Mitsubishi Electric CONTRÔLEUR DE MOUVEMNETMITSUBISHIModule de signaux de sécurité Q173DSXY Le manuel du propriétaire
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Original instructions
Contrôleur de mouvement
Module de signaux de sécurité
Q173DSXY Information de sécurité
Merci d'avoir choisi le contrôleur de mouvement Mitsubishi Electric.
Le contrôler de mouvement est destiné à la mise en œuvre de fonctions
d'observation de la sécurité dans l'industrie manufacturière en général.
Avant utilisation, prenez la peine de lire attentivement ce manuel
en plus de la documentation détaillée pour vous familiariser avec
le produit.
Tous droits réservés • Les propriétés et données techniques spécifiques à un produit
ne constituent pas une déclaration de garantie.
© 2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
1
RÉVISIONS
* Le numéro du manuel est indiqué au dos de couverture, en bas à gauche.
Date d'impression *Numéro du manuel Révision
Juin 2014 IB(NA)-0300186-C Première édition
Mars 2017 IB(NA)-0300186-D Révision pour l'ajout de l'encodeur de sécurité
[Correction partielle]
Sections 2.3, 2.6, 4.2, 4.3, 4.4, 7.1, 7.5, GARANTIE
Août 2023 IB(NA)-0300186-E Révision en fonction de la certification de la sécurité de
mouvement
[Correction partielle]
Sections 1.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.6, 2.7, 2.8, Chapitre 3, Sections
4.2, 7.1, 7.2, 7.3, 7.4, GARANTIE
Ce manuel ne confère aucun droit de propriété industrielle, ni aucun autre droit de quelque
nature que ce soit, ni ne confère aucune licence d'exploitation de brevet. Mitsubishi
Electric Corporation ne saurait être tenue responsable en cas de problèmes de droits de
propriété industrielle liés à l'utilisation du contenu de ce manuel.
2014 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
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1 À propos de ce manuel
1.1 Manuels associés
Ce manuel traite les méthodes de manipulation du module de signaux de sécurité
(Q173DSXY) utilisées pour la fonction d'observation de sécurité d'un contrôleur de
mouvement Q17 DSCPU/Q17 DCPU-S1 dans un système automate programmable à UC
multiples de la série Q.
Pour des renseignements plus détaillés sur les produits, se reporter à chacun des manuels
de l'utilisateur et au manuel de programmation. La version la plus récente du manuel au
format PDF est disponible sur notre site Internet.
1.2 Objet de ce document
Ce manuel destiné au personnel technique du fabricant des machines et/ou aux opérateurs
des machines indique comment manipuler le module de signaux de sécurité du contrôleur de
mouvement.
Ce manuel ne contient pas de description pour les machines auxquelles le contrôleur de
mouvement est ou doit être intégré.
3
2 À propos de la sécurité
Ce chapitre traite de la sécurité du personnel d'installation et de la sécurité des opérateurs de
l'équipement.
• Ce chapitre doit être lu entièrement et attentivement de de commencer l'installation.
2.1 Personnel de sécurité qualifié
Le contrôleur de mouvement ne doit être installé que par un personnel de sécurité qualifié.
Par personnel de sécurité qualifié, on entend des personnes :
• qui ont reçu une formation technique appropriée,
• qui se sont informées auprès des opérateurs responsables de la machine des contraintes
d'exploitation et ont une connaissance à jour des directives de sécurité en vigueur,
• disposent des manuels du contrôlfeur de mouvement qu'ils ont lus et avec lesquels ils se
sont suffisamment familiarisés,
• disposent des manuels des équipements de protection (rideaux de sécurité, par exemple)
raccordés au contrôleur de mouvement, qu'ils ont lus et avec lesquels ils se sont
suffisamment familiarisés.
2.2 Applications de ce dispositif
Le système automate programmable à UC multiples de la série Q est un système
configurable pour les applications de sécurité.
Le module de signaux de sécurité (Q173DSXY) est un module d'E/S nécessaire dans une
configuration pour utiliser la fonction d'observation de la sécurité.
Il est conforme aux normes suivantes (Déclaration de conformité N° BCN-B61008-077) :
• conformément aux prescriptions EN ISO 13849-1 : 2015 (Cat.3 PL d)
• conformément aux prescriptions EN 62061 : 2005/A2:2015 (SIL CL2)
Le degré de sécurité atteint en pratique dépendra des circuits externes, du câblage, du
paramétrage, du choix des capteurs et de leur emplacement sur la machine.
Des détecteurs de sécurité optoélectroniques et tactiles (rideaux de sécurité, scanners laser,
contacteurs de sécurité, capteurs, boutons d'arrêt d'urgence, par exemple) peuvent être
programmés. Les actionneurs correspondants sur les machines ou systèmes peuvent être
mis hors tension de façon fiable via les sorties commutables du contrôleur de mouvement.
4
2.3 Utilisation correcte
!
ATTENTION
Le contrôleur de mouvement satisfait aux exigences des
applications industrielles en matière de spécifications de base sur
les "émissions d'interférences" !
Le contrôleur de mouvement est donc propre à une utilisation en
environnement industriel, mais pas à une utilisation privée.
