Epson RC700E Controller Guide de référence

Version traduite

Rev.7 FRM233S5721B

EPSON RC+ 7.0

Référence du langage

SPEL+

Ver. 7.5

EPSON RC+ 7.0 (Ver. 7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 i

EPSON RC+ 7.0 (Ver. 7.5)

Référence du langage SPEL+

Rév.7

Seiko Epson Corporation 2012-2023

ii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

AVANT-PROPOS

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Le système de robot et ses pièces en option sont uniquement expédiés à nos clients après

avoir été soumis aux contrôles, tests et inspections de qualité les plus stricts, pour certifier

leur conformité avec

nos normes de performance élevées. Veuillez noter que les performances de base du produit

ne seront pas obtenues si notre système de robot est utilisé en dehors des conditions

d'utilisation et des spécifications du produit décrites dans les manuels.

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système de robot correctement et en toute sécurité.

MARQUES DÉPOSÉES

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déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans

d'autres pays. Pentium est une marque commerciale d'Intel Corporation. Les autres noms

de produit et de marque sont des marques commerciales ou des marques déposées de leurs

détenteurs respectifs.

NOTATION DES MARQUES COMMERCIALES DANS CE

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Système d'exploitation Microsoft® Windows® 8

Système d'exploitation Microsoft® Windows® 10

Système d'exploitation Microsoft® Windows® 11

Dans ce manuel, Windows 8, Windows 10 et Windows 11 font référence aux systèmes

d'exploitation respectifs ci-dessus. Dans certains cas, Windows fait généralement référence à

Windows 8, Windows 10 et Windows 11.

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FABRICANT

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 iii

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Manuel de sécurité du système de robot Lisez ce manuel en premier

PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ

L'installation de robots et d'équipements de robotique doit être effectué uniquement par

un personnel qualifié conformément aux codes nationaux et locaux. Veuillez lire

attentivement ce manuel et les autres manuels associés lors de l'utilisation de ce logiciel.

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AVERTISSEMENT

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blessures graves, voire mortelles, si les Instructions

associées ne sont pas suivies correctement.

ATTENTION

Ce symbole indique qu'il existe un risque de

blessures possibles ou de dommages matériels de

l'équipement et des installations, si les instructions

associées ne sont pas suivies correctement.

iv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

Table des matières

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 v

Résumé des commandes SPEL+ 1

Commandes de gestion du système ............................................................ 1

Commandes de contrôle du robot ................................................................ 2

Commandes de couple ................................................................................. 8

Commandes Entrée / Sortie .......................................................................... 8

Commandes de gestion du point ................................................................. 11

Commandes de changement de coordonnées ........................................... 12

Commandes de Contrôle du Programme ................................................... 13

Commandes d'exécution de programme .................................................... 14

Instructions pseudo ..................................................................................... 14

Commandes de gestion de fichier .............................................................. 15

Commandes Bus de terrain ......................................................................... 16

Commandes de valeur numérique .............................................................. 16

Commandes de chaîne ............................................................................... 17

Opérateurs logiques .................................................................................... 17

Commandes des variables ......................................................................... 18

Commandes de Sécurité ............................................................................ 18

Commandes de suivi de convoyeur ............................................................ 18

Commandes Détection d'effort .................................................................... 19

Commandes DB .......................................................................................... 20

Commandes PG .......................................................................................... 20

Commandes de Détection de Collision ....................................................... 20

Commandes d'usure des pièces .................................................................. 20

Commandes du Simulateur ......................................................................... 21

Commandes de Main ................................................................................... 21

Commandes Fonctions de sécurité ............................................................. 22

Référence du langage SPEL+ 23

Annexe A : Liste des conditions d'utilisation

des commandes SPEL+ 871

Annexe B : Précautions concernant la compatibilité 882

B-1 : Précaution de compatibilité EPSON RC+ 6.0 ................................... 882

B-2 : Précaution de compatibilité EPSON RC+ 5.0 ................................... 892

B-3 : Précaution de compatibilité EPSON RC+ Ver.4.* ............................. 903

Table des matières

vi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

Annexe C : Commandes d'EPSON RC+7.0 914

C-1 : Liste de commandes ajoutées pour EPSON RC+4.0 ou ultérieur .... 914

C-2 : Liste de commandes ajoutées pour chaque version

de EPSON RC+ 7.0 ........................................................................... 917

C-3 : Commandes de suppression (Tri selon Version)............................... 923

Annexe D : Constantes prédéfinies 924

Résumé des commandes SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 1

Résumé des commandes SPEL+

Ce qui suit est un résumé des commandes SPEL+.

