IFM DTC125 Mode d'emploi

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DTC124
DTC125
Tête de lecture / écriture
11413536 / 0005 / 2023
FR
DTC124 DTC125
2
Contenu
1 Remarques préliminaires ...................................................... 4
1.1 Symboles utilisés ....................................................... 4
1.2 Avertissements utilisés................................................... 4
1.3 Notes légales .......................................................... 4
1.4 Information Open Source ................................................. 5
2 Consignes de sécurité......................................................... 6
3 Usage prévu................................................................ 7
4 Fourniture.................................................................. 8
5 Fonctions .................................................................. 9
5.1 Technologie CANopen ................................................... 9
6 Montage................................................................... 10
6.1 Instructions de montage pour des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.2 Instructions de montage pour des TAGs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3 Eliminer des perturbations................................................. 10
6.4 Conception mécanique................................................... 11
6.5 Possibilités de montage .................................................. 11
6.6 Distances de montage ................................................... 11
6.7 Positionner les TAGs .................................................... 12
7 Raccordement électrique ...................................................... 14
7.1 Schéma de branchement ................................................. 14
8 Eléments de service et dindication............................................... 15
9 Fonctionnement ............................................................. 16
9.1 Interface CANopen...................................................... 16
9.1.1 Fonctions CANopen ................................................. 16
9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.3 Mise en service..................................................... 17
9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.6 Répertoire dobjets (RO).............................................. 18
9.1.7 Surveillance d’activité avec Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
9.1.8 Modification dobjets................................................. 25
9.1.9 Objets de données process............................................ 25
9.1.10 Etat de lappareil.................................................... 26
9.1.11 Désactiver lantenne................................................. 28
9.1.12 Sélectionner le type de TAG........................................... 28
9.1.13 Lecture des informations d’un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
9.1.14 Valeur RSSI ....................................................... 29
9.1.15 Messages derreur .................................................. 30
9.2 Transmission de données avec un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2.1 Lecture de lUID du TAG.............................................. 32
9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2.2.1 Exemple 1.................................................... 32
9.2.2.2 Exemple 2.................................................... 33
9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.3.1 Exemple 1.................................................... 34
9.2.3.2 Exemple 2.................................................... 35
9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.5.1 Exemple..................................................... 35
9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.6.1 Exemple..................................................... 36
9.2.7 Codes d’erreur pendant le transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.3 Fichier EDS............................................................ 38
10 Entretien................................................................... 39
11 Homologations / Normes....................................................... 40
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3
Glossaire................................................................... 41
DTC124 DTC125
4
1 Remarques préliminaires
Notice d’utilisation, données techniques, homologations et informations supplémentaires via le code
QR sur l’appareil / l’emballage ou sur www.ifm.com.
1.1 Symboles utilisés
Condition préalable
Action à effectuer
Réaction, résultat
[...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
Référence
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations
Information
Remarque supplémentaire
1.2 Avertissements utilisés
INFORMATION IMPORTANTE
Avertissement sur les dommages matériels
1.3 Notes légales
© Tous droits réservés par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut être reproduite ou exploitée,
même par extraits, sans l’accord d’ifm electronic gmbh.
Tous les noms de produits, les images, sociétés ou autres marques sont la propriété de leurs
titulaires.
AS-i est la propriété d'AS-International Association
CAN est la propriété de Robert Bosch GmbH, Allemagne
CANopen est la propriété de CiA (CAN in Automation e.V.), Allemagne
CODESYS™ est la propriété de CODESYS GmbH, Allemagne
DeviceNet™ est la propriété d'ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), Etats-Unis
EtherNet/IP® est la propriété d'ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), Etats-Unis
EtherCAT® est une marque enregistrée et une technologie breveté et agréé par
BeckhoffAutomationGmbH, Allemagne
ISOBUS est la propriété d'AEF – Agricultural Industry Electronics Foundation e.V., Allemagne
Modbus® est la propriété de Schneider Electric SE, France
PROFIBUS® est la propriété de PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Allemagne
PROFINET® est la propriété de PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Allemagne
Microsoft® est la propriété deMicrosoft Corporation, Etats-Unis
Windows® est la propriété deMicrosoft Corporation, Etats-Unis
Linux® est une marque déposée de Linus Torvalds aux États-Unis et dans d'autres pays.
