du soudage à l’arc, du soudage par points, du gougeage,

de la découpe plasma ou une opération de chauffage par

induction.

Si des BOUTEILLES sont

endommagées, elles pourront

exploser.

Des bouteilles de gaz comprimé protecteur

contiennent du gaz sous haute pression. Si une

bouteille est endommagée, elle peut exploser. Du fait que les bouteil-

les de gaz font normalement partie du procédé de soudage, les mani-

puler avec précaution.

lProtéger les bouteilles de gaz comprimé d’une chaleur excessive,

des chocs mécaniques, des dommages physiques, du laitier, des

flammes ouvertes, des étincelles et des arcs.

lPlacer les bouteilles debout en les fixant dans un support station-

naire ou dans un porte-bouteilles pour les empêcher de tomber ou

de se renverser.

lTenir les bouteilles éloignées des circuits de soudage ou autres

circuits électriques.

lNe jamais placer une torche de soudage sur une bouteille à gaz.

lUne électrode de soudage ne doit jamais entrer en contact avec

une bouteille.

lNe jamais souder une bouteille pressurisée - risque d’explosion.

lUtiliser seulement des bouteilles de gaz comprimé, régulateurs,

tuyaux et raccords convenables pour cette application spécifique;

les maintenir ainsi que les éléments associés en bon état.

lTourner le dos à la sortie de vanne lors de l’ouverture de la vanne

de la bouteille. Ne pas se tenir devant ou derrière le régulateur lors

de l’ouverture de la vanne.

lMaintenir le chapeau de protection sur la soupape, sauf en cas

d’utilisation ou de branchement de la bouteille.

lUtilisez les équipements corrects, les bonnes procédures et suffi-

samment de personnes pour soulever, déplacer et transporter les

bouteilles.

lLire et suivre les instructions sur les bouteilles de gaz comprimé,

l’équipement connexe et le dépliant P-1 de la CGA (Compressed

Gas Association) mentionné dans les principales normes de

sécurité.

OM-291864 Page 5

1-4. Exigences en matière d’évaluation des risques

Le Cobot peut être intégré à d’autres équipements pour former un

système ou être utilisé comme une unité unique et autonome. Les in-

formations contenues dans ce manuel ne couvrent pas la conception,

l’installation et le fonctionnement d’un système Cobot complet, ni tous

les équipements périphériques qui peuvent influencer la sécurité du

système complet.

Une évaluation des risques est l’une des exigences les plus importan-

tes lors de l’installation et de l’exploitation d’un système Cobot. L’éva-

luation des risques doit suivre le processus défini dans les normes

listées ci-dessous en fonction de l’emplacement de l’équipement.

lISO 12100:2010 Safety of Machinery – General Principles for

Design – Risk Assessment and Risk Reduction (Sécurité des

machines – Principes généraux de conception – Évaluation et ré-

duction des risques).

lISO 10218-2:2011 Robots and Robotic Devices – Safety Requi-

rements– Part 2 (Robots et dispositifs robotiques – Exigences en

matière de sécurité – Partie 2) : Industrial Robot Systems and In-

tegration (Systèmes de robots industriels et intégration).

lRIA TR R15.306-2014 Technical Report for Industrial Robots and

Robot Systems – Safety Requirements, Task-based Risk As-

sessment Methodology, (Rapport technique sur les robots et les

systèmes robotiques industriels – Exigences en matière de sécu-

rité, méthodologie d’évaluation des risques basée sur les tâches)

lANSI B11.0-2010 Safety of Machinery; General Requirements &

Risk Assessment (Sécurité des machines, exigences générales

et évaluation du risque).

Lors de l’installation, de l’exploitation ou de l’entretien d’un système

Cobot, le processus suivant doit être respecté :

lévaluer complètement les risques du système Cobot.

linspecter la conception du système et s’assurer que l’installation

est correcte.

lfournir une formation au personnel.

lcréer des procédures opérationnelles pour le Cobot et le système

Cobot.

létablir des exigences et des procédures de sécurité appropriées.

léliminer ou minimiser tous les risques lors de l’installation.

lfournir des informations techniques associées au fonctionnement

et à l’entretien du Cobot ou du boîtier de contrôle technique.

