SBC PCD2.H222 and PCD3.H222 - Module for stepper motors Fiche technique
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- Fiche technique
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Le module PCD2/3 permet de réaliser la commande et la
surveillance, entièrement automatique des séquences de
mouvements d’un moteur pas à pas à rampe de démarrage
et de décélération asymétrique de forme S ou trapézoïdale.
Chaque module commande deux axes indépendants et fournit
une chaîne d’impulsions monophasée transmise à un système
de commande électronique adapté.
Les prols de courses peuvent être démarrés de manière syn-
chrone sur plusieurs modules au moyen du connecteur TRIG
congurable. Les deux axes disposent de connecteurs pour
les contacteurs de n de course et de référence, qui peuvent
également servir d‘entrées numériques.
Module pas à pas pour
Saia PCD®
Ce module économique se branche à un
connecteur E/S quelconque d’une PCD1, PCD2
ou PCD3. Il sert à la commande du niveau de
puissance de deux axes de moteur pas à pas
jusqu’à une fréquence de 20 kHz.
Caractéristiques
f 3 entrées par axe (1 contacteur de référence
et 2 contacteurs de n de course)
f Une entrée d’arrêt d’urgence commune
f 3 sorties par axe (PULSE, DIR, MOTEN)
f Paramétrage des courbes S ou trapézoïdales à rampe
de démarrage et de décélération asymétrique
f Une entrée / sortie synchronisée congurable par axe
Données spéciques aux fonctions
Les paramètres de saisie avec les zones et résolutions
respectives sont disponibles pour chaque axe :
f Position cible 0…16 777 215 (24 bits)
f Sens de course Avant / Arrière
f Vitesse Démarrage – Arrêt 10…10 000 Hz
par incréments de 1 Hz
f Vitesse nale 20…20 000 Hz par incréments de 1 Hz
f Accélération de démarrage et de décélération moyenne
1…1000 kHz/sec
f Démarrage et de décélération asymétrique
de forme S ou trapézoïdale
f Pourcentage de Jerk de la rampe de démarrage et de décé-
lération 0…50 % par incréments de 1% (6 bits)
Paramètres de rétrolecture
f Position cible atteinte
f Position réelle
f Valeurs d’erreurs et de diagnostic
Domaines d’application typiques
f Automates de manipulation et de montage
f Fonctions de prise et de pose
f Entraînements de palletisation et de montage
économiques
f Commandes d’angles automatiques, par ex.
sur des caméras, des projecteurs, des antennes, etc.
f Positionnement d’axes statiques (set-up)
f Tapis roulant
Fiche Technique
Caractéristiques techniques
Processeur de moteur pas à pas
Distance de
positionnement
max. 16 777 215 (2
24
–1) ou interminable
Plage de fréquence 10…20000Hz
Accélération 1…1000kHz/s
Entrées numériques
Logique Mode source
Niveau de signal 24VDC
(Low = 0…5V , High = 15…32V)
Courant d’entrée 3…5mA
Filtre d’entrée ≤ 2ms
Sorties numériques
Logique Mode abaissement
Niveau de signal 15…32 VCC, conformément à la tension logique du
niveau de puissance
Signal de direction DIR Avant = 0 V, Arrière = 24 V
Type de commutation Résistant aux courts-circuits
Chute de tension < 0,5 V à 20 mA
Données générales
Nombre de modules max. 63 sur PCD2 et PCD3
Tension d’alimentation Pour toutes les sorties :
24 VCC (15…32 VCC)
Courant absorbé ~85 mA interne à partir d’un bus 5 V
Séparation galvanique 50 VCC entre la PCD et les sorties/entrées
Température ambiante En service : 0…+55 °C sans ventilation forcée,
Stockage : –20…+85 °C
Schéma des connexions
Connexions de l’axe X Connexions de l’axe Y
0: EMSTOP (pour les deux axes) 0: non utilisé
1: LS1_X 1: LS1_Y
2: LS2_X 2: LS2_Y
3: REF_X 3: REF_Y
4: TRIG_X 4: TRIG_Y
5: MOTEN_X 5: MOTEN_Y
6: DIR_X 6: DIR_Y
7: PUL_X 7: PUL_Y
8:
PGND (raccordement interne)
8:
PGND (raccordement interne)
9:
+24 V (raccordement interne)
9:
+24 V (raccordement interne)
Saia-Burgess Controls AG
Rue de la Gare 18 | 3280 Morat, Suisse
T +41 26 580 30 00 | F +41 26 580 34 99
www.saia-pcd.com
PP26-513 FRA03 03. 2017 Sous réserve de modication techniques.
