MULTIPLEX Erweitert Wingstabi Le manuel du propriétaire

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Figure 4: WINGSTABI pro socket assignment

Figure 3: WINGSTABI socket assignment

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Menu structure

Figure 28: Mobile Launcher WINGSTABI menu structure

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Mode d’emploi avancé pour la version 1.2.7  
du firmware WINGSTABI 
 
Sommaire 
Généralités ....................................................................................................................... 2 
Pos. montage ................................................................................................................... 3 
Voies de commande ......................................................................................................... 4 
Première installation du WINGSTABI ............................................................................... 4 
Individualisation ................................................................................................................ 7 
Extension des canaux de commande .............................................................................. 8 
Une offre de trois modèles de base ............................................................................... 10 
Activation de la commande des aérofreins .................................................................... 11 
Sorties de servo du WINGSTABI ................................................................................... 12 
Régler le capteur gyroscopique ...................................................................................... 13 
Réglages des phases du gyroscope .............................................................................. 14 
Regulation (base) ........................................................................................................... 15 
Regulation (avancé) ....................................................................................................... 16 
Menu outils ..................................................................................................................... 19 
Compensation du modèle .............................................................................................. 20 
Reprise de la compensation par commutation rapide .................................................... 20 
Compensation via des canaux de compensation dédiés ............................................... 21 
Mode de vol compensé .................................................................................................. 21 
Programmation de la commande des aérofreins ........................................................... 22 
Modèles motorisés avec ailes à 4 aérofreins (FunCub XL)
 ..................................... 22 
Modèle de planeur avec ailes à 4 volets (Heron) .................................................. 26 
Mis à jour du firmware .................................................................................................... 30 
ANNEXE ......................................................................................................................... 31 
Compensation Profi TX et télémétrie pour WINGSTABI ............................................ 31 
Bluetooth et Android .................................................................................................. 33 
Adapteur Bluetooth ................................................................................................ 33 
Launcher Mobile .................................................................................................... 35 
Structure De Menu ................................................................................................. 36 
État ........................................................................................................................ 37 
Configuration ......................................................................................................... 37 
Phases de gyroscope ............................................................................................ 38 
Garantie/exclusion de responsabilité ............................................................................. 39 
Mode d’emploi avancé Wingstabi (STHE)  ▪  Sophismes et  sous réserve de modification!  ▪  © MULTIPLEX 

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Généralités

Lors de l’initiation à la programmation de WINGSTABI, deux scenarii peuvent être suivis

par définition, qui sont conditionnés par deux versions différentes de WINGSTABI : Les

modèles réduits avec des émetteurs M-LINK communiquent en général avec le

WINGSTABI avec récepteur M-LINK intégré, alors que les pilotes avec d’autres

systèmes de transmission HF utilisent des versions sans récepteur intégré.

Le firmware WINGSTABI est compatible avec les récepteurs RC avec les signaux de

sortie suivants: PPM, Futaba S.BUS*, MULTIPLEX SRXL, Graupner SUMD et SUMO,

Jeti UDI, JR XBUS Mode B et le signal S.BUS Signal de nombreux autres fabricants

comme p. ex. HiTEC et FrSky. Les signaux de série de ces récepteurs sont reliés au

port d’entrée (IN, voir schéma d’attribution des fiches) du WINGSTABI. Ce

raccordement assure aussi l’alimentation électrique commune. Dans WINGSTABI, le

type de récepteur doit bien entendu être correctement sélectionné.

* WINGSTABI est compatible avec le signal Futaba S.BUS Signal de FASST- ainsi que (à partir de

la version de firmware 1.1.1) le mode 12CH des récepteurs FASSTest.

