Epson GX20B SCARA Robots Manuel utilisateur

Robot industriel : Robots SCARA

Manuel de la série GX

Version traduite

©Seiko Epson Corporation 2021-2023

Rev.7

FRM238R5935F

Table des matières
Introduction 11
1 Introduction 12
2 Marques commerciales 12
3 Conditions d’utilisation 12
4 Fabricant 12
5 Informations de contact 12
6 Élimination 12
7 Avant l’utilisation 12
8 Types de manuels pour ce produit 13
Manipulateur GX4 15
1 Sécurité 16
1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 16
1.2 Sécurité de conception et d’installation 17
1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 17
1.3 Sécurité de fonctionnement 18
1.4 Arrêt d’urgence 19
1.5 Sécurité (SG) 20
1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 21
1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 22
1.8 Étiquettes d’avertissement 24
1.8.1 Étiquettes d’avertissement 24
1.8.2 Étiquettes d’informations 24
1.8.3 Emplacements des étiquettes 25
1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 27
1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 27
1.9.2 Coincement avec le manipulateur 27
2 Spécifications 29
2.1 Nom de modèle GX4-A 29
2.2 Nom de modèle GX4-B 34
2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 38
2.3.1 Spécifications de montage sur table 38
2.3.1.1 Sens de montage des câbles : Standard 38
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2

2.3.1.2 Sens de montage des câbles : Acheminement des câbles par le bas 45
2.3.2 Spécifications de montage multiple 51
2.4 Tableau des spécifications 58
2.5 Réglage du modèle 58
3 Environnement et installation 59
3.1 Environnement 59
3.2 Socle 60
3.3 Dimensions de montage du manipulateur 62
3.4 Du déballage à l’installation 65
3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 65
3.4.2 Spécifications de montage sur table 66
3.4.3 Spécifications de montage multiple 68
3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD 70
3.5 Connexion des câbles 71
3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 74
3.6.1 Fils électriques 74
3.6.2 Tubes pneumatiques 74
3.7 Déplacement et stockage 78
3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 78
3.7.2 Spécifications de montage sur table 79
3.7.3 Spécifications de montage multiple 82
4 Mise en place de la main 85
4.1 Installation de la main 85
4.2 Fixation des caméras et des vannes 86
4.3 Réglages du poids et de l’inertie 88
4.3.1 Réglage du poids 88
4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 89
4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 89
4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 90
4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 91
4.3.2 Réglage de l’inertie 93
4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 93
4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 93
4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
94
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3

4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 94
4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 95
4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
95
4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 96
4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 97
4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 97
5 Enveloppe de travail 99
5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 100
5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 100
5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 102
5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 104
5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 104
5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 105
5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 106
5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 111
5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 113
5.4 Enveloppe de travail standard 113
Manipulateur GX8 119
1 Sécurité 120
1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 120
1.2 Sécurité de conception et d’installation 121
1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 121
1.3 Sécurité de fonctionnement 122
1.4 Arrêt d’urgence 123
1.5 Sécurité (SG) 124
1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 125
1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 126
1.8 Étiquettes d’avertissement 127
1.8.1 Étiquettes d’avertissement 127
1.8.2 Étiquettes d’informations 128
1.8.3 Emplacements des étiquettes 128
1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 130
1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 130
1.9.2 Coincement avec le manipulateur 130
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4

2 Spécifications 133
2.1 Nom de modèle GX8-A 133
2.2 Nom de modèle GX8-B 141
2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 149
2.3.1 Spécifications de montage sur table 149
2.3.1.1 Sens de montage des câbles : Standard 149
2.3.1.2 Sens de montage des câbles : Acheminement des câbles par le bas 158
2.3.2 Spécifications de montage mural 167
2.3.3 Spécifications de montage au plafond 176
2.4 Tableau des spécifications 185
2.5 Réglage du modèle 185
3 Environnement et installation 185
3.1 Environnement 185
3.2 Socle 187
3.3 Dimensions de montage du manipulateur 190
3.4 Du déballage à l’installation 192
3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 192
3.4.2 Spécifications de montage sur table 195
3.4.3 Spécifications de montage mural 197
3.4.4 Spécifications de montage au plafond 199
3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 201
3.4.6 Modèle protégé 201
3.5 Connexion des câbles 202
3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 205
3.6.1 Fils électriques 205
3.6.2 Tubes pneumatiques 206
3.7 Déplacement et stockage 211
3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 211
3.7.2 Spécifications de montage sur table 211
3.7.3 Spécifications de montage mural 214
3.7.4 Spécifications de montage au plafond 218
4 Mise en place de la main 221
4.1 Installation de la main 221
4.2 Fixation des caméras et des vannes 222
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5

