Epson RC700E Controller Manuel utilisateur

Taper
Manuel utilisateur
Robot industriel : Robots SCARA
Manuel de la série GX
Version traduite
©Seiko Epson Corporation 2021-2023
Rev.7
FRM238R5935F
Table des matières
1. Introduction 11
1.1 Introduction 12
1.2 Marques commerciales 12
1.3 Conditions d’utilisation 12
1.4 Fabricant 12
1.5 Informations de contact 12
1.6 Élimination 12
1.7 Avant l’utilisation 12
1.8 Types de manuels pour ce produit 13
2. Manipulateur GX4 15
2.1 Sécurité 16
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 16
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation 17
2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 17
2.1.3 Sécurité de fonctionnement 18
2.1.4 Arrêt d’urgence 19
2.1.5 Sécurité (SG) 20
2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 21
2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 22
2.1.8 Étiquettes d’avertissement 24
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 24
2.1.8.2 Étiquettes d’informations 24
2.1.8.3 Emplacements des étiquettes 25
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 27
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 27
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 27
2.2 Spécifications 29
2.2.1 Nom de modèle GX4-A 29
2.2.2 Nom de modèle GX4-B 34
2.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 38
2.2.3.1 Spécifications de montage sur table 38
2.2.3.1.1 Sens de montage des câbles : Standard 38
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
2
2.2.3.1.2 Sens de montage des câbles : Acheminement des câbles par le bas 45
2.2.3.2 Spécifications de montage multiple 51
2.2.4 Tableau des spécifications 58
2.2.5 Réglage du modèle 58
2.3 Environnement et installation 59
2.3.1 Environnement 59
2.3.2 Socle 60
2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 62
2.3.4 Du déballage à l’installation 65
2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 65
2.3.4.2 Spécifications de montage sur table 66
2.3.4.3 Spécifications de montage multiple 68
2.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD 70
2.3.5 Connexion des câbles 71
2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 74
2.3.6.1 Fils électriques 74
2.3.6.2 Tubes pneumatiques 74
2.3.7 Déplacement et stockage 78
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 78
2.3.7.2 Spécifications de montage sur table 79
2.3.7.3 Spécifications de montage multiple 82
2.4 Mise en place de la main 85
2.4.1 Installation de la main 85
2.4.2 Fixation des caméras et des vannes 86
2.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 88
2.4.3.1 Réglage du poids 88
2.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 89
2.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 89
2.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 90
2.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 91
2.4.3.2 Réglage de l’inertie 93
2.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 93
2.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 93
2.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
94
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
3
2.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 94
2.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 95
2.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
95
2.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 96
2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 97
2.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 97
2.5 Enveloppe de travail 99
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 100
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 100
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 102
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 104
2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 104
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 105
2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 106
2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 111
2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 113
2.5.4 Enveloppe de travail standard 113
3. Manipulateur GX8 119
3.1 Sécurité 120
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 120
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation 121
3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 121
3.1.3 Sécurité de fonctionnement 122
3.1.4 Arrêt d’urgence 123
3.1.5 Sécurité (SG) 124
3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 125
3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 126
3.1.8 Étiquettes d’avertissement 127
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 127
3.1.8.2 Étiquettes d’informations 128
3.1.8.3 Emplacements des étiquettes 128
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 130
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 130
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 130
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
4
3.2 Spécifications 133
3.2.1 Nom de modèle GX8-A 133
3.2.2 Nom de modèle GX8-B 141
3.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 149
3.2.3.1 Spécifications de montage sur table 149
3.2.3.1.1 Sens de montage des câbles : Standard 149
3.2.3.1.2 Sens de montage des câbles : Acheminement des câbles par le bas 158
3.2.3.2 Spécifications de montage mural 167
3.2.3.3 Spécifications de montage au plafond 176
3.2.4 Tableau des spécifications 185
3.2.5 Réglage du modèle 185
3.3 Environnement et installation 185
3.3.1 Environnement 185
3.3.2 Socle 187
3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 190
3.3.4 Du déballage à l’installation 192
3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 192
3.3.4.2 Spécifications de montage sur table 195
3.3.4.3 Spécifications de montage mural 197
3.3.4.4 Spécifications de montage au plafond 199
3.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 201
3.3.4.6 Modèle protégé 201
3.3.5 Connexion des câbles 202
3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 205
3.3.6.1 Fils électriques 205
3.3.6.2 Tubes pneumatiques 206
3.3.7 Déplacement et stockage 211
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 211
3.3.7.2 Spécifications de montage sur table 211
3.3.7.3 Spécifications de montage mural 214
3.3.7.4 Spécifications de montage au plafond 218
3.4 Mise en place de la main 221
3.4.1 Installation de la main 221
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes 222
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
5
3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 225
3.4.3.1 Réglage du poids 225
3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 226
3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 226
3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 227
3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 229
3.4.3.2 Réglage de l’inertie 231
3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 231
3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 232