Commandes de gestion du système

Reset Réinitialise le contrôleur.

SysConfig Affiche la configuration du contrôleur.

SysErr Indique le dernier état d'erreur ou l'état d'avertissement.

Date Règle la date du système.

Time Règle l'heure du système.

Date$ Indique la date du système sous forme de chaîne.

Time$ Indique l'heure du système sous forme de chaîne.

Hour Affiche / indique l'heure d'opération du contrôleur.

Stat Indique les bits d'état du contrôleur.

CtrlInfo Donne les informations du contrôleur.

RobotInfo Donne les informations du robot.

RobotInfo$ Donne les informations de texte du robot.

TaskInfo Donne les informations de tâche.

TaskInfo$ Donne les informations de texte de la tâche.

DispDev Règle le périphérique d'affichage actuel.

EStopOn Indique l'état d'arrêt d'urgence.

CtrlDev Indique le numéro du périphérique de contrôle actuel.

Cls Efface la zone de texte de la fenêtre commande, de l'opérateur ou de

l'exécution de EPSON RC+ 6.0.

Efface le panneau d'impression TP.

Toff Désactive l'affichage de la ligne d'exécution sur l'écran LCD.

Ton Spécifie une tâche qui affiche une ligne d'exécution sur l'écran LCD.

SafetyOn Indique l'état ouvert de la porte de sécurité.

Eval Exécute une instruction de la fenêtre commande à partir d'un

programme et indique l'état d'erreur.

ShutDown Ferme EPSON RC+ et éventuellement ferme ou redémarre Windows.

TeachOn Indique l'état du mode Apprentissage.

WindowsStatus Indique l'état de démarrage de Windows.

Résumé des commandes SPEL+

2 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

Commandes de contrôle du robot

AIO_TrackingSet Règle la fonction de suivi de distance.

AIO_TrackingStart Démarre la fonction de suivi de distance.

AIO_TrackingEnd Met fin à la fonction de suivi de distance.

AIO_Fonction TrackingOn Indique l'état de la fonction de suivi de distance.

AtHome Réajuste, que l'orientation robot actuelle soit à la position HOME ou

non.

Calib Remplace les valeurs de pulsation de posture actuelles du bras par les

valeurs CalPls actuelles.

CalPls Spécifie et affiche les valeurs de pulsations de poste et d'orientation

pour la calibration.

Hofs Indique les pulsations de décalage utilisées pour la correction de

point zéro du logiciel.

JointAccuracy Spécifie et affiche la valeur de décalage de la précision de la

correction de l'axe

HofsJointAccuracy Indique les pulsations de décalage utilisées pour la correction de

point zéro du logiciel, sans changer la précision de correction de l'axe.

MCal Exécute la calibration de la machine pour les robots avec codeurs

incrémentaux.

MCalComplete Indique l'état de MCal.

MCordr Spécifie et affiche l'ordre de l'articulation mobile pour la calibration

MCal de la machine. Nécessaire uniquement pour les robots avec

codeur incrémental.

Power Règle / indique le mode puissance du servo.

Motor Règle / indique l'état du moteur.

Fonction MHour Indique le temps cumulé MOTEUR SOUS TENSION des moteurs

du robot.

SFree Articulation libre de l'axe de servo spécifié.

SLock Libère l'état d'articulation libre de l'axe de servo spécifié.

SyncRobots Démarrez le mouvement du robot réservé.

Jump Saute à un point en utilisant un mouvement point à point.

Jump3 Saute à un point en utilisant le mouvement de la porte 3D.