Les systèmes de transmission travaillant avec le protocole de télémétrie de

MULTIPLEX peuvent récupérer les données de télémétrie du WINGSTABI sur le port

MBS (Multiplex Sensor Bus) et se raccorder à l’entrée MSB de votre récepteur. Pour un

WINGSTABI avec récepteur M-LINK intégré, ce raccordement est réalisé en interne, le

port MSB peut alors recevoir des capteurs externes additionnels. Le port d’entrée n’a

pas de fonction sur le WINGSTABI avec récepteur intégré et peut, sur les versions à 7

ou 9 canaux, être utilisé en plus pour l’alimentation électrique.

Le port B/D (batterie et données) reçoit le raccordement de l’interface USB/PC ou du

module Bluetooth pour la programmation du WINGSTABI. Pour les réglages et les

mises à jour, le Launcher MULTIPLEX sous Windows et l’appli Launcher MULTIPLEX

sous Android sont disponibles gratuitement. Il est également recommandé de raccorder

l’alimentation électrique au port B/D de la version 9 canaux. Un récepteur externe est

alors alimenté en électricité via le branchement de données au port d’entrée. La version

7 canaux propose deux ports BAT dédiés pour l’alimentation électrique.

Les versions Pro 12 et 16 canaux ont à la fois deux ports DAT en lieu et place des ports

B/D pour les interfaces (dont un seul doit être occupé) et deux ports MSB pour la

télémétrie (les deux peuvent être utilisés en parallèle). Pour l’alimentation électrique du

WINGSTABI et des servos et capteurs qui y sont raccordés, deux prises MPX à 6 pôles

avec double alimentation intégrée sont prévues. Les versions Pro peuvent

UNIQUEMENT être alimentées via ces connecteurs haute intensité. Tous les autres

raccordements doivent être sécurisés à l’aide de disjoncteurs (à retard) 5A.

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Pos. montage

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INDICATION IMPORTANTE : Le gyroscope doit être monté de manière

parfaitement horizontale par rapport à l’axe de vol et ne pas se déplacer par

rapport à la carlingue. Ceci est à respecter impérativement pour tous les 3 axes

du modèle pour le WINGSTABI ! Des montages inclinés entraînent des

corrections sur la mauvaise gouverne, des vibrations peuvent affecter le

système (la fixation par bande velcro N’EST DONC PAS recommandée).

Illustration 1 : Montage, vue latérale

Illustration 2 : Montage, vue du dessus

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Voies de commande

Toutes les versions WINGSTABI avec ou sans récepteur M-LINK intégré acceptent au

niveau de l’entrée en général jusqu’à 16 canaux de commande (suivant le matériel RC

parfois jusqu’à 18) ; au niveau de la sortie, selon la version 7, 9, 12 ou 16 canaux pour les

servos analogiques ou numériques (les plus récents permettent des débits de données

sensiblement plus élevés). La fréquence servo pour chaque servo est réglable séparément,

de sorte qu’il est même possible de mettre sur pied un mode de fonctionnement mixte avec

des servos analogiques et numériques avec des fréquences servo différentes pour un

modèle donné.

Les canaux qui ne doivent pas être « supportés » peuvent passer par WINGSTABI ou être

directement être raccordés à la sortie du servo du récepteur externe. Ceci est valable pour

les commandes de crochet, trappes de largage, trains d’atterrissage et projecteur. Avec une

séparation suivant les canaux d’entrée et de sortie, la répartition des canaux sur

WINGSTABI est entièrement configurable, de sorte qu’il est facile de s’adapter à n’importe

quel schéma de branchement imposé par l’installation.

De manière générale, les mixages doivent se faire dans WINGSTABI. En tout état de cause,

un Dualrate et un Expo commutables sont conseillés au niveau de l’émetteur. Si dans des

cas inévitables, des mixages doivent avoir lieu au niveau de l’émetteur, veiller à ce qu’à

partir de celui-ci, il n’y ait aucun débattement sur des canaux supportés, en particulier pour

les commandes de profondeur, direction et ailerons. Le WINGSTABI percevrait de tels

signaux comme des modifications délibérées de direction et, à tout le moins en mode

Heading (cap), provoquerait des débattements de gouvernes en continu. Ce n’est qu’en

mode Stabilisation pur que cela fonctionne sans aucun effet secondaire.