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5
1.4 Information Open Source
This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers
which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3
(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library
Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License
version 3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License
(MIT), Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0,
Microsoft Public License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng
License, zlib Licence, the Academic Free License version 2.1. For the components subject to the
General Public License in their respective versions the following applies:
This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU
General Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the
software: either version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1)
applies to the software: either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if
version 3 applies to the software: either version 3 of the License or (at your option) any later version.
The following disclaimer of the software developers applies to the software components that are
subject to the General Public License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License and the GNU Lesser General
Public License for more details.
The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,
remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in
some cases provided free of charge.
The price of the ifm products has then to be paid for the respective device itself (hardware) and not for
the firmware. For the latest information on the license agreement for your product please visit
www.ifm.com
For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU
LGPL you may obtain the complete corresponding source code of the GPL software from us by
sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh, Friedrichstraße 1, 45128
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We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your
payment. Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version
number of the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.
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6
2 Consignes de sécurité
L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système.
L’installateur du système est responsable de la sécurité du système.
L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la
base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi
et par les normes et de la fournir à l’opérateur et à l’utilisateur du système. Cette documentation
doit contenir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l’opérateur et à
l’utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel de service autorisé par l’installateur du système.
Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d’utilisation
du produit.
Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans
aucune restriction d’utilisation.
Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (Ò Usage prévu).
Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages
matériels et/ou corporels.
Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise
utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur.
Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, le fonctionnement et l'entretien du
produit doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de
l'installation.
Assurer une protection efficace des appareils et des câbles contre l'endommagement.
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7
3 Usage prévu
L’appareil est une tête de lecture/écriture qui sert à la lecture et l’écriture de TAGs dans des
environnements industriels. Le paramétrage et l’échange de données se font via l’interface CANopen
intégrée.
Applications possibles :
Identification d’outils interchangeables,
identification de pièces rapportées sur des engins mobiles.
L’appareil ne doit être utilisé que dans les conditions environnantes indiquées dans la fiche
technique.
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8
4 Fourniture
Tête de lecture / écriture
L'appareil est livré sans accessoires de montage ni de raccordement.
Accessoires disponibles : www.ifm.com.
Le bon fonctionnement n’est pas assuré en cas d’utilisation d’accessoires d’autres fabricants.
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9
5 Fonctions
Réf. :
Fonction :
Standard RFID :
Type:
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tête de lecture/écriture
ISO14443A
M18, encastrable
Réf. :
Fonction :
Standard RFID :
Type:
DTC125
tête de lecture/écriture
ISO14443A
M18, non encastrable
5.1 Technologie CANopen
Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application Layer (CAL) de
l’organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste
avec des options de configuration très flexibles. Il est utilisé dans de nombreuses applications
différentes, qui toutes reposent sur des profils d’applications différents. CANopen contient un concept
pour la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des messages
synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages (objets).
1. Messages d’administration (Layer Management, Network Management et Identifier Distribution)
2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service
3. Process Data Objects (PDO) / objets de données process
4. Predefined Objects (Emergency) / objets prédéfinis
Pour plus d’informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 301 - CANopen).
Références
http://www.can-cia.org
CAN Application Layer, DS 201…207 CiA
Profil LSS DS305 CiA
Profil de communication basé sur CAN DS 301 CiA
Spécification CAN version 2.0 A Robert Bosch GmbH
DTC124 DTC125
10
6 Montage
INFORMATION IMPORTANTE
Champs électromagnétiques rayonnés
wL’appareil émet des ondes électromagnétiques à ultra-haute fréquence. En même
temps, il est conforme aux valeurs limites spécifiques du pays pour la population et les
employés.
uMettre l’appareil hors tension à proximité des dispositifs médicaux.
6.1 Instructions de montage pour des appareils
Des appareils montés l’un à côté de l’autre s’influencent mutuellement s’ils ne sont pas
configurés de manière correspondante.
En cas de montage de plusieurs systèmes, respecter les distances minimales entre les
appareils RFID.
Le montage d’un appareil en et sur métal réduit la distance lecture/écriture.
La proximité immédiate de sources d’émissions HF, telles que des transformateurs de soudure
ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l’appareil.
6.2 Instructions de montage pour des TAGs
Pour le montage en et sur métal, utiliser des TAGs prévus spécialement à cet effet.
Positionner le TAG dans la zone de la face active. Prendre en compte l’angle d’ouverture et la
portée de travail (→Fiche technique de l’appareil).