3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
232
3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 232
3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 233
3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
233
3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 234
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 235
3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 235
3.5 Enveloppe de travail 238
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 238
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 239
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 240
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 242
3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 243
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 244
3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 245
3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 251
3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 254
3.5.4 Enveloppe de travail standard 254
4. Manipulateurs GX10 GX20 262
4.1 Sécurité 263
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 263
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation 264
4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 264
4.1.3 Sécurité de fonctionnement 265
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
6
4.1.4 Arrêt d’urgence 266
4.1.5 Sécurité (SG) 267
4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 268
4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 269
4.1.8 Étiquettes d’avertissement 270
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 270
4.1.8.2 Étiquettes d’informations 271
4.1.8.3 Emplacements des étiquettes 271
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 272
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 272
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 272
4.2 Spécifications 274
4.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B 274
4.2.2 Noms des pièces et leurs dimensions 279
4.2.2.1 Spécifications de montage sur table 279
4.2.2.2 Spécifications de montage mural 286
4.2.2.3 Spécifications de montage au plafond 293
4.2.3 Tableau des spécifications 300
4.2.4 Réglage du modèle 300
4.3 Environnement et installation 300
4.3.1 Environnement 300
4.3.2 Socle 302
4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 304
4.3.4 Du déballage à l’installation 306
4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 306
4.3.4.2 Spécifications de montage sur table 309
4.3.4.3 Spécifications de montage mural 311
4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond 312
4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 314
4.3.4.6 Modèle protégé 314
4.3.5 Connexion des câbles 315
4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 317
4.3.6.1 Fils électriques 317
4.3.6.2 Tubes pneumatiques 318
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
7
4.3.7 Déplacement et stockage 321
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 321
4.3.7.2 Spécifications de montage sur table 322
4.3.7.3 Spécifications de montage mural 325
4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond 328
4.4 Mise en place de la main 331
4.4.1 Installation de la main 331
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes 333
4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 335
4.4.3.1 Réglage du poids 335
4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 335
4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 335
4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 337
4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 337
4.4.3.2 Réglage de l’inertie 338
4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 338
4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 338
4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
339
4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 339
4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 340
4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
340
4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 340
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 342
4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 342
4.5 Enveloppe de travail 343
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 343
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 344
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 344
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 346
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 347
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 348
4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 349
4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 354
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
8
4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 360
4.5.4 Enveloppe de travail standard 360
5. Inspection périodique 367
5.1 Inspection périodique du manipulateur GX4 368
5.1.1 Inspection 368
5.1.1.1 Calendrier d’inspection 368
5.1.1.2 Détails de l’inspection 369
5.1.2 Révision (remplacement de pièces) 370
5.1.3 Application de graisse 370
5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 375
5.2 Inspection périodique du manipulateur GX8 376
5.2.1 Inspection 376
5.2.1.1 Calendrier d’inspection 376
5.2.1.2 Détails de l’inspection 377
5.2.2 Révision (remplacement de pièces) 378
5.2.3 Application de graisse 378
5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 383
5.3 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20 384
5.3.1 Inspection 384
5.3.1.1 Calendrier d’inspection 384
5.3.1.2 Détails de l’inspection 385
5.3.2 Révision (remplacement de pièces) 386
5.3.3 Application de graisse 386
5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 391
6. Annexe 392
6.1 Annexe A : Tableau des spécifications 393
6.1.1 GX4 393
6.1.2 GX8 399
6.1.3 GX10/20 405
6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 410
6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence 411
6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence 417
6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence 423
6.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence 425
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
9
6.3 Annexe C : Temps d'arrêt et distance d'arrêt lorsque la sécurité est ouverte 427
6.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte 427
6.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte 434
6.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte 440
6.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte 442
6.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur du bras 444
6.4.1 Série GX4 444
6.4.2 Série GX8 445
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
10
1. Introduction
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
11
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.4 Fabricant
1.5 Informations de contact
Pour en savoir plus sur les informations de contact, voir « FOURNISSEUR » dans le manuel ci-dessous.