Première installation du WINGSTABI

Vient ensuite l’aspect pratique de l’installation du WINGSTABI dans le modèle. Un

WINGSTABI neuf nécessite d’être raccordé via un câble USB ou une interface Bluetooth à

un PC avec le Launcher installé pour le paramétrage de base du système. On a ici le choix

entre quatre options : « Assistant », « Exemple de modèle », « Import » et « Manuel ». Dans

tous les cas, l’émetteur doit être raccordé au récepteur sans aucune préprogrammation ni

aucun raccordement de mixage. Préprogrammation signifie qu’à chaque axe à commander

et au canal des gaz doit être attribué une commande et un canal. Sur un modèle simple, ce

serait les gaz, les ailerons et les gouvernes de profondeur et de direction. Pour pouvoir

utiliser en premier lieu deux ou trois des quatre phases gyroscopiques possibles, il est

recommandé d’avoir un interrupteur à deux ou trois positions avec servo-canal attribué.

Conseil : Si le câble de raccordement de l’interface USB est trop court, ne pas rallonger le

cordon du servo à trois brins, mais le câble USB entre l'ordinateur et l'interface.

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Illustration 3 : Attribution des branchements WINGSTABI

Illustration 4 : WINGSTABI par attribution des branchements

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INDICATION IMPORTANTE : Les batteries raccordées au WINGSTABI

doivent être débranchées à la fin de la journée de vol, même si un

commutateur est utilisé pour la double alimentation intégrée car les batteries

subissent autrement une décharge, lente mais certaine, liée aux courants

résiduels.

Sur un WINGSTABI avec récepteur intégré, la transmission des signaux entre le

récepteur et le gyroscope se fait automatiquement. Sur les récepteurs externes, veiller

à un bon paramétrage des signaux. Les récepteurs MPX externes doivent être

paramétrés à l’aide du Launcher sur MULTIPLEX SRXL, d’autres systèmes nécessitent

d’autres paramétrages pour la transmission des données en série. Tenir ici

impérativement compte des consignes du récepteur.

Pour un débutant en termes de commande gyroscopique, le mode « Assistant » est la

meilleure solution sauf à équiper un des modèles mentionnés dans la rubrique «

Exemple de modèle ». L’« Assistant » guide l’utilisateur pas-à-pas à travers la

configuration de base avec de nombreuses explications, y compris la bonne sélection

du récepteur en termes de format de signal en série avec des récepteurs externes. Les

actionnements des différentes manettes mènent vers les bonnes attributions des

canaux, le type de modèle et le type de servo sont à déterminer. Les servos sont

raccordés au WINGSTABI comme indiqué sur le schéma, leur sens de mouvement est

vérifié. La position du gyroscope dans le modèle est également interrogée pour pouvoir

ensuite vérifier le sens d’action des débattements de correction. La configuration est

ainsi menée à bien, il est maintenant possible de passer aux réglages fins.

Celui qui appelle des données de modèle intégrées parcourt grosso modo les mêmes

étapes, mais bénéficie pour le modèle sélectionné de réglages gyroscopiques affinés.

Si le modèle a été acheté comme « Version RR » de MPX, la position et les sens de

rotation et d’action du gyroscope ainsi que les débattements de tous les servos sont

bien entendu déjà programmés et n’ont plus qu’à être contrôlés.

L’option « Import » permet de récupérer des configurations de gyroscopes déjà

enregistrées sur un ordinateur. Celles-ci peuvent être des données personnelles, mais

aussi celles d’autres utilisateurs de WINGSTABI. Ces données doivent être

enregistrées dans le bon répertoire. Ces données de configuration présentent

l’extension de fichier « .wcf » (wingstabi configuration file).