S’assurer que l’orientation de l’axe de l’appareil RFID correspond à l’axe du TAG.
6.3 Eliminer des perturbations
L’appareil génère un champ électromagnétique modulé dans les plages de fréquences suivantes :
DTC124: 13,56 MHz
DTC125: 13,56 MHz
Les perturbations dans la communication des données sont évitées s’il n’y a pas d’autres appareils
RFID à proximité, par ex. des variateurs de fréquence et des alimentations à découpage. S’il y a
d’autres appareils RFID à proximité :
uLes distances de montage entre les appareils doivent être aussi grandes que possible.
uFaire fonctionner les appareils en alternance.
uActiver/désactiver le champ HF de l’appareil.
Le champ HF est atténué s’il y a des personnes ou des objets (câbles, profilés métalliques, etc.)
entre l’appareil et le TAG.
uMaintenir l’espace libre entre l’appareil et le TAG pendant le process de lecture ou d'écriture.
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11
6.4 Conception mécanique
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1 Face active
6.5 Possibilités de montage
DTC124 DTC125
Montage encastré Montage non encastré
uFixer l’appareil avec l’écrou M18 fourni.
6.6 Distances de montage
DTC124
Montage côte à côte Montage face à face
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12
Mode de fonctionnement Distance (A) Distance (B)
Lecture et écriture ≥ 50 mm ≥ 50 mm
DTC125
Montage côte à côte Montage face à face
Mode de fonctionnement Distance (A) Distance (B)
Lecture et écriture ≥ 100 mm ≥ 85 mm
Les perturbations dans la communication des données sont évitées s’il n’y a pas d’autres
appareils RFID / HF à proximité. S’il y a d’autres appareils RFID / HF à proximité :
uLes distances de montage entre les appareils doivent être aussi grandes que possible.
uFaire fonctionner les appareils en alternance.
uActiver/désactiver le champ HF de l’appareil.
6.7 Positionner les TAGs
uOrienter le TAG face à l’antenne dans l’axe.
wLa distance «D» est indiquée dans la fiche technique.
wToutes les indications s’appliquent à des process lecture/écriture statiques.
DTC124
D
Fig.1: Positionner le TAG
DTC124 DTC125
13
DTC125
D
Fig.2: Positionner le TAG
DTC124 DTC125
14
7 Raccordement électrique
L’appareil doit être raccordé par un électricien qualifié.
Appareil de la classe de protection III (CP III).
L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/TBTS.
uAvant le raccordement électrique mettre l'installation hors tension.
INFORMATION IMPORTANTE
L’indice de protection indiqué dans la fiche technique est garanti uniquement pour des
connecteurs M12 suffisamment serrés. L'appareil peut être endommagé par des
connecteurs M12 insuffisamment serrés.
uVisser les connecteurs M12 à l'appareil avec un couple de serrage de 1 bis 1,5 Nm.
7.1 Schéma de branchement
L’appareil est équipé d’un connecteur rond M12 5 pôles (codage A). Le raccordement des broches
correspond à CiA DR-303-1.
Schéma de branchement Raccordement des broches Description
4
2 1
3
5
1: Blindage CAN
2: + UB
3: CAN_GND
4: CAN_H
5: CAN_L
Non utilisée
Tension d’alimentation
GND
Câble bus H
Câble bus L
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15
8 Eléments de service et d’indication
DTC124 DTC125
LED
LED
Etat de fonctionnement LED rouge LED verte LED jaune
Preoperational éteinte allumée en permanence éteinte
Preoperational et TAG détec-
éteinte clignote en alternance avec
LED jaune (toutes les 1,6 s)
clignote en alternance avec
LED verte (toutes les 1,6 s)
Operational éteinte clignote (toutes les 0,4 s) éteinte
Operational et TAG détecté éteinte éteinte allumée en permanence
Erreur de configuration clignote (toutes les 0,4 s) LED selon l’état de fonctionnement actuel
Défaut dans le réseau CAN clignote (toutes les 1,2 s)
Bus CAN désactivé allumée en permanence éteinte éteinte
Service LSS activé clignote éteinte éteinte
Défaut du matériel dans l’ap-
pareil détecté
éteinte éteinte clignote
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16
9 Fonctionnement
9.1 Interface CANopen
La tête de lecture/écriture dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes
les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La
configuration individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne.