« Manuel de sécurité »
1.6 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
1.7 Avant l’utilisation
Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes.
Configuration du système de contrôle
Le manipulateur GX est composé d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants.
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
12
Manipulateur Contrôleur Logiciel
Série GX-A RC700-D EPSON RC+ 7.0 version 7.5.1B ou ultérieure
Séries GX4-B et GX8-B RC700-E EPSON RC+ 7.0 Version 7.5.4 ou ultérieure
Séries GX10-B et GX20-B EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4A ou ultérieure
Réglage à partir du logiciel
Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel.
L’utilisation de ce logiciel est indiquée par la marque ci-dessus.
Mise sous tension (hors tension) du contrôleur
Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension
(hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur.
Images utilisées dans ce manuel
Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de
forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs.
1.8 Types de manuels pour ce produit
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC700-D, manuel du RC700-E (manuel PDF)
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série GX (manuel PDF)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
EPSON
RC+
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
13
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels (manuels PDF)
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Manuels de maintenance et d’entretien
Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit.
La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les
fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
14
2. Manipulateur GX4
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement
ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
15
2.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
16
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX4 : M=13 000 N∙mm
Exemple de calcul : Charge de 130 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M=F∙L=100∙130=13 000 N∙mm
Symbole Description
a Extrémité de l’écrou cannelé
L
F
a
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
17
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
18
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
2.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
19
2.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d'arrêt et distance d'arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.7
20
  • Page 1 1
  • Page 2 2
  • Page 3 3
  • Page 4 4
  • Page 5 5
  • Page 6 6
  • Page 7 7
  • Page 8 8
  • Page 9 9
  • Page 10 10
  • Page 11 11
  • Page 12 12
  • Page 13 13
  • Page 14 14
  • Page 15 15
  • Page 16 16
  • Page 17 17
  • Page 18 18
  • Page 19 19
  • Page 20 20
  • Page 21 21
  • Page 22 22
  • Page 23 23
  • Page 24 24
  • Page 25 25
  • Page 26 26
  • Page 27 27
  • Page 28 28
  • Page 29 29
  • Page 30 30
  • Page 31 31
  • Page 32 32
  • Page 33 33
  • Page 34 34
  • Page 35 35
  • Page 36 36
  • Page 37 37
  • Page 38 38
  • Page 39 39
  • Page 40 40
  • Page 41 41
  • Page 42 42
  • Page 43 43
  • Page 44 44
  • Page 45 45
  • Page 46 46
  • Page 47 47
  • Page 48 48
  • Page 49 49
  • Page 50 50
  • Page 51 51
  • Page 52 52
  • Page 53 53