La sélection initiale de l’option « Manuel » envoie vers l’écran de démarrage qui se

base sur une configuration de base définie dans le WINGSTABI. La navigation

manuelle au travers des pages de menu permet de régler le WINGSTABI en fonction de

la configuration effective du modèle pour ce qui est attribution, types et sens

d’actionnement des servos, attribution des canaux, etc.

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Individualisation

Quel que soit le chemin emprunté pour accéder aux réglages de base, l’utilisateur

atterrit toujours sur l’écran de démarrage. Ici aussi, des réglages de base sont à l’ordre

du jour. Pour cela, (presque) chaque page d’écran propose pour les réglages de base

une page de base et pour les réglages fins rarement utilisés une page avancée. La

commutation se fait en haut à droite dans la barre de menu avec la petite étoile.

La page « Info » présente les informations de base concernant le WINGSTABI et l’état

actuel du système. La phase gyroscopique en cours est représentée de manière

soulignée. Il doit bien entendu y avoir aussi une liaison entre l’émetteur, le récepteur et le

gyroscope. Si tel n’est pas le cas, une indication correspondante est affichée en rouge

sous « État ». Les erreurs système sont répertoriées dans un répertoire d’erreurs

spécifique. Celles-ci peuvent être lues et effacées sous « Avancé ».

Si l’état est « Prêt » (en vert), il est possible de contrôler les trois signaux de réception

pour les trois directions par des mouvements de commandes. La sensibilité gyroscopique

de ces gouvernes est représentée en-dessous ; suivant la phase sélectionnée, celle-ci

peut être programmée de manière différenciée. En-dessous se trouve également un axe

temporel qui représente graphiquement les signaux de correction du gyroscope en temps

réel. Déplacer une fois le modèle avec gyroscope autour de chaque axe. La ligne rouge

indique les ailerons, la bleue la gouverne de profondeur et la verte celle de direction.

Illustration 5 : Page d’info WINGSTABI

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Passer maintenant à « Avancé » pour voir les canaux d’entrée RC présentement

définis, les sorties de servo attribuées et les trois intégrateurs qui bien évidemment

n’indiquent que des débattements si dans la phase sélectionnée le gyroscope est

effectivement actif.

Extension des canaux de commande

Pour l’étape suivante, cliquer sur le symbole Radio dans la barre de titre pour parvenir à

la fenêtre principale d’attribution des canaux. Les attributions qui y sont présentées

peuvent y être librement modifiées ou étendues. Il est par exemple possible d’y ajouter

un canal de commutation additionnel de l’émetteur pour la quatrième phase de

gyroscope (auparavant, attribuer un interrupteur à deux positions à un canal dans

l’émetteur). Pour cela, cliquer sur le champ où il est mentionné « Non attribué » à ce

moment-là. Une fois la fenêtre d’attribution ouverte, déplacer le commutateur souhaité

sur l’émetteur et l’identifier de telle manière. Un clic sur le champ correspondant

complète l’attribution. Ce commutateur, qui dans sa position initiale active la phase 1,

permet maintenant de valider les autres phases de l’interrupteur à trois positions. Quelle

que soit sa position, l’interrupteur à deux positions permet toujours de revenir à la

phase 1. Selon la position, l’interrupteur à trois positions sélectionne alors les phases 2,

3 ou 4. La phase 1 est définie comme « Gyroscope arrêt » et doit être laissée telle

quelle pour des raisons de sécurité.

Il est maintenant possible de définir – à l’aide d’un curseur ou d’une molette sur

l’émetteur - encore de un à trois canaux d’entrée pour la commande de la sensibilité

(Gain) du gyroscope par émetteur. C’est le canal 6 qui est prévu pour cela au niveau du

préréglage. La plupart du temps, il suffit de régler simultanément la sensibilité des trois

axes à l’aide d’un seul canal car cette fonction n’est la plupart du temps utile que pour

l’optimisation de l’efficacité maximale du gyroscope.

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INDICATION IMPORTANTE : Les batteries raccordées au WINGSTABI

doivent être débranchées à la fin de la journée de vol, même si un

commutateur est utilisé pour la double alimentation intégrée car les batteries

subissent autrement une décharge, lente mais certaine, liée aux courants

résiduels.