L’appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
uUtiliser uniquement des câbles autorisés pour CANopen.
uTerminer les câble avec des résistances de terminaison (120 Ω).
wLe câble ifm EVC492 dispose des résistances de terminaison intégrées.
9.1.1 Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) en deux modes
de fonctionnement possibles :
interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR)
transmission événementielle
Messages d’erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :
du registre d’erreurs général
du registre d’état spécifique au fabricant
de la liste d’erreurs
Mécanisme de surveillance Heartbeat
Indication d’états et d’erreurs par LED
Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d’autres caractéristiques spécifiques aux fabricants et aux
profils existent :
réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le répertoire d’objets (SDO)
configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service
(SDO)
Support de Layer Setting Service (LSS)
Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC)
9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate
L’appareil offre plusieurs possibilités de modification du Node ID et du Bitrate. L’appareil est fourni
avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen. Si un Node ID est
attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produire dans le réseau CANopen.
Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d’objets
Le Node ID est saisi dans le répertoire d’objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs
se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de
l’appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID.
DTC124 DTC125
17
Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le
réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l’appareil. Les valeurs
suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate :
Valeur Bitrate
0 1 000 kbits/s
1 800 kbits/s
2 500 kbits/s
3 250 kbits/s
4 125 kbits/s
5 100 kbits/s
6 50 kbits/s
7 20 kbits/s
Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée de paramètres,
les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent
également être saisies dans le maître.
Sinon, les valeurs seront remises à chaque démarrage du réseau CANopen.
Modification du Node ID et du Bitrate par LSS
A l’aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de
l’appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en
mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données
d’appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série).
Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le
service «Configure Timing Bit». L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est
supporté. Ensuite, le maître LSS transmet via le service «Activate Bit Timing» le temps
«switch_delay» après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Après l’activation, le maître LSS
remet l’esclave LSS en mode opérationnel.
Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration.
L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. Après la modification du
Node ID le maître LSS remet l’esclave LSS en mode opérationnel.
Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de
l’esclave LSS.
9.1.3 Mise en service
La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs :
Pre-Operational
A l’état «Pre-Operational», aucun message PDO (données process) peut être transmis. L’état «Pre-
Operational» s’utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille.
Lors du démarrage, l’appareil répond en mode «Pre-Operational» sur le bus CAN avec le message
boot up «0x700+Node ID».
Operational
A l’état «Operational» tous les services de communication sont effectués. L’état «Operational»
s’utilise pour l’échange des données process pendant le fonctionnement.
Stopped
A l’état «Stopped» seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des
capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus.
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18
Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d’état via des
messages NMT.
9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits
CANopen définit les types de données jusqu’à une taille maximale de 64bits (8octets). Avec le type
de données, les données utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l’interface CANopen.
Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l’appareil et le fichier EDS.
Il existe toutefois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter que des types de
données jusqu’à une largeur de type de données de 32bits (4octets). Pour soutenir tous les
systèmes de contrôle-commande, l’appareil propose des objets de données alternatifs dont les types
de données sont limité à un maximum de 32bits. Les objets de données sont complétés de la
précision «32bits» dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l’utilisation des
types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôle-commande.
Dans le réglage usine, l’appareil utilise des types de données 64bits (par ex. avec les PDO pré-
configurés). Le réglage doit être adapté pour l’utilisation des types de données 32bits. L’adaptation
peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS
correspondant.
9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO)
Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d’un télégramme Remote Transmission
Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement dès que leur valeur est changée
(événementiellement).
En option, le service CANopen «SYNC» peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object
(SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l’objet SYNC avec lequel les
TPDO sont envoyés après chaque «Nième» réception d’un télégramme SYNC.
En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers RX et les 3
premiers TX sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process
restants peuvent également être activés.
Les données process sont attribuées à la plage d’adressage linéaire du TAG dans les réglages de
défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables
du TAG.
La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement dès
qu’un nouveau TAG est détecté.
L’écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO
correspondant.