1-5. Utilisation conforme

Les commandes de robot et les robots ne peuvent être utilisés que

dans le cadre d’applications industrielles non dangereuses.

Toute utilisation ou application autre que l’utilisation prévue est consi-

dérée comme une mauvaise utilisation et n’est pas autorisée. Ceci in-

clut, mais ne se limite pas à :

ll’utilisation dans des environnements potentiellement inflamma-

bles et explosifs.

ll’utilisation pour déplacer ou transporter des personnes ou des

animaux.

ll’utilisation pour ou dans un dispositif médical.

ll’utilisation dans une application non industrielle.

ll’utilisation dans un environnement mobile comme un véhicule ou

un navire.

ll’utilisation comme outil d’escalade.

OM-291864 Page 6

1-6. Dispositif d’arrêt d’urgence

En appuyant sur le bouton d’arrêt d’urgence, tous les mouvements du

Cobot sont arrêtés immédiatement et les énergies dangereuses sont

coupées. La fonction d’arrêt d’urgence ne doit être utilisée que

comme dispositif de sécurité. Lorsque plusieurs boutons d’arrêt d’ur-

gence sont connectés, les boutons supplémentaires devront être

identifiés par le personnel de sécurité.

Le bouton d’arrêt d’urgence doit être conforme à la norme IEC 60947-

5-5.

Le bouton d’arrêt d’urgence est situé sur le boîtier de contrôle du Co-

bot. Le bouton d’arrêt doit être actionné lorsqu’une situation dange-

reuse ou d’urgence se produit. Le bouton d’arrêt d’urgence du boîtier

de contrôle se trouve à l’emplacement indiqué dans la figure

DANGER! – Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence pour

arrêter le mouvement du Cobot, si un accident ou une opé-

ration anormale se produit.

ll La position du Cobot est maintenue quand le bouton

d’arrêt d’urgence est enfoncé et que l’alimentation est

coupée.

ll Ne pas mettre l’appareil sous tension et hors tension de

façon répétée. Attendre au moins 10 secondes entre

chaque cycle d’alimentation.

Tout équipement ou outils intégrés au Cobot ou au système

peuvent présenter un risque. S’assurer que tout dispositif

de sécurité supplémentaire est intégré au circuit d’arrêt

d’urgence ou aux entrées de sécurité du système Cobot. Le

non-respect de cette consigne peut entraîner la mort, des

blessures graves ou des dommages matériels importants.

Réinitialisation du dispositif d’arrêt d’urgence

Le dispositif d’arrêt d’urgence a une fonction de « verrouillage ». Ce

« verrou » doit être ouvert pour mettre fin à l’état d’arrêt d’urgence.

Pour ouvrir le « verrou », tourner le bouton d’arrêt d’urgence.

La réinitialisation du dispositif d’arrêt d’urgence est une

étape simple, mais très importante. N’intervenir qu’après

vous être assuré que le système Cobot peut être utilisé en

toute sécurité.

1-7. Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice

Dans certains cas, par exemple en cas d’arrêt d’urgence ou de panne

de courant, il peut être nécessaire de déplacer une ou plusieurs arti-

culations du Cobot sans puissance motrice. Pour déplacer le Cobot

sans puissance motrice, suivre la procédure suivante :

forcer une articulation à se déplacer en tirant fortement, au moins

700 N (157 Ibf) sur le bras du Cobot, dans la direction où vous devez

éliminer le danger.

Ne pas déplacer les articulations ou les bras du Cobot ma-

nuellement, sauf en cas d’urgence. Un tel mouvement peut

endommager les articulations.

