SBC PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module Le manuel du propriétaire

Marque: SBC

Modèle: PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module

Taper: Le manuel du propriétaire

Document n° 26-878 | Version FRA05 | 2017-05-30

Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222

Manuel

Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30

Saia-Burgess Controls AG

Table des matières

0-1

0 Table des matières

0.1 Historique de document .................................................................................. 0-3

0.2 Marques .......................................................................................................... 0-3

1 Introduction

1.1 Fonctionnement et utilisation .......................................................................... 1-1

1.2 Les principales caractéristiques ...................................................................... 1-2

1.3 Domaines d’application typiques .................................................................... 1-2

1.4 Dimensions ..................................................................................................... 1-2

2 Caractéristiques techniques

2.1 Caractéristiques techniques du matériel ......................................................... 2-1

2.1.1 Alimentation 24 VCC ....................................................................................... 2-1

2.1.2 Alimentation 5 VCC au bus PCD1/2/3 ............................................................ 2-1

2.1.3 Entrées ............................................................................................................ 2-1

2.1.4 Sorties ............................................................................................................. 2-1

2.1.5 Connexions bidirectionnelles .......................................................................... 2-2

2.1.6 Conditions de service ...................................................................................... 2-2

2.1.7 Données de commande .................................................................................. 2-2

2.2 Bornes ............................................................................................................. 2-3

2.3 AchageàDEL .............................................................................................. 2-4

3 Description du fonctionnement

3.1 Paramétraged’unproldecourse .................................................................. 3-1

3.1.1 Correctionautomatiquedeprol ..................................................................... 3-2

3.2 Indicationdelalongueurdecourse ................................................................ 3-2

3.2.1 Indicationdelongueurdecourserelative ....................................................... 3-2

3.2.2 Indication de cible absolue .............................................................................. 3-2

3.3 Comportementencasd’arrêtd’urgence(EmergencyStop) ........................... 3-2

3.4 Comportement en cas d’actionnement d’un fdc en cours de marche ............. 3-3

3.5 Démarraged’unaxesurévénement ............................................................... 3-3

3.6 Positionnementsurcontacteurndecourse .................................................. 3-3

3.7 Course de référence ....................................................................................... 3-4

3.7.1 Recherchedundecourse,

suivie de la course jusqu’au contacteur de référence ..................................... 3-4

3.7.2 Recherche du contacteur de référence

au-delàdescontacteursdendecourse ....................................................... 3-4

3.7.3 Atteinte et dépassement du contacteur de référence ..................................... 3-5

3.8 Incréments unitaires ........................................................................................ 3-5

3.9 Positionnementàvitesseconstante ............................................................... 3-5

3.10 Positionnementsurproldecourse ................................................................ 3-5

3.11 Arrêt d’un mouvement .................................................................................... 3-5

0 Table des matières

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Table des matières

0-2

4 Fonctions programmables dans PG5

4.1 Accèspardesblocsdefonctions(FB) ........................................................... 4-1

4.1.1 Indicateuretregistredediagnostic ................................................................. 4-2

4.1.2 FB init .............................................................................................................. 4-2

4.1.3 FB initMP ........................................................................................................ 4-3

4.1.3 FB exec ........................................................................................................... 4-4

4.1.5 Commandes .................................................................................................... 4-6

4.1.6 Instructions d’écriture ...................................................................................... 4-7

4.1.7 Instructions de lecture ..................................................................................... 4-8

4.2 CongurationdusystèmeavecleCongurateurd'appareil ........................... 4-11

4.3 Propriétés ........................................................................................................ 4-13

4.4 Jeu d’instructions - Accès direct ...................................................................... 4-14

4.4.1 Instructions d’écriture ...................................................................................... 4-14

4.4.2 Instructions de lecture ..................................................................................... 4-16

5 Adaptations du programme en cas de remplacement d'un module

H210 par un module H222

6 Exemples

6.1 Matériel PCD2 ................................................................................................ 6-1

6.2 Matériel PCD3 ................................................................................................ 6-2

6.3 Descriptionduprogramme .............................................................................. 6-3

6.4 CodeduprogrammeIL ................................................................................... 6-3

A Annexe

A.1 Icones ............................................................................................................. A-1

A.2 AdressedelasociétéSaia-BurgessControlsAG ........................................... A-2

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Table des matières

0-3

0.1 Historique de document

Version Traitement Publication Remarques

FR01 2011-01-03 2011-04-15 Première édition

FR02 2011-08-25 2011-08-26 - Nouveau numéro de Téléphone:

+41 26 672 72 72

Corrigélenomdelavariable:

« IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_ACTPOSABS »

FR03 2013-06-17 2013-08-14 Changementdulogoetnom

FR04 2014-02-19 2014-02-19 Plusieurschangementsdanslemanuelentier

FR05 2017-05-30 2017-05-30 - Nouveau numéro de Téléphone:

+41 26 580 30 00

-Ligne«

IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_WARN

de 4.4.2 supprimé.