Le contrôleur de mouvement ne peut être utilisé que dans les limites de service prévues
(tension, température, etc. ; se reporter aux données techniques et à la section "Applications
de ce dispositif"). Il ne peut être utilisé que par des spécialistes, et seulement avec la
machine sur lequel il a été initialement installé et mis en service par un personnel qualifié
conformément aux instructions du "Manuel de programmation du contrôleur de mouvement
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU (Observation de sécurité)" et du " Manuel de l'utilisateur du
contrôleur de mouvement Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU".
Les modules du contrôleur de mouvement sont conçus pour les environnements industriels
de la Zone B selon EN 61131-2.
Mistubishi Electric Corporation décline toute responsabilité si l'équipement est utilisé
différemment, et ce quelles que soient les différences, ou si une quelconque modification y a
été apportée, y compris dans le contexte de son montage et de son installation.
Dans des systèmes utilisant le module de signaux de sécurité, les UC Motion et les UC
d'automate programmable mentionnés dans la liste ci-après, la fonction d'observation de
sécurité est exécutée par l'enregistrement de paramètres de sécurité et d'un programme
séquentiel de sécurité dans l'UC Motion et dans l'UC d'automate programmable.
Effectuer le paramétrage correctement. Un réglage incorrect peut rendre inopérantes les
fonctions de protection telles que les fonctions d'observation de sécurité.
Pour les détails du paramétrage de sécurité et la préparation du programme séquentiel de
sécurité, voir le "Manuel de programmation du contrôleur de mouvement
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU (Observation de sécurité)".
(1) Liste des modules (produits compatibles avec la fonction d'observation de sécurité)
Nom du produit Nom du modèle
Module UC d'automate
programmable (Note-1)
Q03UDCPU, Q04UDHCPU, Q06UDHCPU, Q10UDHCPU, Q13UDHCPU,
Q20UDHCPU, Q26UDHCPU, Q03UDECPU, Q04UDEHCPU,
Q06UDEHCPU, Q10UDEHCPU, Q13UDEHCPU, Q20UDEHCPU,
Q26UDEHCPU, Q50UDEHCPU, Q100UDEHCPU
Module UC Motion Q173DSCPU, Q172DSCPU, Q173DCPU-S1, Q172DCPU-S1
Module de signaux de
sécurité Q173DSXY
Unité de base principale Q35DB, Q38DB, Q312DB
(Note-1) : Utiliser un module UC d'automate programmable à partir du numéro de série "10102" pour les
cinq premiers chiffres.
5
(2) Liste des logiciels de système d'exploitation (produits compatible avec la fonction
d'observation de sécurité)
Nom du modèle UC compatible Version
SW8DNC-SV22QJ, SW8DNC-SV13QJ Q173DSCPU "00A" ou plus récente (Note-2)
"00E" ou plus récente (Note-3)
"00G" ou plus récente (Note-4) SW8DNC-SV22QL, SW8DNC-SV13QL Q172DSCPU
SW8DNC-SV22QA, SW8DNC-SV13QB Q173DCPU-S1 "00N" ou plus récente (Note-1)
"00S" ou plus récente (Note-2)
SW8DNC-SV22QC, SW8DNC-SV13QD Q172DCPU-S1
(Note-1) : Dans le cas où seule la fonction de comparaison des signaux de sécurité est utilisée.
(Note-2) : Dans le cas où la fonction de comparaison des signaux de sécurité et la fonction de surveillance
de la vitesse sont toutes deux utilisées.
(Note-3) : Dans le cas où des fonctions d'observation de sécurité sont utilisées avec fonction de
comparaison des signaux de sécurité, fonction de surveillance de la vitesse et fonction de
communication de sécurité.
(Note-4) : Dans le cas où des fonctions d'observation de sécurité sont utilisées avec la fonction de
comparaison des signaux de sécurité, fonction de surveillance de la vitesse, fonction de
communication de sécurité et encodeur de sécurité.
2.4 Remarques sur la protection en général et mesures de protection
!
ATTENTION
Toujours tenir compte des remarques sur la protection et prenant
les mesures prescrites.
On est prié de prendre en compte des points suivants pour que le
contrôleur de mouvement soit correctement utilisé.
• Pour le montage, l'installation et l'utilisation du contrôleur de mouvement, respecter les
normes et directives applicables dans le pays de l'utilisateur.
• Pour l'utilisation du contrôleur de mouvement dans les pays de l'Union européenne,
respecter les directives suivantes.
– Directive Machines 2006/42/CE
– Directive CEM 2014/30/UE
– Directive Basse Tension 2014/35/UE
– Autres codes/règles d'hygiène et de sécurité du travail
• Tout industriel ou propriétaire d'une machine sur laquelle un contrôleur de mouvement est
utilisé a l'obligation de procurer et de faire appliquer les codes et règles de sécurité
applicables en la matière.
Pour la Déclaration de Conformité (DoC), MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. déclare
que ses contrôleurs de mouvement sont conformes aux exigences nécessaires et normes
suivantes. Pour obtenir une copie de la déclaration de conformité, veuillez consulter votre
représentant local Mitsubishi Electric.
– Directive Machines 2006/42/CE
– Directive CEM 2014/30/UE
– Directive RoHS 2011/65/UE, (UE)2015/863
• Respecter les indications du "Manuel de programmation du contrôleur de mouvement
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU (Observation de sécurité)".