Jump3CP Saute à point en utilisant un mouvement 3D dans le chemin continu.

JumpTLZ Saute à un point en utilisant le mouvement de la porte 3D.

Arch Règle / indique les paramètres d'arche pour le mouvement Jump.

LimZ Règle la limite Z supérieure pour la commande Jump.

LimZMargin Règle / indique la marge de détection d'erreur lorsque l'opération

démarre à une position supérieure à la valeur LimZ.

Sense Règle / indique la condition pour arrêter le manipulateur au-dessus

des coordonnées de la cible lorsque Sense est spécifié par la

commande Jump.

JS Indique l'état de l'opération Sense.

JT Indique l'état de la commande Jump la plus récente pour le robot en

cours.

Résumé des commandes SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 3

Go Déplace le robot sur un point en utilisant le mouvement point à point.

Pass Exécute simultanément quatre mouvements point à point

d'articulation, en passant près des points spécifiés mais pas par eux.

Pulse Déplace le robot à une position définie en pulsations.

BGo Exécute un mouvement relatif point à point, dans le système de

coordonnées locales sélectionné.

BMove Exécute le mouvement relatif d'interpolation linéaire, dans le système

de coordonnées locales sélectionné.

TGo Exécute le mouvement relatif point à point, dans le système de

coordonnées de l'outil actuel.

TMove Exécute le mouvement relatif d'interpolation linéaire dans le système

de coordonnées de l'outil sélectionné.

Till Spécifie l'arrêt du mouvement lorsqu'une entrée se produit.

TillOn Indique l'état actuel de Till.

!…! Instructions de processus pendant le mouvement.

Speed Règle / indique la vitesse pour les commandes de mouvement point

à point.

Accel Règle / indique l'accélération et la décélération pour le mouvement

point à point.

SpeedFactor Règle / indique la vitesse pour les commandes de mouvement point

à point.

Inertia Spécifie ou affiche les réglages d'inertie pour le bras du robot.

Weight Spécifie ou affiche les réglages de poids pour le bras du robot.

Arc Déplace le bras en utilisant l'interpolation circulaire.

Arc3 Déplace le bras en 3D en utilisant l'interpolation circulaire.

Move Déplace le robot en utilisant l'interpolation linéaire.

Curve Définit les données et les points requis pour déplacer le bras le long

d'une trajectoire courbe. De nombreux points de données peuvent

être définis dans le chemin pour améliorer la précision du chemin.

CVMove Effectue le mouvement de trajectoire spline continue défini par

l'instruction Courbe.

SpeedS Règle / indique la vitesse pour les commandes de mouvement linéaire.

AccelS Règle / indique l'accélération et la décélération pour le mouvement

linéaire.

SpeedR Règle / indique la vitesse pour la rotation de l'outil.

AccelR Règle / indique l'accélération et la décélération pour la rotation de

l'outil.

AccelMax Indique la limite de valeur d'accélération maximum disponible pour

Accel.

Brake Active ou désactive le frein pour l'articulation spécifiée du robot

actuel.

Home Déplace le robot vers la position HOME définie par l'utilisateur.

Résumé des commandes SPEL+

4 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

HomeClr Efface la définition de la position HOME.

HomeDef Indique l'état de définition de la position HOME.

HomeSet Règle la position HOME définie par l'utilisateur.

Hordr Règle l'ordre de mouvement pour la commande Home.

InPos Vérifie si le robot est en position (pas de mouvement).

CurPos Indique la position actuelle pendant le déplacement.

TCPSpeed Indique la vitesse calculée du point de centrage de l'outil actuel.

Pallet Définit une palette ou indique un point de palette.

PalletClr Efface une définition de palette.

Fine Spécifie et affiche les limites d'erreur de positionnement. (Unité :

impulsion)

FineDist Spécifie et affiche les limites d'erreur de positionnement (Unité : mm)

Fonction FineStatus Indique si Fine ou FineDist est utilisé par le nombre entier.

QP Règle / indique l'état de la pause rapide.

QPDecelR Règle la vitesse de décélération de la pause rapide pour le

changement d'orientation de l'outil pendant le mouvement CP.