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Le même écran propose les paramétrages de télémétrie pour les systèmes MSB.

Sélectionner là au choix « M-LINK-Standard » ou « PROFI-TX » resp. « Affichage

télémétrie ». PROFI-TX et Affichage télémétrie donnent de plus longues appellations de

valeurs que par exemple M-LINK-Standard de Royal SX. Trier ensuite les adresses des

capteurs toujours au choix en veillant à éviter toute attribution double. Sur les

récepteurs M-LINK, l’adresse « 1 » est réservée à la surveillance de la liaison, ne pas

l’attribuer autrement. La surveillance de la tension du récepteur est également pré-

attribuée sur le M-LINK. En l’absence de télémétrie compatible MSB, régler sur «

Désactivé ».

Illustration 6 : Attribution des canaux WINGSTABI

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Une flèche clignotante rouge en haut à droite indique, comme dans tous les menus

acceptant des modifications, selon la situation, qu’il faut transmettre les modifications

effectuées au gyroscope ; cliquer pour cela tout simplement sur le champ avec la

flèche.

La fenêtre « Avancé », à laquelle on peut ensuite passer, propose des réglages à ne

pas modifier sans raisons impérieuses. Passer le curseur de la souris sur les champs

d’entrée pour obtenir des explications succinctes.

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INDICATION IMPORTANTE : Après chaque modification de la configuration, il

est conseillé de sauvegarder les données du WINGSTABI sur un ordinateur.

Utiliser pour cela la fonction « Sauvegarder données de paramétrage » dans le

menu déroulant en haut à gauche. Attribuer aux données des noms de fichiers

aussi explicites que possibles, p. ex. avec le modèle de l’avion et de la

mémoire de l’émetteur. Pour recharger les données, sélectionner « Changer

données de paramétrage » puis entrer le nom du fichier.

Une offre de trois modèles de base

Cliquer sur le symbole avion sur la barre de menu pour ouvrir la fenêtre de sélection

pour les caractéristiques de base du modèle : les modèles disponibles sont aile delta,

monoplan classique, aile volante. Sur la même page se trouvent dans la fenêtre de

base le mixage des spoilers et des gouvernes de direction et une activation

trappes/volets à disposition. Sous « Avancé », il est même possible d’activer une

fonction SnapFlap pour les monoplans classiques qui va mixer de manière

proportionnelle le débattement de la gouverne de profondeur aux ailerons.

Sur la même page se trouve une compensation gouverne de profondeur - gaz. Celle-ci

est uniquement nécessaire si un modèle se cabre lors d’une accélération ou, plus

rarement, pique du nez. Ceci est un exemple clair de défaut d’alignement du moteur,

qui à cet endroit peut très simplement se corriger à l’aide d’un mixage automatique des

gouvernes de profondeur. Le point de réglage du mixage se définit aisément avec une

valeur minimale des gaz.

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Activation de la commande des aérofreins

À partir de la version logicielle 1.2.7, et le spoiler et les volets peuvent être configurés de

différentes manières (phases gyroscopiques, canal de commutation ou phases de volets

spéciales), de sorte que des ailes à quatre volets pour les modèles motorisés et à six volets

pour les planeurs sont aisément réalisables, correction de gouverne de profondeur

comprise. Le Butterfly est bien entendu également possible, ainsi que des déporteurs ou

des Snapflaps sur tous les volets souhaitables.

Les avions MPX Heron et FunCub sont des exemples de modèles typiques à quatre volets.

Sur le Heron, on pourra coupler les aérofreins intérieurs avec les ailerons, avec souvent

moins de débattement que ce que font les ailerons seuls. On peut par ailleurs bien régler

les aérofreins intérieurs vers le bas et les ailerons (moins) vers le haut, ce qu’on appelle la

position Butterfly (papillon) comme aide à la descente ou aérofrein (spoiler). Une courbure

réduite avec les quatre volets vers le haut (position Speed) et vers le bas (position

Décollage et Thermique) est souvent recherchée.