6
• Les essais doivent être effectués par des spécialistes ou par un personnel spécialement
formé et habilité à cet effet et doivent faire l'objet de rapports suffisamment documentés
pour permettre leur traçabilité et leur reconstitution par des tiers en tous temps.
• L'alimentation externe du dispositif doit être capable d'absorber des micro-coupures de la
tension principale d'une durée de 20 ms, comme prévu par la norme EN 60204-1 (Sécurité
des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : Prérequis généraux).
• Le système peut ne pas redémarrer normalement si l'alimentation est rétablie
immédiatement après coupure (en moins de cinq secondes). Attendre cinq secondes ou
plus avant de rétablir l'alimentation.
2.5 Mise au rebut
La mise au rebut des dispositifs hors d'usage ou irréparables doit toujours se faire
conformément à la réglementation applicable à l'élimination des déchets en vigueur dans le
pays (comme le code européen des déchets 16 02 14).
2.6 Transport et stockage
• Le contrôleur de mouvement est une machine de précision, il ne faut donc pas le faire
tomber ou lui appliquer des chocs violents.
• Installer l'unité conformément au "Manuel de l'utilisateur du contrôleur de mouvement
Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU" dans un lieu où sa masse peut être supportée.
• Ne pas monter dessus et ne pas placer d'objets lourds dessus.
2.7 Maintenance et inspection
• Effectuer les inspections quotidiennes et périodiques conformément au "Manuel de
l'utilisateur du contrôleur de mouvement Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU".
• Une fois la maintenance et les inspections terminées, confirmer que la détection de la
position de la fonction de détecteur de position absolue est correcte.
• Ne pas brûler et ne pas démonter le contrôleur de mouvement. Cela pourrait générer des
gaz toxiques.
• Toute personne autre qu'un technicien qualifié et reconnu par notre société ne doit pas
essayer de désassembler et de réparer les unités.
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2.8 Risques résiduels
Procéder à l'évaluation des risques et définir les risques résiduels sur l'ensemble de la
machine pour en garantir la sécurité.
L'entreprise et/ou les personnes qui construisent le système assume l'entière responsabilité
en termes d'installation et mise service des dispositifs de sécurité. En outre, pour se
conformer à la Directive Machines de la CE, la certification des normes de sécurité doit
porter sur l'ensemble du système.
Procéder à l'évaluation des risques et à la vérification du niveau de sécurité pour
l'équipement et pour l'ensemble du système. Il est recommandé que la certification définitive
du système soit effectuée par un organisme tiers.
Le risque résiduel pour l'ensemble des fonctions d'observation de sécurité de ce produit est
présenté ci-après.
• Cette fonction ne détecte pas les erreur dans le paramétrage et la programmation par
l'utilisateur. Par conséquent, la sécurité des machines ne peut être assurée sans effectuer
des tests de sécurité d'exploitation sur les machines.
• Avant expédition à l'utilisateur final, vérifier les réglages ayant trait à la sécurité en les
visualisant en détail sur les outils de programmation et de visualisation. De plus, en utilisant
un formulaire de fiche de contrôle appropriés, noter et archiver les données de réglage
ayant trait à la sécurité et les données présentes dans les outils de programmations.
• La sécurité ne peut pas être garantie sans que l'assemblage, l'installation, le câblage et les
réglages de la machine n'ait été menés à bonne fin. Pour l'installation, le câblage et le
réglage, suivre les instructions du manuel de l'utilisateur de chaque module.
• Seul un personnel qualifié peut être autorisé à installer, mettre en service, réparer ou
entretenir les machines où le produit entre comme composant. L'équipement ne doit être
installé et exploité que par des techniciens formés à cet effet. (EN ISO 13849-1 : 2015
(Cat.3 PL d) Table F.1 N 5)
• Le câblage des fonctions d'observation de sécurité doit être séparé des autres câblages de
signaux. (EN ISO 13849-1 : 2015 (Cat.3 PL d) Table F.1 N 1)
• Protéger les câbles de manière adéquate (les faire cheminer en armoire, utiliser des
protections de câbles, etc.).
• Il est recommandé d'utiliser des commutateurs, relais et capteurs conformes aux normes de
sécurité. En cas d'utilisation d'un commutateurs, relais ou capteur sans certification de
norme de sécurité, prière de les soumettre à homologation.
• Respecter les distances/lignes de fuites requises en fonction de la tension.
• Le temps de détection d'une erreur en observation de sécurité dépend du cycle de
traitement d'observation de sécurité de chaque module UC.
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Le risque résiduel spécifique à chacune des fonctions d'observation de sécurité est présenté
ci-après.
(1) Comparaison des signaux de sécurité
• Vérifier l'emplacement d'installation du module de signaux de sécurité, et vérifier que
l'affectation des entrées/sorties pour dispositif de démarrage MT Developer2 et pour GX
Works2/GX Developer est correcte.
• À la survenance d'une erreur de signal, vérifier que la sécurité est garantie pendant le
délai de désaccord de signal admissible fixé par paramètre.
• Même à la survenance d'une erreur de signal, le servo-moteur ne s'arrête pas
automatiquement. Donner une instruction d'arrêt (forcé) et exécuter une procédure
d'arrêt forcé.