4.3 Réglages du poids et de l’inertie 225
4.3.1 Réglage du poids 225
4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 226
4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 226
4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 227
4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 229
4.3.2 Réglage de l’inertie 231
4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 231
4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 232
4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
232
4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 232
4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 233
4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
233
4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 234
4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 235
4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 235
5 Enveloppe de travail 238
5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 238
5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 239
5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 240
5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 242
5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 243
5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 244
5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 245
5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 251
5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 254
5.4 Enveloppe de travail standard 254
Manipulateurs GX10 GX20 262
1 Sécurité 263
1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 263
1.2 Sécurité de conception et d’installation 264
1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 264
1.3 Sécurité de fonctionnement 265
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6

1.4 Arrêt d’urgence 266
1.5 Sécurité (SG) 267
1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 268
1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 269
1.8 Étiquettes d’avertissement 270
1.8.1 Étiquettes d’avertissement 270
1.8.2 Étiquettes d’informations 271
1.8.3 Emplacements des étiquettes 271
1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 272
1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 272
1.9.2 Coincement avec le manipulateur 272
2 Spécifications 274
2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B 274
2.2 Noms des pièces et leurs dimensions 279
2.2.1 Spécifications de montage sur table 279
2.2.2 Spécifications de montage mural 286
2.2.3 Spécifications de montage au plafond 293
2.3 Tableau des spécifications 300
2.4 Réglage du modèle 300
3 Environnement et installation 300
3.1 Environnement 300
3.2 Socle 302
3.3 Dimensions de montage du manipulateur 304
3.4 Du déballage à l’installation 306
3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 306
3.4.2 Spécifications de montage sur table 309
3.4.3 Spécifications de montage mural 311
3.4.4 Spécifications de montage au plafond 312
3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 314
3.4.6 Modèle protégé 314
3.5 Connexion des câbles 315
3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 317
3.6.1 Fils électriques 317
3.6.2 Tubes pneumatiques 318
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
7

3.7 Déplacement et stockage 321
3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 321
3.7.2 Spécifications de montage sur table 322
3.7.3 Spécifications de montage mural 325
3.7.4 Spécifications de montage au plafond 328
4 Mise en place de la main 331
4.1 Installation de la main 331
4.2 Fixation des caméras et des vannes 333
4.3 Réglages du poids et de l’inertie 335
4.3.1 Réglage du poids 335
4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 335
4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 335
4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 337
4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 337
4.3.2 Réglage de l’inertie 338
4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 338
4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 338
4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
339
4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 339
4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 340
4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
340
4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 340
4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 342
4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 342
5 Enveloppe de travail 343
5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 343
5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 344
5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 344
5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 346
5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 347
5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 348
5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 349
5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 354
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8

5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 360
5.4 Enveloppe de travail standard 360
Inspection périodique 367
1 Inspection périodique du manipulateur GX4 368
1.1 Inspection 368
1.1.1 Calendrier d’inspection 368
1.1.2 Détails de l’inspection 369
1.2 Révision (remplacement de pièces) 370
1.3 Application de graisse 370
1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 375
2 Inspection périodique du manipulateur GX8 376
2.1 Inspection 376
2.1.1 Calendrier d’inspection 376
2.1.2 Détails de l’inspection 377
2.2 Révision (remplacement de pièces) 378
2.3 Application de graisse 378
2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 383
3 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20 384
3.1 Inspection 384
3.1.1 Calendrier d’inspection 384
3.1.2 Détails de l’inspection 385
3.2 Révision (remplacement de pièces) 386
3.3 Application de graisse 386
3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 391
Annexe 392
1 Annexe A : Tableau des spécifications 393
1.1 GX4 393
1.2 GX8 399
1.3 GX10/20 405
2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 410
2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence 411
2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence 417
2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence 423
2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence 425
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
9

6.3 Annexe C : Temps d'arrêt et distance d'arrêt lorsque la sécurité est ouverte 427

6.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte 427

6.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte 434

6.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte 440

6.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte 442

6.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur du bras 444

6.4.1 Série GX4 444

6.4.2 Série GX8 445

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

10

1. Introduction

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

11

1.1 Introduction

Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser

correctement le système robotisé.

Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.

Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.

Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent

à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites

dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.

Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson

correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.

1.2 Marques commerciales

Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation

aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des

marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.

1.3 Conditions d’utilisation

Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans

autorisation écrite expresse.

Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.

Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations

contenues dans ce document.

1.4 Fabricant

1.5 Informations de contact

Pour en savoir plus sur les informations de contact, voir « FOURNISSEUR » dans le manuel ci-dessous.