La transmission des données via objets de données process est seulement possible en mode
de fonctionnement «Operational». (Ò Mise en service/17)
Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64bits. Pour l’utilisation
de systèmes de contrôle-commande 32bits, les réglages des PDO doivent être adaptés. (Ò
Utilisation des types de données 32 bits/18)
9.1.6 Répertoire d’objets (RO)
Communication CANopen (CiA 301)
Index
Sous-index
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x1000 0x00 Type d’appareil u32 ro 0x00000000 - -
0x1001 0x00 Registre d’erreurs u8 ro 0x00 - -
DTC124 DTC125
19
Index
Sous-index
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x1003 0x01
0x02
Champ d’erreurs prédéfini 032 ro 0x00000000 - -
0x1005 0x00 COB-ID SYNC u32 rw 0x00000000 - oui
0x1008 0x00 Nom de l’appareil fabricant vSTR ro Numéro d’ar-
ticle de l’ap-
pareil
- -
0x1009 0x00 Version du matériel fabricant vSTR ro Version du
matériel ac-
tuelle
- -
0x100A 0x00 Version du logiciel fabricant vSTR ro Version du lo-
giciel actuelle
- -
0x1010 0x01 Sauvegarder les paramètres
(sauvegarder les paramètres ap-
pareil dans la mémoire non vola-
tile)
u32 rw 0x00000000 - -
0x1011 0x01 Charger les paramètres de com-
munication par défaut
u32 rw 0x00000000 - -
0x1014 0x00 COB-ID EMCY
(message de sécurité COB-ID)
u32 rw Node ID +
0x80
- -
0x1015 0x00 Temps d’inhibition EMCY
(temps d’inhibition entre des
messages EMCY)
u16 rw 0x0000 - oui
0x1017 0x00 Producteur temps Heartbeat
(différence temporelle entre des
messages Heartbeat transmis
en ms)
u16 rw 0x0000 - oui
0x1018 0x01 ID du fournisseur u32 ro 0x0069666D - -
0x02 Code produit u32 ro Code produit
de la version
appareil
- -
0x03 Numéro de révision u32 ro Révision prin-
cipale et ver-
sion logiciel
actuelle
- -
0x04 Numéro de série u32 ro Numéro de
série de l’ap-
pareil
- -
0x1200 0x01 COB-ID client au serveur u32 ro Node ID +
0x600
- -
0x02 COB-ID client au serveur u32 ro Node ID +
0x580
- -
0x1400
0x143F
0x01 Paramètre RPDO: COB-ID u32 rw Objets de
données pro-
cess
(Ò/25)
- oui
0x02 Paramètre RPDO: Type de
transmission
u8 ro 0xFF - oui
0x1600
0x163F
0x01-0x
08
Mapping RPDO u32 rw Objets de
données pro-
cess
(Ò/25)
- oui
0x1800
0x183F
0x01 Paramètre TPDO: COB-ID u32 rw Objets de
données pro-
cess
(Ò/25)
- oui
DTC124 DTC125
20
Index
Sous-index
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x1800
0x183F
0x02 Paramètre TPDO: Type de
transmission
u8 rw 0xFF - oui
0x03 Paramètre TPDO: Temps d’in-
hibition
u16 rw 0x00 - oui
0x1A00
0x1A3F
0x01-0x
08
Mapping TPDO u32 rw Objets de
données pro-
cess
(Ò/25)
- oui
Configuration bus
Index
Sous-index
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x20F0 0x00 Node ID ré-
glage A
(Node ID pour
la communi-
cation CANo-
pen)
u8 rw 32 - Sauvegardée
automatique-
ment
0x20F1 0x00 Node ID ré-
glage B
(Node ID pour
la communi-
cation CANo-
pen)
u8 rw 32 - Sauvegardée
automatique-
ment
0x20F2 0x00 Bitrate ré-
glage A (Bi-
trate bus
CAN)
u8 rw 4 - Sauvegardée
automatique-
ment
0x20F3 0x00 Bitrate ré-
glage B (Bi-
trate bus
CAN)
u8 rw 4 - Sauvegardée
automatique-
ment
Etat et commande appareil lecture
Index
Sous-index
Nom (objet)
Type
Accès
Valeur par
défaut
Capacité
mapping
PDO
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x2150 0x00 Etat d’appa-
reil (bit état
d’appareil)
u32 ro oui -
0x2151 0x00 Antenne ac-
tive (activer le
frontend HF
de l’appareil)
bool rw 1 - oui
0x2160 0x01-
0xFE
Définition du
type de TAG
(nom des
TAGs suppor-
tés)
dom ro Sélectionner
le type de
TAG
(Ò/28)
- -
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IFM DTC125 Mode d'emploi

Taper
Mode d'emploi
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