• Veiller à ce que le nom en ladder à inscrire dans l'UC d'automate programmable ne soit
pas le même que dans les programmes séquentiels pour observation de sécurité.
• Vérifier que le signal de sécurité est correctement introduit via deux parcours distincts.
• Après fixation du connecteur au module des signaux de sécurité, vérifier que les vis ne
risquent pas de se desserrer.
• Vérifier que tous les modules sont fermement insérés dans l'unité de base principale ou
dans l'unité de base d'extension.
• Le temps de balayage doit être inférieure à 100ms pour que l'UC d'automate
programmable exécute sa fonction de comparaison en un temps de traitement
déterminé. S'assurer que le volume du programme en permet le traitement en moins de
100ms. Si le temps de balayage excède 100ms, il faudra par mesure de sécurité ajouter
une UC d'automate programmable pour répartir la charge du traitement de sécurité.
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(2) Fonction de surveillance de la vitesse (SLS)
• Sous réserve que le taux de défaillance des composants de l'encodeur d'impulsions
additionnel (zone en pointillés dans le schéma ci-dessous) n'excède pas 195FIT/395FIT,
il en résultera un PFD/PFH de moins de 195FIT/395FIT.
Q173DSXYQ17 DSCPU
QnUDHCPU/
Q3nDB
Composant
commun
Module
d'alimentation
commun
Encodeur
moteur Servo-
amplificateur UC Motion Entrée/sortie
de Motion
Canal B
UC d'automate
programmable
Canal
A
Encodeur
externe
Entrée/sortie
d'automate
programmable
• Éviter l'utilisation prolongée (plus de quelques heures) d'un même bloc de paramètres
de surveillance de vitesse pour prévenir toute accumulation d'erreurs.
• La fonction de surveillance de la vitesse agit sur la commande du moteur (limitation de
sa vitesse de rotation), mais sans garantie quant à la vitesse de sécurité réelle de la
machine. Au paramétrage, il faut donc veiller à ce que la vitesse de sécurité de la
machine soit la même que la vitesse de sécurité du moteur.
• Si la fonction de surveillance de la vitesse est utilisée lorsque le contrôleur de
mouvement n'envoie aucune commande de vitesse ou lorsque la vitesse de commande
est 0, il est impératif d'utiliser un encodeur externe (impulsions d'entrée auxiliaire
externe), ou un encodeur de sécurité et de le basculer sur l'arrêt en fonctionnement sûr
(SOS).
• La précision en observation de la vitesse de sécurité dépend de la densité des
impulsions d'entrée auxiliaire externe ou d'un encodeur de sécurité. Donc, quand on
utilise les impulsions d'entrée auxiliaire externe, le nombre d'impulsions d'entrée externe
pour la vitesse de sécurité doit être déterminé en prenant en considération la résolution
des impulsions d'entrée auxiliaire externe et la tolérance en fréquences d'impulsions
d'entrée.
• À l'aide d'un tachymètre etc., vérifier que la vitesse réelle correspond bien à la vitesse
de rotation de l'axe de servo surveillé en tenant compte du fait que la vitesse comporte
une erreur imputable à la résolution de l'encodeur des impulsions d'entrée externe.
• Les défauts mécaniques, comme le patinage d'un arbre et l'usure d'une courroie
synchrone, ne sont pas pris en compte. On veillera donc à éliminer le risque de tels
défauts mécaniques avant la mise en service.
• Le temps de détection d'erreur en surveillance de vitesse est réglable en unités de 10ms
mais, en marche réelle, le pouvoir de résolution dans le temps est de l'ordre de 25ms.
Les erreurs plus courtes ne sont pas détectées.
• Composer le programme séquentiel de sorte que le temps de balayage soit inférieur à
25ms pour être sûr que l'UC d'automate programmable exécute la fonction
d'observation de sécurité en un temps de traitement déterminé. Si le temps de balayage
est supérieur à 25ms, il faudra ajouter une UC d'automate programmable pour répartir la
charge du traitement.
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• Il n'y a pas émission d'erreur d'observation de sécurité (signal de coupure OFF) après
dépassement de la limite de vitesse dans un intervalle de temps réglé dans les
paramètres d'observation de sécurité. S'assurer que la sécurité pourra être assurée
pendant cet intervalle de temps.
• Il y a survenance d'une erreur en cas de différence entre la vitesse détectée sur
l'encodeur du moteur et les impulsions d'entrée auxiliaire externe, le temps requis pour
détecter cette erreur dépendant de la fréquence des impulsions d'entrée auxiliaire
externe. Le nombre d'impulsions d'entrée externe est à déterminer en prenant en
compte le risque de détection d'erreur.
(3) Surveillance de la vitesse de sécurité (SSM)
• Si l'état de sortie SSM est utilisé comme déclencheur de redémarrage, il n'est pas
possible de prévenir le démarrage accidentel. L'interverrouillage du redémarrage doit
être conforme aux prescriptions EN 60204-1. Toutefois, il est possible de l'utiliser
comme signal d'état prêt à la marche.
(4) Fonction de coupure (STO, SS1)
• La fonction STO désactive l'alimentation du servo-moteur par coupure du courant. Cette
fonction ne consiste pas en une déconnexion mécanique de l'alimentation du moteur.