0.2 Marques

Saia PCD

estunemarquedéposéedeSaia-BurgessControlsAG.

Sousréserved’adaptationsetdemodicationstechniquesselonl’étatdelatech-

nique.

Publié en Suisse

Fonctionnement et utilisation

Introduction

1-1

1 Introduction

Cemoduleestenchabledanstoutemplacementd’E/Sd’unePCD2ouPCD3.

Ilpermetdecommanderleniveaudepuissanced’unaxedemoteurpasàpas

jusqu’àunefréquencede20kHz.

Le nombre maximum de modules est déterminé par la limite des extensions PCD2 ou

PCD3. Aucun module ne doit occuper l’adresse 255.

1.1 Fonctionnement et utilisation

LemodulePCD2/3.H222permetdecommanderdeuxétagesdesortiedemoteur

pasàpas.Ilprendenchargelacommandedesmouvementssouhaitésettransmetà

l’étagedesortielestroissignauxMOTEN(activation),DIR(sensderotation)etPUL

(impulsion).Outrelesincrémentsunitairesetplusieursincrémentsàvitessecons-

tante,ilestpossibled’exécuterdesprolsdedéplacementtrapézoïdauxouenSà

rampesd’accélérationetdefreinageasymétriques.Lespositionnementsabsolusou

relatifs sont possibles.

ChaqueaxedisposedetroisentréespourLS1(contacteurdendecourse),LS2

(contacteurdendecourse)etREF(contacteurderéférence).Cecipermetde

déclencher le positionnement par une seule instruction envoyée au contacteur

correspondant.

UnconnecteurTRIG(«trigger»oudéclencheur)congurableparaxepermetde

déclencherl’exécutiond’unmouvementparunsignal24Vquelconque.Lorsque

leconnecteurTRIGestutilisécommeentréepourunaxeetcommesortiepourun

autre,lesprolsdemouvementpeuventdémarrerdemanièresynchroneenagissant

comme une commande maître par rapport aux modules.

Chaquemoduledisposed’uneautreentréepourladétectiondesarrêtsd’urgence.

Touteslesentréesetsortiessontisoléesgalvaniquementdubusd’E/S.

Diagramme synoptique d’une entraînement par moteur pas à pas

Automate pas à pas Y

Automate pas à pas X

LS1

LS2

REF

Ajustement

signal et filtre

d’entrée

Arrêt d’urgence

Montage E/S

TRIG

CHARGE

PILOTE-X

MOTEN

DIR

PUL

LS1

LS2

REF

TRIG

SMPILOTE-Y

MOTEN

DIR

PUL

Automate pas à pas

Bus d’E/S

PCD2/3

Module pas à pas

PCD2/3.H222

24V 0V

Alimen-

tation

Interface

bus

Isol. galvanique

CHARGE

Ajustement

signal et filtre

d’entrée

Montage E/S

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Caractéristiques | Domaines d’application | Dimensions

Introduction

1-2

1.2 Les principales caractéristiques

● Uneentréed’arrêtd’urgencecommune

● 3entréesparaxe(1contacteurderéférenceet2contacteursdendecourse)

● 3sortiesparaxe(Pulse,Dir,MotEn)

● EinkongurierbarerSynchronisier-Ein-/AusgangproAchse

● Possibilitésdepositionnement:incrémentunitaire,vitesseconstante,prols

 demouvement;automatischaufReferenz-oderEndschalterfahren

● 16prolsparaxepourleparamétraged’unecourbeenSoutrapézoïdale

metrischer Start- und Bremsrampe

● Indicationdelapositionrelativeouabsolue.

● Mouvementscontinus.

1.3 Domaines d’application typiques

● Handling-undMontageautomaten

● Fonctionsdepriseetdepose

● Entraînementséconomiquesdepalletisationetdemontage.

● Commandeangulaireautomatique(caméras,projecteurs,antennes,etc.)

● Positionnementd’axesstatiques(setup).