QPDecelS Règle la vitesse de décélération de la pause rapide dans le mouvement

CP.

CP Règle le mode de mouvement CP (Chemin continu).

Box Spécifie et affiche la zone de vérification d'approche.

BoxClr Efface la définition de la zone de vérification d'approche.

BoxDef Indique si Zone a été défini ou non.

Plane Spécifie et affiche le plan de vérification d'approche.

PlaneClr Efface (rend non définie) une définition de plan.

PlaneDef Indique le réglage du plan de vérification d'approche.

InsideBox Indique l'état de vérification de la zone de vérification d'approche.

InsidePlane Indique l'état de vérification du plan de vérification d'approche.

GetRobotInsideBox Indique un robot se trouvant dans la zone de vérification d'approche.

GetRobotInsidePlane Indique un robot se trouvant dans le plan de vérification d'approche.

Find Spécifie ou affiche la condition d'enregistrement des coordonnées

pendant le mouvement.

FindPos Indique un point de robot enregistré par Rechercher pendant une

commande de mouvement.

PosFound Indique l'état de l'opération Rechercher.

WaitPos Attend que le robot ait décéléré et qu'il se soit arrêté à la position

avant d'exécuter l'instruction suivante pendant que le mouvement du

chemin est actif.

Résumé des commandes SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 5

Robot Sélectionne le robot en cours. (Indique le numéro du robot par la

fonction du robot)

RobotModel$ Indique le nom du modèle du robot.

RobotName$ Indique le nom du robot.

RobotSerial$ Indique le numéro de série du robot.

RobotType Indique le type de robot.

TargetOK Renvoie un état indiquant si le mouvement PTP (Point à Point) est

possible ou non, depuis la position actuelle vers une position cible.

Fonction ROTOK Indique si un paramètre modificateur ROT peut être ajouté lors de

l'émission d'une commande de mouvement vers une destination.

JRange Règle / indique les limites de l'articulation pour une articulation.

Range Règle les limites pour toutes les articulations.

XYLim Règle ou affiche les limites autorisées de la plage de mouvement XY

pour le robot.

XYLimClr Efface la définition XYLim.

XYLimDef Indique si XYLim a été défini ou non.

XYLimMode Règle ou affiche la méthode du moniteur XYLim ou indique l'état.

XY Indique un point de coordonnées individuelles pouvant être utilisé

dans une expression de point.

Dist Indique la distance entre deux points du robot.

Fonction DiffToolOrientation Indique l'angle entre les axes de coordonnées des systèmes de

coordonnées de l'outil.

Fonction DiffPoint Indique la distance entre deux points spécifiés.

PTPBoost Spécifie ou affiche le paramètre d'accélération, de décélération et

d'augmentation algorithmique de la vitesse pour un mouvement PTP

(Point à Point) de courte distance.

PTPBoostOK Indique si le mouvement PTP (Point à Point) depuis la position

actuelle vers une position cible est un déplacement à courte

distance.

PTPTime Indique le temps estimé pour une commande de mouvement de point

à point sans l'exécuter.

CX Règle / indique la coordonnée de l'axe X d'un point.

CY Règle / indique la coordonnée de l'axe Y d'un point.

CZ Règle / indique la coordonnée de l'axe Z d'un point.

CU Règle / indique la coordonnée de l'axe U d'un point.

CV Règle / indique la coordonnée de l'axe V d'un point.

CW Règle / indique la coordonnée de l'axe W d'un point.

CR Règle / indique la coordonnée de l'axe R d'un point.

CS Règle / indique la coordonnée de l'axe S d'un point.

CT Règle / indique la coordonnée de l'axe T d'un point.

Pls Indique la valeur d'impulsion d'une articulation.

Agl Indique l'angle de l'articulation dans la position actuelle.

PAgl Indique la valeur d'une articulation à partir d'un point spécifié.

JA Indique un point du robot spécifié dans les angles de l'articulation.

AglToPls Convertit les angles du robot en pulsations.

Résumé des commandes SPEL+

6 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

DegToRad Convertit les degrés en radians.

