Baumer PMG10 - CANopen® Fiche technique

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Codeurs absolus réseau

1

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PMG10 - Illustration similaire

Points forts

– Interface CANopen®

– Détection magnétique

– Résolution: monotour 13 bits, multitour 16 bits

– Fonction diagnostique par LEDs

– Détection multitours avec technologie Energy

Harvesting, sans réducteur ni batterie

– Deux roulements séparés par paliers hybrides

– Protection spéciale contre la corrosion C5-M

Caractéristiques électriques

Alimentation 10...30 VDC

Protection court-circuit Oui

Courant de service à vide ≤200mA

Temps d'initialisation ≤500msaprèsmisetension

Interface CANopen®

Fonction Multitour

Vitesse de transmission 10...1000 kBaud

Adresse de l'esclave Commutateurs dans le boîtier

bus

Nombre de pas par tour 8192/13bits

Nombre de tours 65536/16bits

Sorties supplémentaires RectangleTTL/HTL,TTL/RS422

Principe de détection Magnétique

Immunité EN61000-6-2

Emission EN 61000-6-3

Paramètres

programmables

Nombre de pas par tour

Nombre de tours

Préréglage,miseàl'échelle,

sens de rotation

Fonction de diagnostique Défauts de paramétrage

LED Diagnostic DUO-LED (boîtier bus)

4LEDaudosduproduit

Certicat CE

PMG10 - CANopen®

Caractéristiques mécaniques

Taille (bride) ø115mm

Type d’axe ø11 mm axe

Bride Bride EURO B10

Boîtier avec pieds B3

ProtectionDINEN60529 IP66/IP67

Vitesse de rotation ≤6000t/min

Plage de vitesses de

commutation

ns(off)=±2...6000t/min,

réglaged'usine6000t/min

Couple en fonctionn. typ. 10 Ncm

Moment d'inertie rotor 1 kgcm²

Charge ≤450Naxiale

≤650Nradiale

Matières Boîtier: aluminium anodisé

Axe: inox

Protection contre la

corrosion

IEC60068-2-52Brouilla.salins

pour les conditions ambiantes

C5-M(CX)selonISO12944-2

Température d'utilisation -40...+85°C

Humiditérelative 95%sanscondensation

Résistance IEC60068-2-6

Vibrations30g,10-2000Hz

IEC60068-2-27

Choc400g,1ms

Poids 2,7kg(fonctionduversion)

Raccordement Boîtier bus

Boîte à bornes incrémental

Axe ø11 mm avec bride EURO B10 ou boîtier avec pieds B3

CANopen® / 13 bits ST / 16 bits MT / Commutateur de vitesse

Option

– Commutateur de vitesse intégré

– Sortie supplémentaire incrémentaux avec top zéro

Caractéristiques électriques (Commutat. de vitesse)

Précision de commutation ±2%(ou1Digit)

Sorties de commutation 1sortie(collecteurouvert,relais

statique sur demande)

Puissance de commutation 30VDC;≤100mA

Retardement à la commut. ≤20ms

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Références de commande

PMG10 -S . 1 C6 .3 00 .A

Sortie supplémentaire*

0 Sans

5 1024imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique

6 1024imp.TTL/RS422,6voies

Voir aussi le tableau «Sortie supplémentaire*»

Résolution multitour

0 Sans

6 16 bits

Alimentation/Liaisonsérie

C6 10…30VDC,CANopen®(DS406)

Raccordement

5 1xboîtierbusavec3presse-étoupeM16,radial

1 1xboîtierbusavec2connecteursM12,radial

F 1xboîtierbusavec3presse-étoupeM16,radial+

1xboîteàbornesavec1presse-étoupeM20,radial

Z 1xboîtierbusavec2connecteursM12,radial+

1xboîteàbornesavec1presse-étoupeM20,radial

Diamètredel’axe

1 ø11mmavecclavette4mm

Protection

D IP66etIP67,pourenvironnementpoussiéreux

L IP66etIP67,optimisépourenvironnementgrasethumide

Bride

H BrideEUROB10,axeisolationroulementhybride

A BoîtieravecpiedsB3,axeisolationroulementhybride

Commutateurs de vitesse*

Sans

D Avec commutateur de vitesse *)**)