1.4 Dimensions

Module PCD3

Dimension : module d’E/S PCD3

Couleur du boîtier : bleu

Raccordement : 2 borniers à ressort

10brochesenchables

Module PCD2

Dimension : module d’E/S PCD3

Raccordement:2borniersàressort10con-

tactsenchables

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Caractéristiques techniques du matériel

Caractéristiques techniques

2-1

2 Caractéristiques techniques

2.1 Caractéristiques techniques du matériel

2.1.1 Alimentation 24 VCC

Paramètre Valeur

Plagedetension 18…32 VCC

Consommationdecourantà24V < 80 mA

Protection anti-surtension Oui(39V±10%)

Protection en cas d’inversion de

phase

Non

2.1.2 Alimentation 5 VCC au bus PCD1/2/3

Paramètre Valeur

Consommationdecourantà5V < 85 mA

2.1.3 Entrées

Paramètre Valeur

Total 7

Plagedetension 0 … 32 V

PlageBas 0 … 5 V

PlageHaut 15 … 32 V

Seuil de commutation Bas-Haut env.10,9V

Seuil de commutation Haut-Bas env.9,1V

Hystérésis env.1,8V

Courantd’entrée(24V) env.5,2mA

Retardàl’enclenchement env. 200 µs

Retard au déclenchement env. 200 µs

2.1.4 Sorties

Paramètre Valeur

Total 6

Impulsionsunitaires(PUL) Actif haut

Duréed’impulsiondusignalunitaire 16,5µs

Signaldedirection(DIR) Bas=avance(senshoraire[cw])

Haut=recul(sensantihoraire[ccw])

Signaldemouvement(MOTEN) Haut = moteur activé

Bas = moteur désactivé

Chargeparsortie < 20 mA

Mode de fonctionnement Récepteur(commutationsurmoins)

Retardàl’enclenchementMOTEN,

DIR

< 15 µs

RetardaudéclenchementMOTEN,

DIR

< 25 µs

Retardàl’enclenchementPUL <1,5µs

RetardaudéclenchementPUL < 500 ns

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Caractéristiques techniques du matériel

Caractéristiques techniques

2-2

2.1.5 Connexions bidirectionnelles

Il existe deux connexions bidirectionnelles :

entrée/sortieTRIGaxeX

entrée/sortieTRIGaxeY.

Ces connexions sont utilisables en entrée ou en sortie. Ceci permet de déterminer un

axe maître pour la synchronisation des axes esclaves.

Caractéristiques d’utilisation en entrée

Paramètre Valeur

Plagedetension 0 … 32 V

PlageBas 0 … 5 V

PlageHaut 15 … 32 V

Seuil de commutation Bas-Haut env.9,3V

Seuil de commutation Haut-Bas env. 11 V

Hystérésis env.1,7V

Courantd’entrée(24V) 3,85mA

Retardàl’enclenchement < 170 µs

Retard au déclenchement < 184 µs

Caractéristiques d’utilisation en sortie

Paramètre Valeur

Plagedetension 0 … 32 V

PlageBas 0 … 5 V

PlageHaut 15 … 32 V

Chargeparsortie > 200 mA

Retardàl’enclenchement <1,5µs

Retard au déclenchement < 28 µs

Mode de fonctionnement Générateur

2.1.6 Conditions de service

température ambiante Service : 0...+55 °C sans ventilation for-

cée.Entreposage-20...+85°C

2.1.7 Données de commande

Type Description Poids

PCD2.H222 Modulepasàpaspour

2 axes

27g

PCD3.H222 Modulepasàpaspour

2 axes

70g

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Bornes

Caractéristiques techniques

2-3

2.2 Bornes

DEL 4 LS1/LS2

DEL 5 DIR Y

DEL 6 EMSTOP

DEL d'état 7

DEL 0 REF X

DEL 1 LS1/LS2

DEL 2 DIR X

DEL 3 REF Y

Axe X

Axe Y

Axe X

0 EMSTOP LS1 1

2 LS2 REF 3

4 TRIG MOTEN 5

6 DIR PUL 7

8 0 V 24 V 9

Axe Y

0 LS1 1

2 LS2 REF 3

4 TRIG MOTEN 5

6 DIR PUL 7

8 0 V 24 V 9

Uncontactd’arrêtd’urgencepeutêtreraccordéàl’entréeEMSTOP.Lagure

indiquel’aectationdesbornes.Cetteentréepermetdedétecterunedéconnexion

pourarrêtd’urgenceetnedoitpasêtreutiliséepourunefonctiondesûreté.Les

connexionsLS1,LS2etREFsontdesentréesprévuespourlepositionnementsur

undescontacteurs.Enoutre,LS1etLS2limitentlaplageutiled’unaxedemoteur

pasàpas.Cesentréespeuventêtreconguréespourutiliseraussibienuncontact

travailqu’uncontactreposetpourdésactiveruncontacteurnonraccordé,d’oùune

meilleure détection des erreurs.