Elle ne peut donc pas faire office de protection contre les chocs électriques, et il faut
installer un contacteur magnétique ou un disjoncteur à boîtier moulé sur l'alimentation
du circuit principal (L1, L2 et L3) du servo-amplificateur.
• La fonction STO peut neutraliser l'alimentation du servo-moteur par coupure du courant.
Cette fonction ne donne aucun garantie quand à la procédure d'arrêt du servo-moteur et
au contrôle de décélération.
• La fonction SS1 ne garantit qu'un délai en temps avant que la fonction STO ne soit
opérante.
• Si le délai SS1 est plus court que le temps de décélération du servo-moteur, ou s'il y a
erreur de fonction d'arrêt forcé, la fonction STO devient opérante pendant la rotation du
moteur, et l'arrêt par frein dynamique ou l'arrêt non piloté est activé.
• Même après que la fonction STO ait été rendue opérante par un commutateur STO, le
servo-moteur peut être encore sous tension en raison du délai inhérent à l'équipement.
• Lorsqu'on remplace le servo-moteur, veiller à ce que le nouveau soit bien du même type
que l'ancien. Après l'installation, toujours vérifier la bonne performance des fonctions
d'observation de sécurité avant la remise en marche du système.
• Faire un contrôle de sécurité à périodicité fixe ou comme l'impose les normes de
sécurité pour ce matériel, de façon à l'éviter toute accumulation de défaillances. Faire un
contrôle de sécurité au moins une fois par jour, quel que soit le niveau de sécurité du
système.
• À la survenance d'un court-circuit de module d'alimentation du servo-amplificateur en
position haute ou basse, l'axe du servo-moteur continue à tourner d'un demi-tour au
maximum. Dans le cas d'un servo-moteur linéaire, le côté primaire se déplace encore de
la distance d'un pas polaire.
• Veiller à ce que les signaux d'entrée STO (STO1, STO2) proviennent d'une alimentation
électrique unique. Faute de quoi, la fonction STO pourrait être perturbée par un courant
de fuite et de pas produire la coupure STO.
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• Pour les signaux d'entrée/sortie STO de la fonction STO, prévoir une alimentation à
partir d'un bloc d'alimentation extra-basse tension de sécurité (SELV) avec isolation
renforcée.
(5) Surveillance des immobilisations (SOS, SS2)
• La fonction d'observation de sécurité dépendante de la position (SOS) doit reposer sur
deux détecteurs de sécurité indépendants. L'un d'eux fait partie du moteur comportant
un encodeur incorporé (pour le contrôle de mouvement fonctionnel) ; l'autre doit être
dans l'application client (capteur externe, PLG, par exemple). Pour la surveillance des
immobilisations si un encodeur de sécurité est utilisé, un signal d'entrée des impulsions
auxiliaire externe n'est pas nécessaire.
• Pendant l'arrêt en fonctionnement sûr, vérifier que la surveillance reste toujours active
en imprimant une l'gère oscillation à fréquence rapprochée (de l'ordre d'une fois par
heure) tant que l'état d'arrêt se prolonge. Malgré cela, une erreur ne peut être détectée
dans l'intervalle entre ces contrôles. (Une dérive par suite de défaillance ne peut être
appréhendée avant le contrôle suivant.) Si le temps d'arrêt se prolonge, recourir à la
commande de frein de sécurité (SBC) comme blocage mécanique ou appliquer
l'anticouple de sécurité (STO).
• Ne pas prolonger l'arrêt de fonctionnement sûr (SOS) pendant plus de huit heures de
façon à éviter une accumulation de défaillances. Si le temps d'arrêt se prolonge, recourir
à la commande de frein de sécurité (SBC) comme blocage mécanique ou appliquer
l'anticouple de sécurité (STO).
• Les données de réaction de mise en position de l'encodeur ne sont pas pertinentes pour
une oscillation de faible ampleur. Il convient donc de s'assurer la réaction de mise en
position par l'encodeur du moteur peut fonctionner normalement sur toute la zone de
mobilité de la machine. Pour le moins, on doit effectuer un contrôle des performances
dans la zone de mobilité du moteur.
• Le SOS donne une certitude quant à la position du moteur d'une précision de 1,75
impulsion avec la conversion des impulsions d'entrée auxiliaire externe et de 1
impulsion avec l'encodeur de sécurité.
(6) Commande de frein de sécurité (SBC)
• Cette fonction ne fait que garantir que le frein mécanique est normalement alimenté. Elle
ne détecte pas l'usure des garnitures de frein. Il est indispensable de vérifier
régulièrement le bon fonctionnement du frein mécanique.
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(7) Fonction de communication de sécurité
• La fonction de communication de sécurité ne peut détecter les mauvais réglages comme
l'indication d'un numéro de station incorrect pour le servo-amplificateur. Vérifier que les
numéros de station dans le programme de commande des mouvements et dans les
réglages du commutateur rotatif de sélection d'axe du servo-amplificateur correspondent
bien.
• Pour les servo-amplificateurs dotés de la fonction de communication de sécurité, vérifier
que la communication de sécurité a bien été connectée.