(Standard:Collecteurouvert,relaisstatiquesurdemande)

Axe ø11 mm avec bride EURO B10 ou boîtier avec pieds B3

CANopen® / 13 bits ST / 16 bits MT / Commutateur de vitesse

*Uniquementavecraccordement1xboîtierbus+1xboîteàbornes(FouZ)

**Veuillezindiquerlavitessedecommutationexacteensusderéférencesdecommande(réglaged’usine).

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Axe ø11 mm avec bride EURO B10 ou boîtier avec pieds B3

CANopen® / 13 bits ST / 16 bits MT / Commutateur de vitesse

Sortie supplémentaire*

0 (Sans)

Q(8192imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

P(8192imp.TTL/RS422,6voies)

G(5000imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

H(5000imp.TTL/RS422,6voies)

K(4096imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

J(4096imp.TTL/RS422,6voies)

7(3072imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

8(3072imp.TTL/RS422,6voies)

9(2048imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

4(2048imp.TTL/RS422,6voies)

5(1024imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

6(1024imp.TTL/RS422,6voies)

1(512imp.TTL/HTL(Vin=Vout),6voies,isolation

galvanique)

2(512imp.TTL/RS422,6voies)

Références de commande - tableaux

Accessoires

Accessoires de montage

K35 Accouplement à disques à ressort

pouraxesortantø6...12mm

K50 Accouplement à disques à ressort

pour axe sortant ø11...16 mm

K 60 Accouplement à disques à ressort

pouraxesortantø11...22mm

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PMG10 - CANopen®

Axe ø11 mm avec bride EURO B10 ou boîtier avec pieds B3

CANopen® / 13 bits ST / 16 bits MT / Commutateur de vitesse

Vue A

1)

- Vue interne du boîtier bus

CAN_L

CAN_H

UB

GND

CAN_L

CAN_H

UB

GND

Adresse codeur

Vitesse de transmission

Résistance de

terminaison

Vue A

1

1)

et A

2

1)

- Vue sur connecteur

Borne Racc. Désignation

1 GND 0 V alimentation

2 UB Alimentation 10...30 VDC

3 GND 0 V alimentation

4 CAN_H Signal CAN-Bus, entrée positive

5 CAN_L Signal CAN-Bus, entrée négative

12

3

4

5

21

4

3

5

Connecteur M12 Connecteur M12

(mâle, A

1

1)

) (femelle), A

2

1)

)

5 points, codié A 5 points, codié A

Les bornes de même fonction sone reliées entre elles

dans le boîter bus. Courant max. 1 A pour les bornes

d´alimentation codeur UB et GND.

CANopen® - Affectation des bornes

Protocole CANopen®

Prol Device Class 2 CAN 2.0B

Prol de l’appareil CANopen®

CiA DSP 406, V 3.0

Mode de Polling (asynchrone, avec SDO)

communication cyclicque (asynchrone-cyclique)

Sync (synchrone-cyclique)

Async (synchrone-acyclique)

Diagnostic Message d‘Error transmis par le

codeur:

- Erreurs de position

Réglage d´usine Adresse codeur 00

CANopen® - Caractéristiques

CANopen® - Résistance de terminaison

CANopen® - Adresse codeur

CANopen® - Vitesse de transmission

ON = résistances en service

OFF = résistances hors service

A l´aide de 2 commutateurs

rotatifs.