Lorsquel’unedecesentréesestdésactivée,ellepeutêtreutiliséecommeentrée

numérique.Aceteet,leregistred’étatdesE/Sdoitêtreluparleprogramme

utilisateur.

LaconnexionTRIGestcongurableenentréeouensortieetsertàdémarrerunaxe

sur événement.

Lorsquelaconnexionestactivéeetconguréeenentrée,lemouvementdémarrépar

leprogrammeutilisateurnedémarrequelorsque24Vsontappliquésàlaconnexion

TRIG.

Lorsqu’elleestutiliséeensortie,laconnexionTRIGestconnectéeetdéconnectéeen

mêmetempsquelesignaldesortieMOTEN.

MOTEN,DIRetPULsontdessortiesutiliséesenmodeconsommateurpour

commanderl’étagedesortiedumoteurpasàpas.

Lemoduleestalimentéencourantparlaconnexion+24Vet0V.Cesdeuxsignaux

sontreliésentreeuxeninterneparlesbornesdesaxesXetY.

SaufpourlessignauxMSTOP,+24Vet0V,touslessignauxsontprésentsunefois

pourl’axeXetunefoispourl’axeY.

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Bornes

Caractéristiques techniques

2-4

2.3 AfchageàDEL

Axe X

DEL 0 Tensionàl’entréeREF

DEL1(rouge) Tensionàl’entréeLS1

DEL1(vert) Tensionàl’entréeLS2

DEL2(rouge) Tension aux sorties MOTEN et DIR

DEL2(vert) TensionàlasortieMOTENet0VàlasortieDIR

AxeY

DEL 3 Tensionàl’entréeREF

DEL4(rouge) Tensionàl’entréeLS1

DEL4(vert) Tensionàl’entréeLS2

DEL5(rouge) Tension aux sorties MOTEN et DIR

DEL5(vert) TensionàlasortieMOTENet0VàlasortieDIR

Pour les deux axes

DEL 6 : Tensionàl’entréeEMSTOP

DEL 7 : Visualisation des états de fonctionnement et des codes

d’erreur

EMSTOPetREFsontvisualiséesparuneDELmonocolore.LS1etLS2sontsigna-

liséesparuneDELbicolore(rougepourLS1etvertepourLS2).L’étatdeDIRetde

MOTENestégalementsignaléparuneDELbicolore.SiMOTEN=1,lacouleurdela

DELdépenddusensderotationDIR(rougepourlesensantihoraire«ccw»etvert

pourlesenshoraire«cw»).

LaDEL7signaleuneerreuréventuellesurl’undesdeuxaxes.

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Description du fonctionnement

Paramétraged’unproldecourse

3-1

3 Description du fonctionnement

Le module H222 s’utilise avec une PCD2 ou une PCD3 et est commandé par un ac-

cèspériphériqueàpartirduprogrammeutilisateurCetaccèsdéclenchelacommuni-

cation entre le PCD et le H222 par le bus d’E/S standard. Le module détecte automa-

tiquementlesnouvellesinstructionsdecourseetengagelesopérationsnécessaires

pour leur traitement.

3.1 Paramétraged’unproldecourse

And’éviterauPCDdedevoirenvoyeraumoduleàchaquefoistouslesparamètres

d’unproldecourse,16prolspeuventêtredénisetmémorisésunefoispourtoutes.

Unproldecourseestdéniparlesparamètressuivants:

Paramètre Description Plage,unité Résolution,remarque

Vmin Vitessededémarrage/arrêt 10…10000Hz 1Hz(16bits)

Vmax Vitesse maximale 20…20000Hz 1Hz(16bits)

Acc Accélération moyenne 1...1000kHz/s 1kHz(16bits)

Dec Décélération moyenne 1...1000kHz/s 1kHz(16bits)

Jerk_acc Pourcentagedejerkdela

rampededémarrage

0...50% 1%(6bits)

Jerk_dec Pourcentagedejerkdela

rampe de décélération

0...50% 1%(6bits)

Lesdeuxvaleursdejerkindiquentladuréeenpourcentagedelaphase

d’accélérationoudefreinageàl’issuedelaquellel’accélérationouladécélération

linéairesdoiventêtreatteintes.Laduréedelaphaselinéaireestalorségaleà

100%-2*valeurdejerk.Unevaleurdejerkde0%correspondàunproldecourse

trapézoïdal,tandisqu’unevaleurde50%correspondàunecourbeenS.