RadToDeg Convertit les radians en degrés.

Joint Affiche la position actuelle du robot en coordonnées de l'articulation.

JTran Effectue un mouvement relatif pour une articulation.

PTran Effectue un mouvement relatif pour une articulation en pulsations.

RealPls Indique la valeur d'impulsion de l'articulation spécifiée.

RealPos Indique la position actuelle du robot spécifié.

Fonction RealAccel Indique la valeur Accel ajustée automatiquement par OLAccel.

PPls Indiquez la position de l'impulsion d'une valeur d'articulation

spécifiée à partir d'un point spécifié.

Fonction LJM Indique les données du point avec les indicateurs d'orientation

convertis de manière à activer le mouvement minimal de

l'articulation lors d'un déplacement vers un point spécifié basé sur le

point de référence.

AutoLJM Règle le LJM Auto

Fonction AutoLJM Indique l'état du LJM Auto

AutoOrientationFlag Change l'indicateur d'orientation de N6-A1000**

Fonction AutoOrientationFlag Indique l'état de AutoOrientationFlag

AvoidSingularity Règle la fonction d'évitement de singularité

Fonction AvoidSingularity Indique l'état de la fonction d'évitement de singularité

SingularityAngle Règle l'angle de voisinage de singularité pour la fonction

d'évitement de singularité

Fonction SingularityAngle Indique l'angle de voisinage de singularité pour la fonction

d'évitement de singularité

SingularitySpeed Règle la vitesse de voisinage de singularité pour la fonction

d'évitement de singularité

Fonction SingularitySpeed Indique la vitesse de voisinage de singularité pour la fonction

d'évitement de singularité

SingularityDist Règle la distance de voisinage de singularité nécessaire pour la

fonction d'évitement de singularité.

Fonction SingularityDist Indique la distance de voisinage de singularité nécessaire pour la

fonction d'évitement de singularité.

AbortMotion Interrompt une commande de mouvement et met la tâche en cours

d'exécution en état d'erreur.

Fonction Align Indique les données du point converties pour aligner l'orientation du

robot avec l'axe de coordonnées le plus proche dans le système de

coordonnées locales.

Fonction AlignECP Indique les données du point converties pour aligner l'orientation du

robot avec un axe de coordonnées plus proche dans le système de

coordonnées ECP.

SoftCP Règle / indique le mode de mouvement SoftCP.

Fonction SoftCP Indique l'état du mode de mouvement SoftCP.

Résumé des commandes SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 7

Here Enseigne un point du robot à la position actuelle.

Where Affiche les données de position actuelle du robot.

PerformMode Règle le mode du robot.

Fonction PerformMode Indique le numéro de mode de performance du robot.

VSD Règle le mouvement CP de vitesse variable des robots SCARA.

Fonction VSD Indique le réglage du mouvement CP de vitesse variable des robots

SCARA.

CP_Offset Règle le laps de temps du décalage pour démarrer la commande de

mouvement suivante lors de l'exécution de CP On.

Fonction CP_Offset Indique le laps de temps du décalage pour démarrer la commande

de mouvement suivante lors de l'exécution de CP On.

AvgSpeedClear Efface et initialise la moyenne de la vitesse de l'articulation.

AvgSpeed Affiche la moyenne de la vitesse de l'articulation.

Fonction AvgSpeed Indique la valeur moyenne de la vitesse de l'articulation.

PeakSpeedClear Efface et initialise la vitesse de crête pour une ou plusieurs

articulations.

PeakSpeed Affiche les valeurs de vitesse de crête pour l'articulation spécifiée.

Fonction PeakSpeed Indique la vitesse de crête pour l'articulation spécifiée.

Résumé des commandes SPEL+

8 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

Commandes de couple

TC Indique le réglage du mode de contrôle de couple et le mode actuel.

TCSpeed Spécifie la limite de vitesse du contrôle de couple.

TCLim Spécifie la limite de couple de chaque articulation pour le mode de

contrôle de couple.

RealTorque Indique la valeur d'instruction de couple actuelle pour l'articulation

spécifiée.