• Pour être sûr que l'UC d'automate programmable puisse exécuter la fonction de sécurité
au cours du cycle de communication de sécurité, composer un programme séquentiel
dont le temps de balayage n'excède pas le valeur maximum de temps de balayage
indiquée ci-après. Si le temps de balayage du programme séquentiel excède cette
valeur, ajouter des UC d'automate programmable supplémentaires et répartir les
traitements entre elles.
Temps de balayage maximum (cycle de communication de sécurité 3,555[ms])
• La fonction de communication de sécurité n'est utilisable qu'en communication
SSCNET /H. La fonction de communication de sécurité ne peut pas s'utiliser en
communication SSCNET .
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3 Conditions d'utilisation du produit
(1) Le contrôleur de mouvement est conforme aux normes de sécurité, mais cela ne garantit
pas que le produit est exempt de tout dysfonctionnement ou défaillance. L'utilisateur du
produit doit se conformer à chacune et à l'ensemble des normes de sécurité, lois et règles
applicables et prendre des mesures de sécurité appropriées au système dans lequel le
produit est installé ou utilisé, et il doit aussi prévoir un deuxième ou troisième niveau de
mesures de sécurité en dehors du produit. MELCO n'est pas responsable des dommages
que le respect des normes, lois ou règles applicables aurait permis d'éviter.
(2) MELCO interdit l'usage de ses produits avec ou dans toute application impliquant une
responsabilité, dont MELCO se dégage entièrement, au titre de la garantie contre les
défauts, de l'assurance de qualité, d'une négligence ou autres actes dommageables ou
d'une quelconque responsabilité produit, en particulier dans les applications suivantes:
1) centrales nucléaires,
2) trains, voies ferrées, aéroplanes, gestion du transport aérien, et autres systèmes de
transport,
3) hôpitaux, soins médicaux, installations ou équipements de dialyse ou de soutien vital
4) équipements de loisirs,
5) installations d'incinération et de traitement des carburants,
6) traitement des substances nucléaires, dangereuses, ou chimiques,
7) exploitation minière et forage,
8) et toute autre application présentant un niveau de risque élevé pour la vie humaine, la
santé ou l'intégrité des biens.
(3) Mitsubishi Electric n'est pas responsable des dommages des contrôleurs programmables
et des systèmes causés par des attaques DoS, des accès non autorisés, des virus
informatiques et d'autres cyber-attaques.
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4 Description du produit
4.1 Module de signaux de sécurité Q173DSXY
Le module de signaux de sécurité est un module combinant entrées et sorties, avec 20
points d'entrée 2 lignes et 12 points de sortie 2 lignes.
• Il transmet les informations d'entrée à l'UC Motion et à l'UC d'automate programmable.
• Il reçoit les signaux de commande de l'UC Motion et de l'UC d'automate programmable et
commute les sorties en conséquence.
• Il transmet les informations de sortie à l'UC Motion et à l'UC d'automate programmable.
Le Q173DSXY n'est pas disponible séparément d'une UC Motion et d'une UC d'automate
programmable. Toujours l'utiliser avec une UC Motion et une UC d'automate programmable.
On peut utiliser jusqu'à trois modules de signaux de sécurité.
Le module de signaux de sécurité n'est pas utilisable sur une unité de base d'extension.
UC
Motion
Q173DSXY Q173DSXY Q173DSXY
(Note-1)
Module d
e
signaux de
sécurité 1
Module d
e
signaux de
sécurité 2
Module d
e
signaux de
sécurité 3
Pour l'UC Motion 20 entrées/12 sorties
Pour l'UC Motion 20 entrées/12 sorties
Pour l'UC Motion 20 entrées/12 sorties
Pour l'UC d'automate programmable
20 entrées/12 sorties
Pour l'UC d'automate programmable
20 entrées/12 sorties
Pour l'UC d'automate programmable
20 entrées/12 sorties
(Note-1): La sortie 1 est sous contrôle
du système en tant que signal
d'arrêt.
UC d'automate
programmable
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4.2 Nomenclature
(1) Module UC d'automate programmable QnUDE(H)CPU
Q03UDECPU
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
PULL
USB
10BASE-T/100BASE-TX
100
M
SD/
RD
USER
MODE
RUN
ERR.
BAT.
BOOT
Q03UDECPU
RESET RUN
STOP
EJECT
C
A
R
D
10BASE-T/100BASE-TX
100
M
SD/
RD
1)
2)
3)
4)
5)
6)
8)
9)
7)
N Nom Fonction
1) Diode "MODE" Indique le mode du module UC.
2) Diode "RUN"
Indique l'état de fonctionnement du module UC.
ON : Marche
OFF : Arrêt
3) Diode "ERR."
ON : Détection par l'auto-diagnostic d'une erreur qui
n'interrompt pas la marche.
Clignote : Détection d'une erreur qui interrompt la marche.
OFF : Normal
4) Diode "USER" ON : Avertisseur (F) mis en marche.
OFF : Normal
5) Diode "BAT."
ON (jaune) : Erreur batterie de la carte mémoire.
Clignote (jaune) : Erreur batterie du module UC.
ON (vert) : Après réintroduction des données dans la ROM
standard, ON pendant 5 secondes.
Clignote (vert) : Quand la sauvegarde vers la ROM standard est
achevée.
OFF : Normal
6) Diode "BOOT" ON : Début des opérations de démarrage.
OFF : Pas d'opération de démarrage en cours.