Vmin

Vmax

Vmin

Vmax

Laduréed’exécutiondechacundesprolsestdéterminéeparcesparamètresetpar

lalongueurdecourse.

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Description du fonctionnement

Paramétrage

3-2

3.1.1 Correctionautomatiquedeprol

Sidesvaleursderéglagesesituenthorsdelaplageadmissible,lemodulelescorri-

geautomatiquementenlesremplaçantparlavaleurminimaleoumaximaleselonle

cas.Unsignald’avertissementestémis.SilavaleurdeVmin,Vmax,AccouDecest

égaleà0,leproln’estpasexécutéetunmessaged’erreurestémis.

Il existe entre certains paramètres d’entrée des relations qui doivent être respectées.

Danslecascontraire,ilsepeut,parexemple,qu’unecourbeenSrégléesoit

ramenéeàunproltrapézoïdalpouréviterdeserreursd’indexation.

3.2 Indication de la longueur de course

Lalongueurdecourseestindiquéeindépendammentduproldecourse,qu’ilsoit

relatif,absoluoucontinu,cedernierétantuncasspéciald’indicationd’unelongueur

decourserelative.Lesindicationsdelongueurdecourseinuentsurlesmodesde

positionnement«àvitesseconstante»et«surproldecourse».

3.2.1 Indication de longueur de course relative

Unelongueurdecourserelativeestindiquéeennombred’incrémentsàexécuter.Le

sensderotationestalorsàindiqueraumomentdudémarragedumouvement.Le

nombreadmissibled’incrémentsestsituéentre0et16777215,cederniernombre

correspondantàunmouvementcontinu.Touteslesautresvaleursinduisentle

nombre d’incréments correspondant.

3.2.2 Indication de cible absolue

Dansunpositionnementabsolu,lepointnalpeutêtreindiquésansquelaposition

réellesoitconnue.Lemodulecalculelui-mêmelalongueurdecourserelativeetle

sensderotationenfonctiondelapositionabsolue.Audémarragedumouvement,le

paramètredetransfert«sensderotation»estnégligé.

3.3 Comportement en cas d’arrêt d’urgence (Emergency Stop)

L’entréed’arrêtd’urgencepermetd’arrêterunmouvementencoursavecunerampe

defreinageprédéniesurlesdeuxaxes.Etantdonnéquelapositionréellene

correspondplusaprèsunemisehorscircuitrapidedéclenchéeenexterne,l’undes

contacteursdendecourseoulecontacteurderéférencedoitêtreactionnéaprès

unarrêtd’urgence.

Unemisehorscircuitrapideliéeàunefonctiondesûretédoitintervenirindépendamment

du module.

Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30

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Description du fonctionnement

Paramétrage

3-3

3.4 Comportement en cas d’actionnement d’un fdc en cours de marche

L’actionnementdeLS1ouLS2déclencheautomatiquementunerampedefreinage.

Lapositionabsolueactuellen’estpasperdue.Unmessaged’erreuresttoutefois

émis,lequeldoitêtreacquitté.Uncontacteurdendecourse(fdc)nepeutquittersa

plaged’actionnementquemoyennantunpositionnementsurluiouparl’exécutionde

la course de référence.

3.5 Démarrage d’un axe sur événement

LorsquelaconnexionTRIGestconguréeenentréeetactivée,lesinstructionsde

coursepeuventêtrelancéespourunaxedontledémarrageseraconditionnépar

l’applicationde24VàlaconnexionTRIG.N’importequelsignalnumériquede24V

peutêtreutiliséàceteet.

Sideuxouplusieursaxesdoiventdémarrerensynchronisme,laconnexionTRIG

doitêtreconguréeenentréeetactivéepourlesaxesconsécutifs.Pourl’axemaître,

la connexion est activée comme sortie. Toutes les connexions doivent être reliées

ensembleparuncâbleenexterne.Lesconsignesdecoursedetouslesaxes

consécutifssontlancéesd’abord.Lesaxesattendentensuitel’apparitiondusignal

dedémarrageàlaconnexionTRIG,lequelintervientlorsquel’axemaîtredémarreà

l’instant correspondant.