Protection contre les forces excessives

Le manipulateur est équipé d’une protection contre les forces exces-

sives. La protection contre les forces excessives est activée lors-

qu’une force d’impact dépasse le seuil de sécurité. Lorsque cela se

produit, le manipulateur suit passivement la direction de la force d’im-

pact. Cette fonction peut réduire les dommages lorsque des objets

entrent en collision avec le manipulateur.

1-8. Précautions pour le transport

Lorsque le Cobot est soulevé, toutes les pièces mobiles doivent être

sécurisées pour éviter tout dommage pendant le levage et le

transport.

Pendant son transport, le Cobot doit rester en position d’expédition.

Soulever le contrôleur à l’aide de la poignée. Lorsque le manipulateur

est placé en position d’installation, maintenir le Cobot en place jus-

qu’à ce que tous les boulons de montage soient bien serrés à la base

du Cobot.

Mettre le Cobot sous tension après l’avoir installé. Ajuster manuelle-

ment l’orientation du Cobot pour le positionner correctement.

Conserver l’emballage d’origine après le transport. Conserver le ma-

tériel d’emballage dans un endroit sec pour protéger le Cobot lors

d’un transport ultérieur.

Ne pas surcharger le corps du manipulateur avec des équi-

pements externes pendant le transport et le levage.

Respecter tous les codes nationaux, régionaux et locaux.

Suivre les instructions de ce manuel pour déplacer et instal-

ler le Cobot.

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1-9. Maintenance et réparation

Les TRAVAUX DE MAINTENANCE et

de RÉPARATION doivent respecter

toutes les consignes de sécurité

indiquées dans ce manuel.

Les travaux de maintenance, d’étalonnage et de réparation doivent

être effectués conformément aux indications contenues dans les der-

nières versions des manuels d’entretien.

Appliquer toutes les exigences en matière de sécurité régionales et

nationales et toujours vérifier que toutes les fonctions de sécurité sont

en bon état de marche.

Avant d’utiliser le manipulateur Cobot ou le boîtier de commande, sui-

vre les procédures et les avertissements ci-dessous :

lAvant d’effectuer des opérations de maintenance, suivre les pro-

cédures de verrouillage/indications de mise hors service.

lRetirer le câble d’alimentation de l’entrée principale du boîtier de

commande pour vous assurer que l’alimentation est coupée.

lVérifier la connexion à la terre avant de mettre le système Cobot

sous tension.

lRespecter les procédures ESD (Electro-Static Discharge) lorsque

des pièces du manipulateur Cobot ou du boîtier de commande

sont démontées.

lLes pièces situées dans le contrôleur ne sont pas réparables. Si

une réparation est nécessaire, contacter Miller Electric.

lÉviter de démonter les connexions d’alimentation électrique situ-

ées à l’intérieur du contrôleur. Des tensions élevées peuvent être

présentes au niveau des connexions d’alimentation pendant plu-

sieurs heures après avoir éteint le boîtier de commande.

lEmpêcher l’eau et la poussière de pénétrer dans le manipulateur

Cobot ou le contrôleur.

lLa modification du poids de la torche peut affecter les limites de

force, ce qui peut provoquer des blessures. Contacter Miller Weld-

ing Automation Service pour déterminer les paramètres de sécu-

rité avant de changer le poids de la torche.

lRallumer toutes les mesures de sécurité désactivées immédiate-

ment après la fin des travaux de maintenance.

lConsigner toutes les opérations de maintenance effectuées et les

conserver pour consultation ultérieure.

1-10. Proposition californienne 65 Avertissements

AVERTISSEMENT – Ce produit peut vous exposer à des pro-

duits chimiques tels que le plomb, reconnus par l’État de

Californie comme cancérigènes et sources de malforma-

tions ou d’autres troubles de la reproduction.

Pour plus d’informations, consulter www.P65Warnings.ca.gov.

1-11. Principales normes de sécurité

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, American Welding

Society standard ANSI Standard Z49.1. Website: http://www.aws.org.