« Manuel de sécurité »

1.6 Élimination

Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.

1.7 Avant l’utilisation

Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes.

Configuration du système de contrôle

Le manipulateur GX est composé d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants.

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

12

Manipulateur Contrôleur Logiciel

Série GX-A RC700-D EPSON RC+ 7.0 version 7.5.1B ou ultérieure

Séries GX4-B et GX8-B RC700-E EPSON RC+ 7.0 Version 7.5.4 ou ultérieure

Séries GX10-B et GX20-B EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4A ou ultérieure

Réglage à partir du logiciel

Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel.

L’utilisation de ce logiciel est indiquée par la marque ci-dessus.

Mise sous tension (hors tension) du contrôleur

Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension

(hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur.

Images utilisées dans ce manuel

Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de

forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs.

1.8 Types de manuels pour ce produit

Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.

Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)

Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide

également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter

ensuite.

Veuillez d’abord lire ce manuel.

Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés

Déclaration de conformité

Formation

Processus du déballage à l’utilisation

Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)

Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il

est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.

Manuel du RC700-D, manuel du RC700-E (manuel PDF)

Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du

contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.

Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)

Points de l’inspection quotidienne du contrôleur

Spécifications et fonctions de base du contrôleur

Manuel de la série GX (manuel PDF)

Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des

systèmes robotisés.

Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de

spécifications, etc.

EPSON

RC+

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

13

Points de l’inspection quotidienne du manipulateur

Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)

Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du

logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.

Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF)

Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.

Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF)

Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.

Autres manuels (manuels PDF)

Des manuels sont disponibles pour chaque option.

Manuels de maintenance et d’entretien

Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit.

La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les

fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

14

2. Manipulateur GX4

Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement

ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

15

2.1 Sécurité

Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à

l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être

respectées.

Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.

Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.

Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.

2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel

Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire

les descriptions indiquées avec chaque symbole.

AVERTISSEMENT

Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,

entraînera la mort ou des blessures graves.

AVERTISSEMENT

Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée

correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.

ATTENTION

Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée

correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

16

2.1.2 Sécurité de conception et d’installation

Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson

et les fournisseurs.

Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :

« Manuel de sécurité »

« Manuel du contrôleur »

« Manuel du manipulateur »

Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.

Environnement et installation

Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux

d’installation sont effectués en toute sécurité.

2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes

Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas

fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.

Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être

remplacée.

La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,

reportez-vous à la formule ci-dessous.

Moment de flexion admissible

GX4 : M=13 000 N∙mm

Exemple de calcul : Charge de 130 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé

Moment

M=F∙L=100∙130=13 000 N∙mm

Symbole Description

a Extrémité de l’écrou cannelé

L

F

a

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

17

2.1.3 Sécurité de fonctionnement

Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :

AVERTISSEMENT

Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les

consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des

dommages matériels importants.

Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de

sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque

quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est

toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement

inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.

Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,

n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.

AVERTISSEMENT

Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le

câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source

d’alimentation d’usine.

Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que

vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble

d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est

extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système

robotisé.

Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il

existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,

l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un

dysfonctionnement du système robotisé.

ATTENTION

En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes

doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent

toutes les précautions de sécurité nécessaires.

Articulations #1, #2 et #4 :

L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un

manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété

peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur

pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.

Articulation #3 :

Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou

plus de sa course maximale environ une fois par heure.

Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se

produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la

charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

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peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :

Modification de la vitesse du robot

Modification des points d’apprentissage

Modification de la charge manuelle

2.1.4 Arrêt d’urgence

Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du

système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.

Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.

L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.

Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du

programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.

Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.

Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur

d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.

N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.

Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.

Freins

Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.

Durée de vie normale des freins :

Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)

ou environ 20 000 fois

Réducteurs

Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.

Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent

survenir.

Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur

Décalage de position au niveau des articulations

Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du

manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.

Endommagement du réducteur

Décalage des articulations de leurs positions appropriées

En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.

Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence

Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt

d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.

Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.

Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.

Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence

Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7

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2.1.5 Sécurité (SG)

Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités

doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.

Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui

permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières

de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui

informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins

une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.

Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).

Sécurité ouverte

Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que

l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST

n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.

Sécurité fermée

Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).

AVERTISSEMENT

Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de

sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des

barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de

déverrouillage.

Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité

et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.

Installation de barrières de sécurité

Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité

telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les

éléments de commande et les barrières de sécurité.

Installation des sécurités

Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :

Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les

contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.

Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.

Considération de la distance d’arrêt

Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le

temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.

Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.

Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.

Annexe C : Temps d'arrêt et distance d'arrêt lorsque la sécurité est ouverte

Précautions pour le fonctionnement de la sécurité

N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de

vie du relais.

Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois

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