ATCLR Efface et initialise le couple moyen pour une ou plusieurs

articulations.

ATRQ Affiche le couple moyen pour l'articulation spécifiée.

PTCLR Efface et initialise le couple de crête pour une ou plusieurs

articulations.

PTRQ Affiche le couple de crête pour l'articulation spécifiée.

OLAccel Définit le réglage automatique d'accélération/décélération qui est

ajusté.

OLRate Affichage de l'évaluation de surcharge pour une ou toutes les

articulations du robot en cours.

LimitTorque Règle / indique la valeur supérieure de couple dans le mode haute

puissance.

Fonction LimitTorque Indique le réglage de LimitTorque.

LimitTorqueLP Règle / indique la limite supérieure de la valeur de couple dans

le mode faible puissance.

Fonction LimitTorqueLP Indique la valeur de réglage de LimitTorqueLP.

LimitTorqueStop Spécifie / indique s'il faut ou non arrêter le robot lorsque le

couple atteint la limite supérieure dans le mode haute puissance.

Fonction LimitTorqueStop Indique la valeur de réglage de LimitTorqueStop.

LimitTorqueStopLP Spécifie / indique s'il faut ou non arrêter le robot lorsque le

couple atteint la limite supérieure dans le mode faible puissance.

Fonction LimitTorqueStopLP Indique la valeur de réglage de LimitTorqueStopLP.

Commandes Entrée / Sortie

On Active une sortie.

Off Désactive une sortie.

Oport Lit l'état d'un bit de sortie.

Sw Indique l'état de l'entrée.

In Lit les 8 bits des entrées.

InW Indique l'état du port pour le mot d'entrée spécifié.

InBCD Lit les 8 bits des entrées au format BCD.

Out Règle / indique les 8 bits des sorties.

OutW Règle simultanément les 16 bits de sortie.

OpBCD Règle simultanément 8 bits de sortie à l'aide du format BCD.

MemOn Active un bit mémoire.

Résumé des commandes SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 9

MemOff Désactive un bit mémoire.

MemSw Indique l'état du bit mémoire.

MemIn Lit 8 bits d'E/S mémoire.

MemOut Règle / indique 8 bits mémoire.

MemInW Indique l'état du port spécifié de mot E/S mémoire.

Chaque port de mot contient 16 bits E/S mémoire.

MemOutW Règle simultanément 16 bits E/S mémoire.

Wait Attendez la condition ou l'heure.

TMOut Règle une heure par défaut pour l'instruction Wait.

Tw Indique l'état de la condition Wait et de l'intervalle de la minuterie

Wait.

Input Reçoit les données d'entrée du périphérique d'affichage et

enregistrées dans une ou des variables.

InReal Lit les données d'entrée de 2 mots (32 bits) sous forme de données

à virgule flottante (conforme à IEEE754) de 32 bits.

Print Affiche les caractères de la fenêtre d'affichage actuelle.

Line Input Entre une chaîne de caractères à partir de la fenêtre d'affichage

actuelle.

Input # Permet de recevoir une chaîne ou des données numériques à

partir d'un fichier, d'un port de communication ou d'une base de

données et de les stocker dans une ou plusieurs variables.

Print # Envoie les données au fichier, au port de communication, à la

base de données ou au dispositif spécifiés.

Line Input # Lit les données d'une ligne à partir d'un fichier, d'un port de

communication, d'une base de données ou de l'appareil.

Lof Vérifie si le port RS-232 ou TCP / IP spécifié a des lignes de

données dans sa mémoire tampon.

SetIn Pour ES Virtuelle, règle le port d'entrée spécifié (8 bits) sur la

valeur spécifiée.

SetInW Pour ES Virtuelle, règle le mot d'entrée spécifié (16 bits) sur la

valeur spécifiée.

SetSw Pour ES Virtuelle, règle le bit d'entrée spécifié sur la valeur

spécifiée.

IOLabel$ Indique l'étiquette E/S pour un bit, octet ou mot d'entrée ou de

sortie spécifié.

IONumber Indique le numéro d'E/S de l'étiquette E/S spécifiée.