3.6 Positionnementsurcontacteurndecourse

Danslecasd’unecoursesurcontacteurndecourse,deuxpositionsinitialessont

àdistinguer:oubienils’agitd’unecoursequisedérouleentredeuxnsdecourse,

endirectiondel’und’entreeuxavecleproldevitesseréglé,avecfreinagejusqu’à

l’arrêtdèsl’actionnementdundecourseetredémarrageavecVmindanslesens

opposéjusqu’àrelâchementdundecourse,oubienils’agitd’unecoursesur

laplageactivedel’indicateurdundecourse.Danscecas,lacourses’eectue

directementàVminsurlaplagevalideentrelesnsdecoursejusqu’àrelâchement

dundecourse.

Iln’estpaspossibled’actionnerdirectementlendecourseleplusprochehorsde

laplagevalide(au-delàdesdeuxnsdecourse).Pourcefaire,laplagevalidedoit

d’abord être parcourue.

Lepositionnementsurl’undesdeuxnsdecourseestlancéparl’accèspériphérique

et,selonl’axesouhaité,parl’instructionX_AXIS_WR_LSREFMOVEou

Y_AXIS_WR_LSREFMOVE.Lendecoursesurlequeldoits’eectuerle

positionnementestdéterminéparleparamètredetransfert(1=LS1,2=LS2).

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Course de référence

3-4

3.7 Course de référence

Il existe plusieurs modes de positionnement sur le contacteur de référence connecté.

Cedernierdoitêtreactionnéquelquesoitlemode;unmessaged’erreurestémis

dans le cas contraire.

3.7.1 Recherchedundecourse,

suivie de la course jusqu’au contacteur de référence

Silaréférenceestprisedanslesensd’avance(modedecoursederéférence3),

lacourses’eectued’abordselonleproldevitesseactifjusqu’àl’actionnement

ducontacteurderéférenceouducontacteurdendecourse,cequidéclenche

lefreinage.Unefoisàl’arrêt,lesensdedéplacementestinverséetlacourse

s’eectueselonleproldevitessejusqu’aucontacteurderéférence.Ladécélération

commenceàl’actionnementducontacteurderéférence.Sic’estl’autrecontacteur

quiestactionné,lacoursederéférences’interromptetundéfautestaché.

Silecontacteurderéférenceestactionnéàl’issuedelarampededécélération,la

coursesepoursuitàVminsansinterruptionjusqu’aurelâchementducontacteur

deréférence.Danslecascontraire,lacourses’eectued’abordàVmindansle

sens inverse jusqu’au contacteur deréférenceet,seulementensuite,danslesens

d’avancepourquitterlaplaged’actionnementducontacteur.

REFLS1 REF LS2

Mode de course de référence 3 Mode de course de référence 4

3.7.2 Recherche du contacteur de référence

au-delàdescontacteursdendecourse

Le mode de course de référence 5 permet de monter le contacteur de référence au-

delàdesnsdecourseetd’allerjusqu’aucontacteurderéférencebienquelesns

de course soient activés.

REFLS1 REF LS2

Mode de course de référence 5 Mode de course de référence 6

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Course de référence

3-5

3.7.3 Atteinte et dépassement du contacteur de référence

Danscemodederéférencement,ledémarrages’eectuedirectementdanslesens

derotationnal,avecdépassementducontacteurderéférence.Si,enmodede

coursederéférence7,LS1estactionné(danslamesureoùilestactivé),lacourse

deréférences’interromptetunmessaged’erreurestémis.Ilenvademêmepourle

mode 8 et LS2.

REFLS1 REF LS2

Mode de course Mode de course

de référence 7 de référence 8

3.8 Incréments unitaires

Tout incrément unitaire nécessite un ordre du PCD. Celui-ci est émis avec la valeur

devitessedéniepourVmin.Enl’absencedeceréglage,l’incrémentunitaireest

xéà10Hz.Lacadenceincrémentiellemaximaleadmissibleenmodepasàpasest

égaleà350Hz.

3.9 Positionnementàvitesseconstante

UnmouvementquidémarreàVminutiliseleparamètreVminetlenombre

d’incrémentsàexécuter.Sicenombreestxéà16777215(2

-1),lemouvement

démarreàVminetnes’arrêtequ’àl’atteinteducontacteurndecourse

correspondantouàlaréceptiond’uneinstructiond’arrêtémisparleprogramme

utilisateur.