Safe Practice For Occupational And Educational Eye And Face Pro-

tection, ANSI Standard Z87.1, from American National Standards Ins-

titute. Website: www.ansi.org.

Safe Practices for the Preparation of Containers and Piping for Weld-

ing and Cutting, American Welding Society Standard AWS F4.1.

Website: http://www.aws.org.

National Electrical Code, NFPA Standard 70 from National Fire Pro-

tection Association. Website: www.nfpa.org.

Safe Handling of Compressed Gases in Cylinders, CGA Pamphlet P-

1 from Compressed Gas Association. Website: www.cganet.com.

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, CSA Standard

W117.2 from Canadian Standards Association. Website: www. csa-

group.org.

Standard for Fire Prevention During Welding, Cutting, and Other Hot

Work, NFPA Standard 51B from National Fire Protection Association.

Website: www.nfpa.org.

OSHA, Occupational Safety and Health Standards for General Indus-

try, Title 29, Code of Federal Regulations (CFR), Part 1910.177 Sub-

part N, Part 1910 Subpart Q, and Part 1926, Subpart J. Website:

www.osha.gov.

OSHA Important Note Regarding the ACGIH TLV, Policy Statement

on the Uses of TLVs and BEIs. Website: www.osha.gov.

Applications Manual for the Revised NIOSH Lifting Equation from the

National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH). Web-

site: www.cdc.gov/NIOSH.

Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements, ANSI/

RIA R15.06-2012, Robotic Industries Association. Website: www.ro-

botics.org.

Robotic Industries Association Technical Report – supplement to AN-

SI/RIA R15.06-2012, RIA TR 15.406-2014, Robotic Industries Asso-

ciation. Website: www.robotics.org.

Technical Report for Industrial Robots and Robot Systems – Safety

Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, RIA TR

R15.306-2014. Website: www.robotics.org.

Electrical Standard for Industrial Machinery, NFPA Standard 79, from

National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment, UL 1740. Web-

site:www.ulstandards.ul.com.

Industrial robots and robot systems, CAN/CSA-Z434, Canadian Stan-

dards Association (CSA). Website: www.csa.ca.

Technical Specification Robots and Robotic Devices- Collaborative

Robots, ISO/TS 15066:2016.

Safety of Machinery – General Principles for Design – Risk Assess-

ment and Risk Reduction, ISO 12100:2010.

Robots and Robotic Devices – Safety Requirements– Part 2: Indus-

trial Robot Systems and Integration, ISO 10218-2:2011.

Safety of Machinery; General Requirements & Risk Assessment, AN-

SI B11.0-2010.

Low-voltage switchgear and controlgear – Part 5-5: Control circuit de-

vices and switching elements – Electrical emergency stop device with

mechanical latching function, IEC 60947-5-5.

Cobot System_cfr 2023–02

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SECTION 2 – DÉFINITIONS

2-1. Définitions supplémentaires des symboles de sécurité

Avertissement! Attention! Les risques éventuels sont indiqués par ces

symboles.

OM-

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe10 2012 05

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe11 2012 05

Keep flammables away from welding. Do not weld near flammables.

Safe12 2012 05

Keep flammables away from cutting. Do not cut near flammables.

Safe13 2012 05

Welding sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe14 2012 05

Cutting sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe15 2012 05

Do not weld on drums or any closed containers.

Safe16 2017 04

Do not cut on drums or any closed containers.

Safe17 2017 04

Do not grip material near cutting path.

Safe18 2017 10

Turn off power before disassembling torch.

Safe19 2012 05

Do not remove or paint over (cover) the label.

Safe20 2017 04

Ne pas enlever ou recouvrir l’étiquette de peinture.

Tension dangereuse ; une électrocution peut être mortelle.

TENSION DANGEREUSE ; UNE DÉCHARGE ÉLECTRIQUE PEUT

ÊTRE MORTELLE.