IODef Indique si l'étiquette E/S spécifiée est définie.

OpenCom Ouvre un port de communication RS-232.

Fonction OpenCom Acquiert le numéro de tâche qui exécute OpenCom.

CloseCom Ferme le port RS-232C ouvert avec OpenCom.

SetCom Règle ou affiche les paramètres du port RS-232C.

ChkCom Indique le nombre de caractères dans la mémoire tampon de

réception d'un port de communication

Résumé des commandes SPEL+

10 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

OpenNet Ouvre un port de réseau TCP / IP.

Fonction OpenNet Acquiert le numéro de tâche qui exécute OpenNet.

OutReal Envoie les données sortie de valeur réelle sous forme de données

à virgule flottante (conforme à IEEE754) de 32 bits vers les 2

mots (32 bits) du port de sortie.

CloseNet Ferme le port TCP / IP ouvert précédemment avec OpenNet.

SetNet Règle les paramètres d'un port TCP / IP.

ChkNet Indique le nombre de caractères dans la mémoire tampon de

réception d'un port de réseau

WaitNet Attend que la connexion au port TCP / IP soit établie.

Read Lit les caractères depuis un fichier ou un port de communications.

ReadBin Lit les données binaires à partir d'un fichier ou d'un port de

communications.

Write Écrit les caractères dans un fichier ou un port de communication

sans terminaison en fin de ligne.

WriteBin Écrit les données binaires dans un fichier ou un port de

communication.

InputBox Affiche une invite dans la boîte de dialogue, attend que

l'opérateur entre du texte ou choisisse un bouton, et indique le

contenu de la boîte.

MsgBox Affiche un message dans une boîte de dialogue et attend que

l'opérateur choisisse un bouton.

RunDialog Exécute une boîte de dialogue EPSON RC+ à partir du

programme SPEL+.

LatchEnable Active / désactive la fonction de déverrouillage de position du

robot par l'entrée E/S-R.

Fonction LatchState Indique l'état de déverrouillage de la position du robot à l'aide de

E/S-R.

Fonction LatchPos Indique la position déverrouillée du robot à l'aide du signal

d'entrée E/S-R.

SetLatch Règle la fonction de déverrouillage de position du robot à l'aide

de l'entrée E/S-R.

Fonction AIO_In Lit la valeur analogique à partir du canal d'entrée E/S

analogique.

Fonction AIO_InW Lit une donnée d'entrée de un mot à partir du canal d'entrée E/S

analogiques.

AIO_Out Envoie la valeur analogique au canal de sortie E/S analogiques.

Fonction AIO_Out Indique l'état de sortie du canal de sortie E/S analogiques.

AIO_OutW Envoie les données d'un mot au canal de sortie E/S analogiques.

Fonction AIO_OutW Indique l'état de sortie par un mot du canal de sortie E/S

analogiques.

AIO_Set Envoie les informations de vitesse au canal de sortie E/S

analogiques.

Fonction AIO_Set Indique les informations de réglage de la sortie de vitesse du

robot réglée sur le canal de sortie E/S analogiques en option.

Résumé des commandes SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7 11

Commandes de gestion du point

ClearPoints Efface toutes les données de point dans la mémoire.

LoadPoints Charge les données de point à partir d'un fichier en mémoire.

SavePoints Enregistre les données de point dans un fichier en mémoire.

ImportPoints Importe un fichier de point dans le projet actuel du robot spécifié.

ExportPoints Exporte un fichier de point vers le chemin spécifié dans le PC.

P# Définit un point spécifié.

PDef Indique l'état de définition d'un point spécifié.

PDel Supprime les données de la position spécifiée.

PLabel Définit une étiquette pour un point spécifié.

PLabel$ Indique l'étiquette de point associée à un numéro de point.

PNumber Indique le numéro du point associé à une étiquette de point.

PList Affiche les données de point dans la mémoire pour le robot

actuel.

PLocal Règle l'attribut local pour un point.

PDescription Définissez une description des données de point spécifié.

PDescription$ Indique la description du point défini par le numéro de point

spécifié.