Description des signaux
DEL 0 : Tension à l’entrée REF X
DEL 1 (rouge) :
Tension à l’entrée LS1
DEL 1 (vert) :
Tension à l’entrée LS2
DEL 2 (rouge) :
Tension à la sortie MOTEN et sortie DIR
DEL 2 (vert) :
Tension à la sortie MOTEN et 0V à la sortie DIR
DEL 3: Tension à l’entrée REF Y
DEL 4 (rouge) :
Tension à l’entrée LS1
DEL 4 (vert) :
Tension à l’entrée LS2
DEL 5 (rouge) :
Tension à la sortie MOTEN et sortie DIR
DEL 5 (vert) : Tension à la sortie MOTEN et 0 V à la sortie DIR
DEL 6: Tension à l’entrée EMSTOP (arrêt d’urgence)
DEL 7: Visualisation des états de fonctionnement et
des codes d’erreur
Schéma fonctionnel Prol de vitesse typique
Le prol de vitesse peut être conguré selon une
forme trapézoïdale jusqu’à la forme d’une courbe
en S.
Les courbes en S réduisent les mouvements sacca-
dés et permettent ainsi l‘utilisation d‘accélérations
plus importantes sans que le moteur ne perde son
rythme.
LS
LS
REF
TRIG
MOTEN
DIR
LS
LS
REF
TRIG
MOTEN
DIR
PUL
SM
SM
1
2
+
PUL
1
2
+
5 V
Bus d
’
E/A
PCD2/3
Contrôleur
de moteur
pas à pas Y
Contrôleur
de moteur
pas à pas X
Conditionnement
du signal et du
filtre d'entrée
Circuit d’E/A
Circuit d’E/A
Microcontrôleur ARM 7
Port d’E/S
3.3 V
Module pour moteurs pas-à-pas
PCD2/3.H222
Bus d’E/S
Interface
(CPLD)
24 V 0 V
EMSTOP (Arrêt d'urgence)
DRIVER-Y
DRIVER-X
CHARGE
CHARGE
Conditionnement
du signal et du
filtre d'entrée
Ali-
menta-
tion
Axe X
0
EMSTOP
LS1 1
2 LS2 REF 3
4 TRIG MOTEN 5
6 DIR PUL 7
8 0V 24V 9
Axe Y
0 LS1 1
2 LS2 REF 3
4 TRIG MOTEN 5
6 DIR PUL 7
8 0V 24V 9
H
2
2
2
0 1
2 3
4 5
6 7
8 9
0 1
2 3
4 5
6 7
8 9
0
1
2
3
4
5
6
7
Axe X
Axe Y
Accessoires
Référence Désignation Masse
4 405 5048 0 Bornier embrochable à ressort avec 2 × 5 contacts jusqu'à 1.0 mm
2
(bloc orange), numéroté 0 à 9, type de bornier "K" 6 g
Rérences de commande
Référence Désignation Masse
PCD2.H222 Module de sortie impulsions pour 2 moteurs pas-à-pas indépendants 27 g
PCD3.H222 Module de sortie impulsions pour 2 moteurs pas-à-pas indépendants (2 borniers type K inclus) 70 g
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