Les PIÈCES MOBILES peuvent causer des blessures. Se tenir loin

du bras de positionnement lorsqu’il est être déplacé.

2-2. Symboles divers

Intensité de courant

électrique

Tension

Hertz

Monophasé

Triphasé

Tension d’alimenta-

tion nominale

Courant d’alimenta-

tion nominal

Courant d’alimenta-

tion nominal

maximal

Courant d’alimenta-

tion efficace

maximal

Mise à la terre

On (Activé)

Off (désactivé)

Marche/Arrêt

Verrouillage

Entrée (In) du bou-

ton-poussoir

Sortie (Out) du bou-

ton-poussoir

Interrupteur-section-

neur d’isolement

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SECTION 3 – SPÉCIFICATIONS

3-1. Composition du matériel du robot

Bride

Manipulateur

Boîtier de commande

Le système de robot collaboratif (Cobot) se

compose d’un manipulateur robotique, d’un

boîtier de commande et d’un pupitre d’ap-

prentissage (non illustré). La base du mani-

pulateur robotique est utilisée pour monter le

corps du manipulateur du Cobot sur une sur-

face de montage appropriée.

Le corps manipulateur du Cobot peut imiter

les mouvements humains grâce aux articula-

tions du manipulateur qui ont une amplitude

de mouvement différente. Les opérateurs

peuvent utiliser l’interface du pupitre d’ap-

prentissage ou le guidage manuel pour

contrôler la rotation de chaque articulation et

déplacer la bride de l’effecteur terminal dans

n’importe quelle position. La bride de l’effec-

teur terminal est utilisée pour connecter les

composants nécessaires ou les outils de

soudage.

Poignet 3 (articulation 6)

Poignet 2 (articulation 5)

Poignet 1 (articulation 4)

Coude (articulation 3)

Base (articulation 1)

Épaule (articulation 2)

Les articulations du Cobot sont les suivantes

: la base (articulation 1), l’épaule (articulation

2), le coude (articulation 3), le poignet 1 (arti-

culation 4), le poignet 2 (articulation 5) et le

poignet 3 (articulation 6).

Le Cobot utilise un boîtier de commande

comme centre de contrôle qui fournit de mul-

tiples interfaces d’E/S et communique avec le

manipulateur robotique via une communica-

tion par bus CAN.

Le pupitre d’apprentissage fournit à l’opéra-

teur une interface visuelle pour visualiser et

saisir des informations vers le robot. Le robot

nécessite peu de programmation et peut être

testé, programmé et simulé par l’opérateur.

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3-2. Spécifications techniques

Modèle Miller 293087, Manipulateur robotique et contrôleur

Poids 37 kg (82 lb)

Charge utile 10 kg (22 lb)

Rayon de travail maximum 4.42 pi (1350 mm)

Degrés articulaires -360º à +360º

Vitesse linéaire maximale du TCP (mode non collaboratif) 150 º/s (1 – 3 articulation), 180 °/s (4 – 6 articulation)

Vitesse linéaire de l’outil ≤ 4.0 m/s

Répétabilité ± 0,002 po (± 0,05 mm)

Empreinte 8,7 po (220 mm)

Degrés de liberté 6 articulations rotatives

Niveau de bruit 80 dB

Niveau de protection IP IP 54

CB-M CB-M

Taille du boîtier de commande (L * H * P) 14,9 po x 13,8 po x 10,2 po.

(378 mm x 350 mm x 259 mm)

Source d’alimentation E/S Entrée de 24 V 3 A vers le boîtier de commande (les paramètres sont soumis aux données

réelles.) 0 V/12 V/24 V 0,8 A dans l’outil

Communication Ethernet, Modbus – RTU/TCP

Interface de programmation Écran tactile capacitif de 12,5 pouces (318 mm)

Consommation électrique Environ 500 W en utilisant un programme typique

Opération de collaboration Fonctionnement collaboratif conforme à la norme ISO 10218-1:2011

Température Le Cobot peut fonctionner dans une plage de température de 0 – 113 ºF (-18–45 ºC)

Humidité relative 25 % – 85 %

Source d’alimentation 100 – 240 V c.a., 50 – 60 Hz

Durée de vie 30 000 heures

Longueur de câble Câble entre le Cobot et le boîtier de commande de 114 po (2,9 m).