Sur le FunCub au contraire les volets seront dans le cas normal en fin de course alignés au

profil (pas de sortie de volet) et à l’autre fin de course entièrement sortis. Chaque position

intermédiaire (commandée par interrupteur à trois positions ou curseur) est bien entendu

possible et autorisée. Un mixage avec les ailerons ne peut en revanche pas avoir lieu.

Illustration 7 : Présélection des modèles et volets

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Pour régler les volets activés à cette entrée de menu, un nouveau symbole menu de

volets apparaît derrière le symbole avion après l’activation. Bien entendu, au niveau de

l’émetteur, les commandes et canaux des volets doivent être attribués comme les

canaux de commande et servos de volets dans le WINGSTABI. Le sujet «

Programmation de la commande des aérofreins » fait l’objet d’un chapitre dédié.

Sorties de servo du WINGSTABI

Quand on ouvre le menu avec le symbole Servo, on parvient suivant la version de

WINGSTABI, à l’affichage d’un certain nombre de sorties de servos, que l’on va pouvoir

maintenant attribuer en correspondance aux servos montés dans le modèle. Cette

attribution n’a RIEN à voir avec celle des canaux de servos d’entrée (venant de

l’émetteur). Ici, le choix est entièrement libre. Il est toutefois recommandé de suivre le

standard de son système de radiocommande pour bénéficier d’une attribution

compréhensible. Les systèmes MPX utilisent en général le servo 1 pour l’aileron

gauche, le servo 5 pour l’aileron droit, le servo 2 pour la profondeur, le servo 3 pour la

direction et le servo 4 pour les gaz. Pour toute modification, cliquer à gauche sur le

servo correspondant, il apparaît alors sur fond rouge.

Illustration 8 : Configuration des sorties de servo

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Définir ensuite sur le côté droit la fonction et le type du servo. Suivant la version du

gyroscope, un certain nombre de sorties sont disponibles. Au milieu, à côté du servo

HiTEC représenté, régler le neutre du servo et les deux fins de course comme ces

points sont requis pour les battements de gouverne prévus. Les valeurs préréglées sont

1100, 1500 et 1900, sur les équipements MPX ces valeurs peuvent être recommandées

jusqu’à 1000, 1500 et 2000. Le sens de rotation de chaque servo peut également être

inversé ici si nécessaire.

À la fin du réglage des servos, définir pour chaque servo ce qu’il doit faire en cas de

perte de réception. Pour les régulateurs de gaz sans balais (brushless), le meilleur

choix est « Désactiver servo ». Il est autrement possible de choisir entre « Maintenir

position » (standard) et « Définir position ». Dans le dernier cas, on peut reprendre la

position actuelle du servo ou déterminer une position quelconque par entrée via le

clavier ou à l’aide des touches de flèche.

Conseil : Pour les commandes de moteur pilotées par WINGSTABI et ayant un ralenti

et une position pleins-gaz réglables, cette position doit être renseignée à neuf.

Régler le capteur gyroscopique

Dans l’entrée de menu Capteur, à droite à côté du symbole Servo, la fenêtre de base

permet le réglage de la position de montage et du sens d’actionnement du

WINGSTABI. Dans le cas normal, ceci a déjà été fait au début avec l’assistant. Dans la

fenêtre « Avancé », il est encore possible de sélectionner le réglage pour le filtre passe-

bas et la zone morte, mais ne pas en modifier les préréglages sans nécessité

impérieuse. Sur un modèle avec moteur thermique et en cas de fortes vibrations, le

réglage peut par exemple être amélioré avec une fréquence de seuil inférieure sur le

filtre passe-bas.