Exemple: adresse 23

Vitesse de

transmis-

sion

Réglage de l‘interrupteur DIP

1 2 3

10 kBaud OFF OFF OFF

20 kBaud OFF OFF ON

50 kBaud* OFF ON OFF

125 kBaud OFF ON ON

250 kBaud ON OFF OFF

500 kBaud ON OFF ON

800 kBaud ON ON OFF

1000 kBaud ON ON ON

* Réglage d´usine

1)

Voir dimensions

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PMG10 - CANopen®

Axe ø11 mm avec bride EURO B10 ou boîtier avec pieds B3

CANopen® / 13 bits ST / 16 bits MT / Commutateur de vitesse

Commutateur de vitesse / Sortie supplémentaire incré-

mental - Affectation des bornes / Boîte à bornes

Sortie supplémentaire incrémental - Signaux de sortie

Vue B

1)

dnu / SP+

3)

dnu / A+

2)

dnu / A

_

2)

dnu / B+

2)

dnu / B

_

2)

Ub

2)

0V

2)

dnu / SP

_

3)

nE+

nE

_

dnu / R+

2)

dnu / R

_

2)

dnu

Commutateur de vitesse / Sortie supplémentaire incré-

mental - Description du raccordement

Ub

2)

Alimentation

0V

2)

Borne de masse

A+

2)

Signal de sortie voie 1

A

_

2)

Signal de sortie voie 1 inversé

B+

2)

Signal de sortie voie 2 (90° angulairement

décalée voie 1)

B

_

2)

Signal de sortie voie 2 inversé

R+

2)

Top zéro (signal de référence)

R

_

2)

Top zéro inversé

nE+ System OK+ / sortie erreur

nE

_

System OK

_

/ sortie erreur inversé

SP+

3)

DSL_OUT1 / commutateur de vitesse

(Collecteur ouvert, relais statique sur

demande)

SP

_

3)

DSL_OUT2 / commutateur de vitesse

(0V, relais statique sur demande)

dnu Non utilisé

n = Vitesse

+ns (off) = Seuil de déclenchement pour

sens de rotation positif de l’axe

1)

.

-ns (off) = Seuil de déclenchement pour

sens de rotation négatif de l’axe

1)

.

Hystérésis de démarrage

:

5...100 % (réglage d´usine = 10 % min. 1 Digit)

+ns (on) = Seuil d’enclenchement pour

sens de rotation positif de l’axe

1)

.

-ns (on) = Seuil d’enclenchement pour

sens de rotation négatif de l’axe

1)

.

Commutateur de vitesse - Diagramme des seuils

Faible impédance

Résistance

entre

SP+ et SP-

Haute impédance

-ns

(on)

0

+ns

(on)

-n +n

-ns

(off)

+ns

(off)

1)

Voir dimensions

2)

Sortie supplémentaire incrémental (option)

3)

Commutateur de vitesse (option)

Version avec sortie supplémentaire incrémental

en case de sens de rotation positif

1)

A

+

A

_

B+

B

_

R+

Top zéro

+

R

_

Top zéro

_

90°

Sortie supplémentaire incrémental - Niveaux électriques

Niveau électrique TTL/RS422

Haut / Bas ≥2,5 V / ≤0,5 V

Longueur de transmission ≤550 m @ 100 kHz

Fréquence de sortie ≤600 kHz

Niveau électrique TTL/HTL (Vin = Vout)

Haut / Bas ≥2,5 V / ≤0,5 V (TTL)

≥Ub -3 V / ≤1,5 V (HTL)

Longueur de transmission ≤550 m @ 100 kHz (TTL)

≤350 m @ 100 kHz (HTL)

Fréquence de sortie ≤600 kHz (TTL); ≤350 kHz (HTL)

Isolation galvanique:

La sortie TTL/HTL (Vin = Vout) en la sortie supplémentaire

incrémental est séparé galvaniquement et il est nécessaire

d‘avoir une alimentation séparée.

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Axe ø11 mm avec bride EURO B10 ou boîtier avec pieds B3

CANopen® / 13 bits ST / 16 bits MT / Commutateur de vitesse

Dimensions

A

B

CANopen®

3x M16x1.5

(Câble ø5-9)

Sens de rotation positif

Sortie supplémentaire incrémental (option)

Commutateur de vitesse (option)

A

1

A

2

Version avec boîtier avec pieds B3

ø7

145

A

B

CANopen®

3x M16x1.5

(Câble ø5-9)

Sens de rotation positif

Sortie supplémentaire incrémental (option)

Commutateur de vitesse (option)

A

1

A

2

Version avec bride EURO B10

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