Câble entre l’écran tactile et le boîtier de commande de 114 po (2,9 m).

3-3. Temps d’arrêt et distance d’arrêt

Le tableau ci-dessous indique le temps et la distance d’arrêt mesurés lorsqu’un arrêt de CATÉGORIE 0 est déclenché. Ces mesures correspon-

dent à la configuration suivante du Cobot :

lExtension : Le manipulateur robotique est entièrement déployé à l’horizontale à 100 %.

lVitesse : La vitesse du Cobot est réglée à 100 % et le mouvement est effectué à une vitesse d’articulation de 183°/s.

lCharge utile : La charge utile maximale lors du raccordement au TCP (point central de l’outil) est de 22 lb (10 kg).

Le test de l’articulation de base 0 est effectué en déplaçant le bras du Cobot horizontalement, ce qui signifie que l’axe de rotation est perpendicu-

laire au sol. Lors des tests des articulations 1 et 2, le Cobot suivra une trajectoire verticale, ce qui signifie que l’axe de rotation est parallèle au

sol et s’arrêtera lorsque le bras du Cobot se déplacera vers le bas.

Articulation Distance d’arrêt (Radiale) Temps d’arrêt (ms)

Articulation 1 (Base) 0,78 po (20 mm) 600

Articulation 2 (Épaule) 0,25 po (6,4 mm) 210

Articulation 3 (Coude) 0,31 po (7,9 mm) 230

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3-4. Charge utile

charge utile(kg)

La charge utile des articulations du poignet

est indiquée. L’axe « d » représente le déca-

lage du centre de gravité, c’est-à-dire la dis-

tance entre la bride de l’effecteur terminal et

l’outil de soudage.

La charge utile indiquée repré-

sente la capacité de charge maxi-

male. Ne surchargez en aucune

situation. Surcharger le Cobot

pourrait endommager le manipula-

teur robotique et les pièces inter-

nes ou blesser l’opérateur.

3-5. Certification

Le Cobot est certifié par SGS et a passé la

certification CE de l’UE. Le produit est

conforme à toutes les exigences de la direc-

tive CE de l’UE :

Directive machine (MD) 2006/42/ CE

EN ISO 10218-1:2011

EN ISO 12100:2010

EN ISO 13849-1:2015

EN 60204-1:2006+A1:2009

EN 61000-6-2:2005

EN 61000-6-4:2007 +A1:2011

CEI 60204-1 (Cinquième édition) + A1 : 2008

Le Cobot est certifié par TÜV SÜD et a été

certifié en Amérique du Nord pour répondre à

toutes les exigences de certification nord-

américaines :

UL 1740：2015

NFPA 79：2015

CAN/CSAZ434：2014

ANISI/RIAR15.06：2012

Le Cobot est certifié par une agence officielle

coréenne et a passé la certification KC. Il ré-

pond à toutes les exigences de la norme de

certification coréenne.

Le Cobot a été testé par le Centre national

chinois de tests et d’évaluation des robots

(siège), tests de performance de Cobot. Ce

test est basé sur la norme suivante :

GB/T 12642-2013 Robots industriels - Spéci-

fications de performance et méthodes

d’essai.

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3-6. Directives

La conception du Cobot est conforme aux normes suivantes :

Standard Définition

2006/42/EC:2006 Directive sur les machines :

Directive 2006/42/CE du Parlement européen et du Conseil du 17 mai 2006 relative aux ma-

chines et modifiant la directive 95/16/CE (refonte).