3.10 Positionnementsurproldecourse

Cemodedepositionnement,quiestlepluscourant,estceluiquipermet

d’atteindreleplusrapidementlapositioncible.Ilutiliselesparamètresdeprolde

courseactuelsetunprolencourbeenS,trapézoïdal,triangulaireouàvitesse

constanteestexécutéenfonctionduréglagedesparamètresetdeladistancede

positionnement.

3.11 Arrêt d’un mouvement

Unmouvementlancépeutêtreinterrompuparuneinstructiond’arrêt.L’axeestmisà

l’arrêtselonlarampedefreinageprédénie.Cetteinstructiondéclencheunmessage

d’erreur qui doit être acquitté avant la prochaine instruction de course.

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Fonctions programmables dans PG5

Accèspardesblocsdefonctions(FB)

4-1

4 Fonctions programmables dans PG5

Soyezattentifauxdiérentespossibilitésdecommandedumoduleparaccèsdirect(Media

Mapping)oublocsdefonction(FB).

4.1 Accès par des blocs de fonctions (FB)

LemoduleH222estintégrédansunPCD2ouunPCD3etcommandéàl'aidede

blocsdefonction(FB)dansl'outildeprogrammationPG5.CesFBdéclenchentune

communicationentrelePCDetlemoduleH222vialebusd'E/Sstandard.Ainsi,les

paramètresdedéplacementetlesinstructionsdecoursesontdénisdansleregistre

correspondantdumicrocontrôleursurlemoduled'extension.

Lemicroprogrammedumoduledétecteautomatiquementlesnouvellesinstructions

decourseetengagelesmesuresnécessairesàleurtraitement.And’éviterauSPS

dedevoirenvoyeràchaquefoisaumoduletouslesparamètresd’unproldecourse,

16prolsactivésparunecommandeuniquepeuventêtredénisetmémorisésune

fois pour toutes.

Lemodulepermetderaccorderdescontacteursd’arrêtd’urgence,dendecourse

etderéférence.Unemisehorscircuitrapideliéeàunefonctiondesûretédoittoute-

foisintervenirdemanièreexterne.Cesentréespeuventêtreconguréespourutiliser

aussi bien un contact travail qu’un contact repos et pour désactiver un contacteur non

raccordé,d’oùunesécuritéaccruegrâceàunemeilleuredétectiondeserreurs.

Lemoduleestinitialiséàl'aided'unblocdefonction«Init».Leblocdefonction

«InitMP»permetdetransmettreunproldecoursecompletavecunappeldeFB.

LeFB«Exec»permetdetransmettreunecommande(«command»).Enfonction

dutyped'instruction,unoctetdedonnéesestfourniouluentantqueparamètrede

retour.Unelistedetouteslescommandesadmissiblesetleurdescriptionguredans

le chapitre

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Fonctions programmables dans PG5

Accèspardesblocsdefonctions(FB)

4-2

4.1.1 Indicateur et registre de diagnostic

Leregistredediagnosticetl'indicateurdediagnosticsontmisàjourpourchaqueaxe

initialisé après les actions correspondantes.

Structure du registre de diagnostic rDiag :

; 31.....24 23......16 15........8 7..........0

; \ Error / \ FB No. / \ Par.No. / \Module No./

;

; Error: 00h -> No special error

; 01h -> H222 FB already in use

; FB No.: 01h -> H222.Init

; 02h -> H222.InitMP

; 03h -> H222.Exec

; Par.No.: 00h -> No parameter error

; 01h -> Module number not correct

; 02h -> Axis number not correct

; 03h -> Command code not correct (<0 or >255)

; Module No: Number of the Module (FB parameter 1) which

; causes the error

4.1.2 FB init

CeFBinitialisetouslesmodulesH222quiontétédénisdanslechier.equcorre-

spondant.fDiagindiquesiuneerreurs'estproduiteoupaspendantl'initialisation.

rDiagpermetdel'identier.

L'appel du FB « INIT » se présente comme suit :

CFB H222.Init

 RrDiag ;Par.1:registredediagnostic

 FfDiag ;Par.2:indicateurd'état(0:InitOK,1:

erreur)

Oureprésentésousformed'appeldeFB:

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Accèspardesblocsdefonctions(FB)

4-3

4.1.3 FB initMP

CeFBinitialiseunproldedéplacement(MP:motionprole)etcongurelescon-

tacteursd’arrêtd’urgence,dendecourseouderéférence.rDiagfournitunacquit-

tementquipermetdedéterminerlacauseencasd'erreur.fDiagindiquesiuneerreur

s'estproduiteoupaspendantl'initialisation.