  • Page 54 54
  • Page 55 55
  • Page 56 56
  • Page 57 57
  • Page 58 58
  • Page 59 59
  • Page 60 60
  • Page 61 61
  • Page 62 62
  • Page 63 63
  • Page 64 64
  • Page 65 65
  • Page 66 66
  • Page 67 67
  • Page 68 68
  • Page 69 69
  • Page 70 70
  • Page 71 71
  • Page 72 72
  • Page 73 73
  • Page 74 74
  • Page 75 75
  • Page 76 76
  • Page 77 77
  • Page 78 78
  • Page 79 79
  • Page 80 80
  • Page 81 81
  • Page 82 82
  • Page 83 83
  • Page 84 84
  • Page 85 85
  • Page 86 86
  • Page 87 87
  • Page 88 88
  • Page 89 89
  • Page 90 90
  • Page 91 91
  • Page 92 92
  • Page 93 93
  • Page 94 94
  • Page 95 95
  • Page 96 96
  • Page 97 97
  • Page 98 98
  • Page 99 99
  • Page 100 100
  • Page 101 101
  • Page 102 102
  • Page 103 103
  • Page 104 104
  • Page 105 105
  • Page 106 106
  • Page 107 107
  • Page 108 108
  • Page 109 109
  • Page 110 110
  • Page 111 111
  • Page 112 112
  • Page 113 113
  • Page 114 114
  • Page 115 115
  • Page 116 116
  • Page 117 117
  • Page 118 118
  • Page 119 119
  • Page 120 120
  • Page 121 121
  • Page 122 122
  • Page 123 123
  • Page 124 124
  • Page 125 125
  • Page 126 126
  • Page 127 127
  • Page 128 128
  • Page 129 129
  • Page 130 130
  • Page 131 131
  • Page 132 132
  • Page 133 133
  • Page 134 134
  • Page 135 135
  • Page 136 136
  • Page 137 137
  • Page 138 138
  • Page 139 139
  • Page 140 140
  • Page 141 141
  • Page 142 142
  • Page 143 143
  • Page 144 144
  • Page 145 145
  • Page 146 146
  • Page 147 147
  • Page 148 148
  • Page 149 149
  • Page 150 150
  • Page 151 151
  • Page 152 152
  • Page 153 153
  • Page 154 154
  • Page 155 155
  • Page 156 156
  • Page 157 157
  • Page 158 158
  • Page 159 159
  • Page 160 160
  • Page 161 161
  • Page 162 162
  • Page 163 163
  • Page 164 164
  • Page 165 165
  • Page 166 166
  • Page 167 167
  • Page 168 168
  • Page 169 169
  • Page 170 170
  • Page 171 171
  • Page 172 172
  • Page 173 173
  • Page 174 174
  • Page 175 175
  • Page 176 176
  • Page 177 177
  • Page 178 178
  • Page 179 179
  • Page 180 180
  • Page 181 181
  • Page 182 182
  • Page 183 183
  • Page 184 184
  • Page 185 185
  • Page 186 186
  • Page 187 187
  • Page 188 188
  • Page 189 189
  • Page 190 190
  • Page 191 191
  • Page 192 192
  • Page 193 193
  • Page 194 194
  • Page 195 195
  • Page 196 196
  • Page 197 197
  • Page 198 198
  • Page 199 199
  • Page 200 200
  • Page 201 201
  • Page 202 202
  • Page 203 203
  • Page 204 204
  • Page 205 205
  • Page 206 206
  • Page 207 207
  • Page 208 208
  • Page 209 209
  • Page 210 210
  • Page 211 211
  • Page 212 212
  • Page 213 213
  • Page 214 214
  • Page 215 215
  • Page 216 216
  • Page 217 217
  • Page 218 218
  • Page 219 219
  • Page 220 220
  • Page 221 221
  • Page 222 222
  • Page 223 223
  • Page 224 224
  • Page 225 225
  • Page 226 226
  • Page 227 227
  • Page 228 228
  • Page 229 229
  • Page 230 230
  • Page 231 231
  • Page 232 232
  • Page 233 233
  • Page 234 234
  • Page 235 235
  • Page 236 236
  • Page 237 237
  • Page 238 238
  • Page 239 239
  • Page 240 240
  • Page 241 241
  • Page 242 242
  • Page 243 243
  • Page 244 244
  • Page 245 245
  • Page 246 246
  • Page 247 247
  • Page 248 248
  • Page 249 249
  • Page 250 250
  • Page 251 251
  • Page 252 252
  • Page 253 253
  • Page 254 254