2006/42/EC:2006

Directive CEM :

Directive 2004/108/CE du Parlement européen et du Conseil du 15 décembre 2004 concer-

nant le rapprochement des législations des États membres relatives à la compatibilité électro-

magnétique et abrogeant la directive 89/336/CEE.

2004/108/EC:2004 Sécurité des machines :

Arrêt d’urgence — Principes de conception

EN ISO 13849-1:2008 Sécurité des machines :

Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1 : Principes généraux de

conception

EN ISO 13849-2:2012 Sécurité des machines :

Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 2 : Validation

EN ISO 12100:2010 Sécurité des machines :

Principes généraux de conception, d’évaluation et de réduction des risques

EN ISO 10218-1:2011 Robots industriels :

Note de sécurité : Contenu équivalent à ANSI/RIA R.15.06-2012, Partie 1

ISO/TS 15066: 2016 Exigences de sécurité pour les robots industriels collaboratifs

Robots et dispositifs robotiques — Robots collaboratifs.

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SECTION 4 – INSTALLATION DU COBOT

4-1. Étapes de l’installation

L’installation du Cobot inclut, mais n’est pas limitée à :

1 La définition de l’espace de travail du Cobot.

2 L’installation du manipulateur robotique sur la base.

3 L’installation de l’effecteur terminal

4-2. Précautions de sécurité

La zone d’installation du Cobot doit répondre aux exigences suivantes. Le non-respect de ces exigences peut entraîner la

mort ou des blessures graves pour l’opérateur ou endommager le Cobot.

ll La zone doit être exempte des éléments suivants : gaz ou liquides corrosifs, sel, chocs mécaniques, vibrations, matériaux

radioactifs ou inflammables, lumière directe du soleil, huile, poussières ou poudres métalliques et bruits

électromagnétiques.

ll Maintenez la température ambiante entre 32 et 113º F (0 et 45º C)

ll Maintenez l’humidité relative entre 25 % et 85 %

ll Ne dépassez pas l’indice de protection IP54 contre la poussière pour le manipulateur robotique

ll Ne dépassez pas l’indice de protection IP43 contre la poussière pour le contrôleur

Dans les environnements où il y a une quantité excessive de poussière, il est recommandé d’effectuer plus souvent un entre-

tien préventif.

ll Installez le manipulateur robotique sur une surface solide pouvant supporter au moins 10 fois le couple nominal de l’arti-

culation 1, et pouvant supporter 5 fois le poids du manipulateur robotique.

ll La surface de montage doit avoir une superficie égale ou supérieure à celle de la base du Cobot. La surface de montage

doit être plane à 0,002 pouce (0,05 mm) près.

ll L’épaisseur de la plaque de montage dépend du type de matériau utilisé.

– Pour un alliage d’aluminium, l’épaisseur minimale de la plaque de montage est de 0,79 pouce (20 mm)

– Pour l’acier, l’épaisseur minimale de montage est de 0,59 pouce (15 mm)

ll N’exposez pas le boîtier de commande, le pupitre d’apprentissage et les câbles à des liquides.

ll N’exposez pas le boîtier de commande ou le pupitre d’apprentissage à la poussière ou à une humidité supérieure à IP43.

Après l’installation, une évaluation de la sécurité doit être effectuée. Suivez les instructions relatives à l’évaluation de la sécu-

rité dans la section consacrée à la sécurité.

Si un équipement supplémentaire non fourni par Miller Electric est intégré au Cobot, l’intégrateur et l’utilisateur final ont la

responsabilité de s’assurer que l’équipement n’affectera pas la sécurité du Cobot ou de l’opérateur.

Le boîtier de commande doit être placé horizontalement sur le sol. Un « entrefer » (espace d’air) de 50 mm (2 po) doit être

maintenu de chaque côté du boîtier de commande pour assurer une bonne circulation de l’air. Le pupitre d’apprentissage peut

être monté sur le boîtier de commande. Installez les câbles de manière à ce qu’on ne marche pas dessus et qu’ils ne soient

pas endommagés.