WorkQue_Add Ajoute les données de la file d'attente de travail (données de

point et données utilisateur) à la file d'attente de travail

spécifiée.

WorkQue_AutoRemove Règle la fonction de suppression automatique sur la file

d'attente de travail spécifiée.

Fonction WorkQue_AutoRemove Indique l'état de la fonction de suppression automatique

réglée sur la file d'attente de travail.

Fonction WorkQue_Get Indique les données de point de la file d'attente de travail

spécifiée.

Fonction WorkQue_Len Indique le nombre des données de file d'attente de travail

valides enregistrées dans la file d'attente de travail spécifiée.

WorkQue_List Affiche la liste des données de file d'attente de travail

(données de point et données utilisateur) de la file d'attente

de travail spécifiée

WorkQue_Reject Règle et affiche la distance minimum de prévention de

double enregistrement des données du point dans la file

d'attente de travail spécifiée

Fonction WorkQue_Reject Indique la distance de la prévention de double enregistrement

réglée dans la file d'attente de travail spécifiée

WorkQue_Remove Supprime les données de la file d'attente de travail (données

de point et données utilisateur) de la file d'attente de travail

spécifiée.

WorkQue_Sort Règle et affiche le type de tri de la file d'attente de travail

spécifiée

Fonction WorkQue_Sort Indique le type de tri de la file d'attente de travail spécifiée

WorkQue_UserData Réinitialise et affiche les données utilisateur (nombre réel)

enregistrées dans la file d'attente de travail spécifiée

Fonction WorkQue_UserData Indique les données utilisateur (nombre réel) enregistrées

dans la file d'attente de travail spécifiée

Résumé des commandes SPEL+

12 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Référence du langage SPEL+ Rev.7

Commandes de changement de coordonnées

Fonction AreaCorrection Indique le point pour lequel la correction a été effectuée à

l'aide de la zone de correction

AreaCorrectionClr Efface la zone de correction

AreaCorrectionDef Indique les réglages de la zone de correction

Fonction AreaCorrectionInv Rétablit les points corrigés à leur condition d'origine

Fonction AreaCorrectionOffset Indique les points déplacés relativement des points corrigés

AreaCorrectionSet Règle et affiche la zone de correction

Arm Règle / indique le bras en cours.

ArmSet Définit un bras.

ArmDef Indique l'état de définition du bras.

ArmClr Efface une définition de bras.

ArmCalib Règle et indique l'activation ou la désactivation de la

calibration de la longueur du bras.

ArmCalibClr Efface la calibration de la longueur du bras.

ArmCalibDef Indique l'état de la calibration de la longueur du bras.

ArmCalibSet Définit et affiche la calibration de longueur du bras.

Tool Règle / indique le numéro d'outil actuel.

TLSet Définit ou affiche un système de coordonnées de l'outil.

TLDef Indique l'état de définition de l'outil.

TLClr Efface la définition d'un outil.

ECP Règle / indique le numéro ECP actuel.

ECPSet Définit ou affiche un point de contrôle externe.

ECPDef Indique l'état de la définition ECP.

ECPClr Efface une définition ECP.

Base Définit et affiche le système de coordonnées de base.

Local Définissez le système de coordonnées locales.

LocalDef Indique l'état de définition locale.

LocalClr Efface (rend non défini) un système de coordonnées locales.

Elbow Règle / indique l'orientation du coude d'un point.

Hand Règle / indique l'orientation de la main (bras) d'un point.

Wrist Règle / indique l'orientation du poignet d'un point.

J4Flag Règle / indique le réglage J4Flag d'un point.

J6Flag Règle / indique l'orientation J6Flag d'un point.

J1Flag Règle / indique le réglage J1Flag d'un point.

J2Flag Règle / indique l'orientation J2Flag d'un point.

J1Angle Indique l'attribut J1Angle d'un point.

J4Angle Indique l'attribut J4Angle d'un point.

VxCalib Crée les données de calibration.

VxTrans Convertit les coordonnées de pixels aux coordonnées du

robot et indique les données du point converti.

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Epson RC700E Controller Guide de référence

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