7) Commutateur
ON/STOP/RESET
RUN : Exécute l'opération du programme séquentiel.
STOP : Interrompt l'opération du programme séquentiel.
RESET : Effectue un redémarrage à froid.
8) Connecteur USB
(Note-1) Connecteur pour le raccordement d'un périphérique compatible USB.
9) Connecteur Ethernet
(Note-1) Connecteur pour le raccordement d'un dispositif Ethernet.
(Note-1) : Pour l'écriture des paramètres de sécurité et du programme séquentiel de sécurité dans le
module UC, raccorder les périphériques à ce connecteur. La commutation de la destination vers
UC d'automate programmable ou vers UC Motion se fait à partie du périphérique.
16
(2) Module UC Motion Q173DSCPU
Fond
0
8
C
4
1
2
3
5
6
7
9
A
B
D
E
F
0
8
C
4
1
2
3
5
6
7
9
A
B
D
E
F
12
SW
Q173DSCPU
CN1CN2
RIO
FRONT
EMI
PERIPHERAL I/F
STOP RUN
EXT.I/F
PULL
1)
3)
8)
9)
4)
6)
2)
7)
5)
10)
Face avant
N Nom Fonction
1) Diode 7-segments Indique l'état de fonctionnement et affiche les erreurs.
2) Sélecteur rotatif de
fonction 1
Sélection du mode de fonctionnement. (Mode normal, mode
installation, mode fonctionnement à partir de la ROM, etc.)
Pour l'écriture par l'utilisateur de son programme séquentiel de sécurité
dans l'UC Motion, régler le sélecteur rotatif de fonction 2 sur "1".
3) Sélecteur rotatif de
fonction 2 (Note-1)
4) Commutateur
RUN/STOP
RUN : Lancement du programme d'exécution.
STOP : Arrêt du programme d'exécution.
5) Connecteur d'entrée
d'arrêt forcé (EMI)
Entrée pour commander l'arrêt de tous les axes du servo-amplificateur
dans un lot.
6) Connecteur SSCNET
CN1
Connecteur pour le raccordement du servo-amplificateur de ligne 1
(jusqu'à 16 axes).
7) Connecteur SSCNET
CN2
Connecteur pour le raccordement du servo-amplificateur de ligne 2
(jusqu'à 16 axes).
8) Connecteur
PERIPHERAL I/F (Note-2) Pour la communication I/F avec les périphériques.
9) Connecteur interne I/F
Connecteur pour le raccordement du générateur d'impulsions
manuel/encodeur synchrone incrémentiel, ou pour l'entrée des
signaux.
10) Connecteur RIO Connecteur pour le raccordement du module de signaux de sécurité
(Q173DSXY).
(Note-1) : Pour la surveillance ou l'écriture du programme séquentiel de sécurité de l'UC Motion, établir la
communication avec les périphériques (GX Works2/GX Developer) en plaçant le sélecteur rotatif
de fonction 2 sur "1". Il n'est pas nécessaire d'activer de nouveau l'alimentation du système lors
du changement de sélecteur rotatif.
"Autre que 1" : La communication avec MT Developer2 est possible.
(S'utilise pour l'écriture des paramètres de sécurité)
"1" : La communication avec GX Works2/GX Developer est possible.
(S'utilise pour l'écriture du programme séquentiel de sécurité dans l'UC Motion)
17
(Note-2) : Pour l'écriture des paramètres de sécurité et du programme séquentiel de sécurité dans le
module UC, raccorder les périphériques à ce connecteur. La commutation de la destination vers
UC d'automate programmable ou vers UC Motion se fait à partie du périphérique.
(3) Module de signaux de sécurité Q173DSXY
Fond
Face avant
1)
Q173DSXY
PLC
IO
Motion
IO
Q173DSXY
FRONTRIO2 RIO1 SW
2) 3)
4)
7
8
0
F
6
E
5
D
4
C
3
B
2
A
1
9
5)
6)
N Nom Fonction
1) Diode témoin d'entrée
Affiche l'état d'entrée de l'équipement externe.
0 à 1F : Affiche l'état du signal I/O du côté de l'UC d'automate
programmable.
2) Connecteur Motion IO Connecteur d'entrée/sortie de l'UC Motion.
3) Connecteur PLC IO Connecteur d'entrée/sortie de l'UC d'automate programmable.
4)
Commutateur rotatif pour
la sélection du numéro
de station
Régler le numéro de station du module de signaux de sécurité.
Numéro de station 1 (Module 1) Mettre sur 0
Numéro de station 2 (Module 2) Mettre sur 1
Numéro de station 3 (Module 3) Mettre sur 2
5) Connecteur RIO1
Connecteur de communication RIO à l'UC Motion
Pour le raccordement à l'UC Motion (RIO) ou au module de signaux
de sécurité (RIO2) installé sur la gauche.
6) Connecteur RIO2
Connecteur de communication RIO à l'UC Motion
Pour le raccordement au module de signaux de sécurité (RIO1)
installé sur la droite.