L'appel du FB « INITMP » se présente comme suit :

CFB H222.InitMP

RmodNr ;Par.1:adressedebasedumodule

RaxisNr ;Par.2:numérodel'axe(0=axeX,1=axeY)

RVmin ;Par.3:VminenHz

RVmax ;Par.4:VmaxenHz

RAccel ;Par.5:accélérationenkHz/s

RDecel ;Par.6:décélérationenkHz/s

RJerkAcc ;Par.7:pourcentagedejerkdel'accélération(0à50%)

RJerkDec ;Par.8:pourcentagedejerkdeladécélération(0à

50%)

RrDiag ;Par.9:registredediagnostic

FfDiag ;Par.10:indicateurd'état(0:InitMPOK,1:erreur)

Oureprésentésousformed'appeldeFB:

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Accèspardesblocsdefonctions(FB)

4-4

4.1.3 FB exec

Leblocindividuel«exec»permetd'exécuterlesinstructionssuivantesetdefournir

d'autresdonnées,commelesensderotation,etc.D'autrescommandesfournissent

desvaleursderetour(voirdescriptiondescommandes).fDiagsignalequ'uneerreur

s'estproduiteetrDiagpermetdeluiattribuerunecause.

L'appel du FB « EXEC » se présente comme suit :

CFB H222.Exec

RmodNr ;Par.1:adressedebasedumodule

RaxisNr ;Par.2:numérodel'axe(0=axeX,1=axeY)

RrCommand;Par.3:commande(voirlistedecommandesci-dessous)

RrData ;Par.4:paramètredetransfertoulecture(enpartie

facultatif)

RrDiag ;Par.5:registredediagnostic

FfDiag ;Par.6:indicateurd'état(0:ExecOK,1:erreur)

Oureprésentésousformed'appeldeFB:

Le bloc FB exec prend en charge les instructions suivantes (Command) :

Commandes :

• Incrémentunitaire(SingleStep)

• CoursederéférenceourechercheretquitterLSouquitterlaplageOverrun(Ls-

RefMove)

• Positionnementavecvitesseconstante(MoveVconst)

• Positionnementavecproldevitesse(StartMP)

• Annulerl'instructiondecourse(Stop)

• Validationdesinstructionsdecourseaprès«Stop»(Cont)

• Sauvegarderleproldecourse(SaveMP)

• Chargerleproldecourse(ActMP)

• Redémarrerlemicroprogrammedumodule(ResMC)

• Supprimerleregistred'erreur(ClrError)

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Accèspardesblocsdefonctions(FB)

4-5

Instructions de paramétrage :

• Entrerl'accélérationmoyenneaudémarrage(LdAcc)

• Entrerladécélérationdefreinagemoyenne(LdDec)

• Entrerlavitessemaximale(LdVmax)

• Entrerlavitesseminimale(LdVmin)

• Entrerlavaleurdejerkpourlaplaged'accélération(LdJPa)

• Entrerlavaleurdejerkpourlaplagedefreinage(LdJPd)

• Entrerlapositiondeconsignerelative(LdDestRel)

• Entrerlapositiondeconsigneabsolue(LdDestAbs)

• Dénirlapositionabsoluedel'emplacementactueldel'axe(LdActPosAbs)

• Entrerlalogiqueducontacteurdendecourse(LdIoConf)

Instructions de lecture :

• Lirel'accélérationmoyenneaudémarrage(RdAcc)

• Lireladécélérationdefreinagemoyenne(RdDec)

• Lirelavitessemaximale(RdVmax)

• Lirelavitesseminimale(RdVmin)

• Lirelavaleurdejerkpourlaplaged'accélération(RdJPa)

• Lirelavaleurdejerkpourlaplagedefreinage(RdJPd)

• Lirelapositiondeconsignerelative(RdDestRel)

• Lirelapositiondeconsigneabsolue(RdDestAbs)

• Lirelapositionréelleactuellerelative(RdActPos)

• Lireletempsdepositionnementactuel(RdActRuntime)

• Lirelavitesseactuelle(RdActSpeed)

• Lirelapositionabsolueactuelle(RdActPosAbs)

• Lirel'erreur(RdError)

• Lirel'état(RdStatus)

• Lirelacongurationd'E/S(RdIoConf)

• Lirelaversiondumicroprogramme(RdFwVersion)

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