  • Page 255 255
  • Page 256 256
  • Page 257 257
  • Page 258 258
  • Page 259 259
  • Page 260 260
  • Page 261 261
  • Page 262 262
  • Page 263 263
  • Page 264 264
  • Page 265 265
  • Page 266 266
  • Page 267 267
  • Page 268 268
  • Page 269 269
  • Page 270 270
  • Page 271 271
  • Page 272 272
  • Page 273 273
  • Page 274 274
  • Page 275 275
  • Page 276 276
  • Page 277 277
  • Page 278 278
  • Page 279 279
  • Page 280 280
  • Page 281 281
  • Page 282 282
  • Page 283 283
  • Page 284 284
  • Page 285 285
  • Page 286 286
  • Page 287 287
  • Page 288 288
  • Page 289 289
  • Page 290 290
  • Page 291 291
  • Page 292 292
  • Page 293 293
  • Page 294 294
  • Page 295 295
  • Page 296 296
  • Page 297 297
  • Page 298 298
  • Page 299 299
  • Page 300 300
  • Page 301 301
  • Page 302 302
  • Page 303 303
  • Page 304 304
  • Page 305 305
  • Page 306 306
  • Page 307 307
  • Page 308 308
  • Page 309 309
  • Page 310 310
  • Page 311 311
  • Page 312 312
  • Page 313 313
  • Page 314 314
  • Page 315 315
  • Page 316 316
  • Page 317 317
  • Page 318 318
  • Page 319 319
  • Page 320 320
  • Page 321 321
  • Page 322 322
  • Page 323 323
  • Page 324 324
  • Page 325 325
  • Page 326 326
  • Page 327 327
  • Page 328 328
  • Page 329 329
  • Page 330 330
  • Page 331 331
  • Page 332 332
  • Page 333 333
  • Page 334 334
  • Page 335 335
  • Page 336 336
  • Page 337 337
  • Page 338 338
  • Page 339 339
  • Page 340 340
  • Page 341 341
  • Page 342 342
  • Page 343 343
  • Page 344 344
  • Page 345 345
  • Page 346 346
  • Page 347 347
  • Page 348 348
  • Page 349 349
  • Page 350 350
  • Page 351 351
  • Page 352 352
  • Page 353 353
  • Page 354 354
  • Page 355 355
  • Page 356 356
  • Page 357 357
  • Page 358 358
  • Page 359 359
  • Page 360 360
  • Page 361 361
  • Page 362 362
  • Page 363 363
  • Page 364 364
  • Page 365 365
  • Page 366 366
  • Page 367 367
  • Page 368 368
  • Page 369 369
  • Page 370 370
  • Page 371 371
  • Page 372 372
  • Page 373 373
  • Page 374 374
  • Page 375 375
  • Page 376 376
  • Page 377 377
  • Page 378 378
  • Page 379 379
  • Page 380 380
  • Page 381 381
  • Page 382 382
  • Page 383 383
  • Page 384 384
  • Page 385 385
  • Page 386 386
  • Page 387 387
  • Page 388 388
  • Page 389 389
  • Page 390 390
  • Page 391 391
  • Page 392 392
  • Page 393 393
  • Page 394 394
  • Page 395 395
  • Page 396 396
  • Page 397 397
  • Page 398 398
  • Page 399 399
  • Page 400 400
  • Page 401 401
  • Page 402 402
  • Page 403 403
  • Page 404 404
  • Page 405 405
  • Page 406 406
  • Page 407 407
  • Page 408 408
  • Page 409 409
  • Page 410 410
  • Page 411 411
  • Page 412 412
  • Page 413 413
  • Page 414 414
  • Page 415 415
  • Page 416 416
  • Page 417 417
  • Page 418 418
  • Page 419 419
  • Page 420 420
  • Page 421 421
  • Page 422 422
  • Page 423 423
  • Page 424 424
  • Page 425 425
  • Page 426 426
  • Page 427 427
  • Page 428 428
  • Page 429 429
  • Page 430 430
  • Page 431 431
  • Page 432 432
  • Page 433 433
  • Page 434 434
  • Page 435 435
  • Page 436 436
  • Page 437 437
  • Page 438 438
  • Page 439 439
  • Page 440 440
  • Page 441 441
  • Page 442 442
  • Page 443 443
  • Page 444 444
  • Page 445 445

Epson RC700E Controller Manuel utilisateur

Taper
Manuel utilisateur