18
• Exemple de connexion entre module UC Motion et module de signaux de sécurité
7
8
0
F
6
E
5
D
4
C
3
B
2
A
1
9
RIO
RIO1
RIO2
RIO1
RIO2
Position du
commutateur
"2"
RIO1
RIO2
Module UC Motion
Fond du
Q17 DSCPU
Câble RIO
Q173DSXYCBL M Câble RIO
Q173DSXYCBL M
Câble RIO
Q173DSXYCBL M
Module de signaux
de sécurité 1
Fond du Q173DSXY
Module de signaux
de sécurité 2
Fond du Q173DSXY
Module de signaux
de sécurité 3
Fond du Q173DSXY
Position du
commutateur
"1"
Position du
commutateur
"0"
7
8
0
F
6
E
5
D
4
C
3
B
2
A
1
9
7
8
0
F
6
E
5
D
4
C
3
B
2
A
1
9
19
4.3 Affectation des broches de connecteur du module de signaux de
sécurité
Vue de l'avant du module
1B01
1B20 1A20
1A01
Motion
IO
2B01
2B20 2A20
2A01
PLC
IO
2B19
2B18
2B17
2B16
2B15
2B14
2B13
2B12
2B11
2B10
2B09
2B08
2B07
2B06
2B05
2B04
2B03
2B02
2A19
2A18
2A17
2A16
2A15
2A14
2A13
2A12
2A11
2A10
2A09
2A08
2A07
2A06
2A05
2A04
2A03
2A02
1A19
1A18
1A17
1A16
1A15
1A14
1A13
1A12
1A11
1A10
1A09
1A08
1A07
1A06
1A05
1A04
1A03
1A02
1B19
1B18
1B17
1B16
1B15
1B14
1B13
1B12
1B11
1B10
1B09
1B08
1B07
1B06
1B05
1B04
1B03
1B02
Connecteur Motion IO Connecteur PLC IO
Broche
N
Type de
signal Nom du signal Broche
N
Type de
signal Nom du signal
1B20 IN MC-X00 2B20 IN PLC-X00
1B19 IN MC-X01 2B19 IN PLC-X01
1B18 IN MC-X02 2B18 IN PLC-X02
1B17 IN MC-X03 2B17 IN PLC-X03
1B16 IN MC-X04 2B16 IN PLC-X04
1B15 IN MC-X05 2B15 IN PLC-X05
1B14 IN MC-X06 2B14 IN PLC-X06
1B13 IN MC-X07 2B13 IN PLC-X07
1B12 IN MC-X08 2B12 IN PLC-X08
1B11 IN MC-X09 2B11 IN PLC-X09
1B10
(Note-1),
(Note-2)
IN/OUT MC-Y0A/X0A
2B10
(Note-1),
(Note-2)
IN/OUT PLC-Y0A/X0A
1B09
(Note-1) IN/OUT MC-Y0B/X0B 2B09
(Note-1) IN/OUT PLC-Y0B/X0B
1B08 IN/OUT MC-Y0C/X0C 2B08 IN/OUT PLC-Y0C/X0C
1B07 IN/OUT MC-Y0D/X0D 2B07 IN/OUT PLC-Y0D/X0D
1B06 IN/OUT MC-Y0E/X0E 2B06 IN/OUT PLC-Y0E/X0E
1B05 IN/OUT MC-Y0F/X0F 2B05 IN/OUT PLC-Y0F/X0F
1B04
Non connecté 2B04
Non connecté
1B03
Non connecté 2B03
Non connecté
1B02 COM1 24Vcc 2B02 COM1 24Vcc
1B01 COM1 24Vcc 2B01 COM1 24Vcc
1A20 IN MC-X10 2A20 IN PLC-X10
1A19 IN MC-X11 2A19 IN PLC-X11
1A18 IN MC-X12 2A18 IN PLC-X12
1A17 IN MC-X13 2A17 IN PLC-X13
1A16 IN MC-X14 2A16 IN PLC-X14
1A15 IN MC-X15 2A15 IN PLC-X15
1A14 IN MC-X16 2A14 IN PLC-X16
1A13 IN MC-X17 2A13 IN PLC-X17
1A12 IN MC-X18 2A12 IN PLC-X18
1A11 IN MC-X19 2A11 IN PLC-X19
1A10
(Note-1) IN/OUT MC-Y1A/X1A 2A10
(Note-1) IN/OUT PLC-Y1A/X1A
1A09
(Note-1) IN/OUT MC-Y1B/X1B 2A09
(Note-1) IN/OUT PLC-Y1B/X1B
1A08 IN/OUT MC-Y1C/X1C 2A08 IN/OUT PLC-Y1C/X1C
1A07 IN/OUT MC-Y1D/X1D 2A07 IN/OUT PLC-Y1D/X1D
1A06 IN/OUT MC-Y1E/X1E 2A06 IN/OUT PLC-Y1E/X1E
1A05 IN/OUT MC-Y1F/X1F 2A05 IN/OUT PLC-Y1F/X1F
1A04
Non connecté 2A04
Non connecté
1A03
Non connecté 2A03
Non connecté
1A02 COM2 0V 2A02 COM2 0V
1A01 COM2 0V 2A01 COM2 0V
(Note-1) : La sortie 0,2A est possible. (Les autres broches présentent une sortie 0,1A.)
(Note-2) : Sous contrôle du système. (Fonction d'observation de sécurité normale : ON, détection d'erreur :
OFF)
La page charge ...
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10
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11
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18
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