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Réglages des phases du gyroscope

Le présent paragraphe expose plus en détail le réglage propre du gyroscope, qui bien

évidemment est particulier pour chaque phase de gyroscope. Dans la phase de

gyroscope 1, il est recommandé - pour des raisons de sécurité - de ne pas effectuer de

modifications, c’est le réglage standard ex-usine sans aucune modification (Gyroscope

arrêt). Ceci permet de ‘sauver’ un vol en cas de problème sérieux à cause d’un réglage

défavorable.

Cliquer avec le bouton droit de la souris sur le symbole « 1 ». La première ligne

présente le réglage standard, en-dessous se trouvent les réglages alternatifs. La

configuration est la même pour toutes les phases et facilite grandement les réglages. La

phase 2 sert en général à l’amortissement (standard ou optimisé), la phase 3 à la

stabilisation complète (Headinghold) et la phase 4 au torque-roll, donc un mode

Heading extrême.

Il est par ailleurs possible de copier n’importe quelle valeur d’une phase de gyroscope

vers une autre par glisser-déposer (à l’aide de la souris). Ceci est utile si l’on a vérifié

des réglages de la phase 3 (Heading modéré) et que l’on souhaite les reprendre en

phase 4 (Heading avancé) pour les y ‘affiner’.

Cliquer ensuite sur « Avancé » pour parvenir aux réglages fins de chaque phase de

gyroscope sélectionnée, qui sont expliqués au paragraphe suivant. Dans ces fenêtres, il

y a aussi pour chaque phase de gyroscope la possibilité de programmer un

commutateur et il y est aussi possible de définir un décalage statique de profondeur par

phase.

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INDICATION IMPORTANTE : Tous les préréglages de WINGSTABI peuvent

se modifier soit par curseur, à l’aide des touches de flèche ou par entrée

directe de la valeur numérique. Après chaque modification, un transfert vers

WINGSTADI est toujours nécessaire et une sauvegarde des données est

recommandée.

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Regulation (base)

Sensibilité selon l’émetteur

Un canal de sensibilité spécifique permet d’influencer la sensibilité globale (gain) des

axes. Différentes plages peuvent être réglées, p. ex. ±10. Si par exemple la sensibilité

globale est réglée à 40 et la plage à ±10, la sensibilité via l’émetteur peut varier de 30 à

50.

Sensibilité (globale)

La sensibilité globale agit sur tous les composants du régulateur, donc sur P, I et D

(explications page suivante). Une fois le rapport idéal entre P, I et D trouvé, le gain

global peut aider à procéder à l’adaptation complète du système. Suivant la météo, il

peut être utile d’augmenter ou de réduire de manière minimale la sensibilité globale.

Illustration 9 : Paramétrages de régulation de base

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Manœuvrabilité / vitesse de tonneau

Si par exemple le modèle réagit trop fortement aux commandes, réduire la valeur à

moins de 100. Si l’on souhaite voir son modèle réagir avec plus d’ardeur, mettre la

valeur au-dessus de 100. On recommande ici des pas de 10.

Regulation (avancé)

Part directe

Il s’agit ici de la part de gouverne transmise directement aux gouvernes sans régulation.

Une part directe trop faible entraîne un comportement en vol indirect et lent. Une part

directe trop grande peut avec une régulation active avec composante I entraîner un

retournement du modèle lors du retour de manette.

Illustration 10 : Paramétrages avancés en phase gyroscopique 3

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Proportionnel (composante P)

La composante P de la régulation est une composante de la régulation PID qui réagit

rapidement aux écarts de régulation. Il s’agit d’un facteur du défaut de régulation

reconnu (écart entre valeur de consigne et valeur réelle). La majeure partie de la

régulation se fait via la composante P.

Sensibilité

Si la composante P est réglée trop faible, la sensation de pilotage peut s’avérer trop

‘molle’. Le retour de manette au niveau des axes peut aussi dans ce cas paraître très

mou et lent. Si la composante P est au contraire réglée trop forte, cela peut provoquer

une oscillation rapide de l'axe concerné. Le retour de manette peut aussi entraîner des

oscillations résiduelles.