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A. Dimensions mécaniques du manipulateur robotique

Tenez compte de la plage de travail lors de

l’installation pour déterminer la taille de la

zone de travail requise par le robot collabo-

ratif (Cobot). L’unité de mesure de cette fi-

gure est exprimée en millimètres.

B. Plage de travail effective (sans chalumeau)

L’espace de travail du manipulateur robo-

tique est une sphère d’un rayon de 1 350

mm (53 po). Cela exclut l’espace cylindrique

situé directement au-dessus et au-dessous

de la base du Cobot. Lors du choix de la po-

sition d’installation, veillez à prendre en

compte l’espace cylindrique situé directe-

ment au-dessus et au-dessous de la base

du Cobot. Évitez autant que possible de dé-

placer l’outil dans cet espace cylindrique.

L’application la plus courante se situe dans

la plage de rotation de l’articulation 1 vers

l’articulation 6 : De -360 degrés à +360

degrés.

OM-291864 Page 15

4-3. Installation du manipulateur robotique

AVIS – Le Cobot peut être endommagé s’il

se retrouve immergé dans l’eau pendant

une période prolongée. Le Cobot ne peut

être installé que dans un environnement qui

ne dépasse pas son indice IP54.

Le Cobot a la capacité de déterminer la sur-

face d’installation du manipulateur robotique

et d’appliquer les données de gravité correc-

tes. Il est recommandé d’installer le manipu-

lateur robotique sur une surface dure et

horizontale, comme illustré sur la figure.

Suivez la procédure ci-dessous pour instal-

ler le manipulateur robotique :

Utilisez un dispositif de levage ap-

proprié pour soulever le manipula-

teur robotique. Le non-respect de

ces informations peut entraîner des

blessures mineures ou modérées.

AVIS – Utilisez des élingues pour fixer l’arti-

culation 1 et le tube supérieur. Veillez à ce

que le dispositif de levage soit bien serré, en

particulier lorsque le dispositif de levage est

fixé au tube supérieur.

1 Utilisez un dispositif de levage approprié

pour mettre le manipulateur robotique en

position.

Spécification

Poids

(approximatif) 37 kg (82 lb)

Consultez la figure pour connaître

l’emplacement des trous et les

dimensions.

2 Alignez le manipulateur robotique sur la

surface de montage à l’aide des deux

broches de 6 mm (1).

Les valeurs de couple les plus préci-

ses sont obtenues en utilisant une clé

dynamométrique correctement étalon-

née. Reportez-vous au manuel d’utili-

sation de la clé dynamométrique pour

en connaître les caractéristiques avant

de l’utiliser.

3 Utilisez quatre boulons M10 (2) pour fi-

xer la base du manipulateur robotique à

la surface de montage. Serrez les bou-

lons à 55 pi-lb (75 N·m).

OM-291864 Page 16

4-4. Installation de l’effecteur terminal

AVIS – Ayez recours à un assistant pour

vous aider à soulever l’effecteur terminal. Le

non-respect de ces informations peut entraî-

ner des blessures mineures ou modérées.

1 Avec l’aide d’un assistant, soulevez l’ef-

fecteur terminal pour le mettre en

position.

AVIS – Consultez la figure ci-dessous pour

connaître les emplacements et les dimen-

sions des trous.

2 Alignez l’effecteur terminal sur le mani-

pulateur robotique à l’aide du trou de po-

sitionnement (1).

3 Fixez l’effecteur terminal au manipula-

teur robotique à l’aide de quatre boulons

M6 (2). Serrez les boulons à 133 lb-po

(47 N•m).

AVIS – Les valeurs de couple les plus préci-

ses sont obtenues en utilisant une clé dyna-

mométrique correctement étalonnée.

Reportez-vous au manuel d’utilisation de la

clé dynamométrique pour en connaître les

caractéristiques avant de l’utiliser.

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Miller I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER Le manuel du propriétaire

Marque: Miller

Modèle: I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER

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