Intégral (composante I)

La composante I est ce que l’on appelle la composante de « Headholding ». Les

défauts de régulation sont ici additionnés et utilisés à des fins de contre-régulation. Il

s’agit de l’‘intelligence’ de la régulation. Si un modèle est écarté de sa trajectoire par

l’utilisation de composantes I, le modèle est automatiquement remis sur sa trajectoire.

Les facteurs P et D effectuent une régulation active contre ce dérapage. Si le modèle

sort tout de même de la position d’équilibre, il se stabilise dans la nouvelle position. La

régulation I réagit relativement lentement.

Sensibilité

Si la composante I est réglée trop faible, l’assiette du modèle est mal maintenue. Avec

des gouvernes centrées ou par des influences du vent, le modèle peut être amené à

dériver. Si la composante I est réglée trop forte, cela peut provoquer une oscillation

lente de l'axe concerné. Lors du retour de manette, un comportement anormal est par

ailleurs visible.

Taille d’intégrateur (maximale)

La taille maximale de l’intégrateur indique combien d’‘erreurs’ le régulateur peut

appréhender. Si le vent fait dévier le modèle du cap souhaité, celui-ci indique de

combien le modèle peut être redirigé vers le cap initial.

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Un intégrateur important assure une régulation très stable car beaucoup de sources

d’erreurs peuvent être reconnues et corrigées. En vol acrobatique, un intégrateur trop

important peut entraîner des problèmes lors de figures avec des décrochages car

l’intégrateur peut recevoir des informations, mais ne peut pas piloter. Dès que l’action

des gouvernes est à nouveau restaurée, la valeur d’erreur enregistrée dans l’intégrateur

est traitée. Ceci peut entraîner une erreur de reprise du cap ou entraîner une poursuite

de la rotation du modèle.

Si l’intégrateur est réglé trop faible, le régulateur I n’a presque pas d’influence sur le

résultat de la régulation. Dans certains cas, le cap ne peut pas non plus être maintenu.

Retour

Dans la régulation I, il s’agit d’un retour automatique d’une gouverne dans sa position

neutre. Des valeurs élevées entraînent un retour rapide, si l’affaiblissement est réglé sur

« 0 », il n’y a pas de retour de la gouverne, l’axe est maintenant en mode Heading Hold.

Le paramètre d’affaiblissement permet également de régler en continu l’effet Heading

Hold. Un Heading Hold élevé assure une régulation d’assiette extrêmement stable. Les

influences du vent et les gouvernes compensées sont supprimées.

Conseil : Pour qui souhaite un vol tranche stable en phase de gyroscope 3, il est

nécessaire de mettre le retour de gouverne de direction sur « 0 », mais pour cela la

commander en continue de manière active.

En vol acrobatique (déclenchés, vrilles), le Heading Hold peut engendrer des réglages

impropres si la composante I et l’intégrateur sont trop importants. Cet effet survient dès

le décrochage du modèle. La régulation tente de compenser le décrochage, mais le

renforce et surréagit. Si l’on souhaite effectuer ces figures, l’intégrateur doit être laissé à

une valeur réduite. Le retour doit aussi être programmé plus fort.

Le retour peut aussi être dirigé en fonction de la commande. Dès qu’il y a pilotage,

l’effet Heading Hold est ainsi affaibli au jugé. Cela présente des avantages pour les

modèles critiques (mous) et en voltige aérienne lors de figures proches du décrochage.

Il est souvent conseillé, lors du retour par mouvement de manette, de temporiser un

peu, parce que la phase de retour de manette peut également profiter du retour (pour

des modèles/servos plus lents). D’un autre côté, il est conseillé de revenir ensuite

rapidement en mode Heading Hold pour atteindre une stabilité maximale. Si le retour de

manette n’a donc pas l’air propre, la temporisation doit être réduite. Si après le retour

de manette le modèle se détourne de sa trajectoire et y reste, la temporisation est trop

longue - la valeur doit être agrandie.

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